Ｊａｐａｎｅｓｅ　ｏｎｌｙ

　　　　　　　　　　　私的ロボット研究室

このＨＰは、私が参戦しているロボットコンテスト

「全日本ロボット相撲大会」

「ＲＯＢＯ−ＯＮＥ｣と私のロボットについて紹介しています。


あなたは、人目の訪問者です。

(since2004.1.31.〜)


更新日付：2009.11.8

ロボット週記更新
（今回からロボット週記の最新月分はトップページに移動しました↓）



相撲ロボットの紹介
ROBO-ONEロボットの紹介
外装へのカティングシート使用
開発環境の紹介
過去のロボット週記
今年前半のロボット週記
（最新の週記は写真の下に移動しました。）
自己紹介
リンクとメール

パーツ譲ります






「竜鬼Uversion6.01高機動仕様」
　脚部外装を追加しました。




ロボット製作週記



2009.11.8


　　　　「理工展 ロボット大会 in 早稲田に参加してきました。」

　　　　今日は理工展 ロボット大会 in 早稲田に参加してきました。
　　　　結果は先週の法政大学小金井祭第2回ロボットバトルに続きぼこぼこでした。orz
　　　　いい加減あちこちガタガタだし、練習もしないと駄目ですね。
　　　　で、今日一番の注目は道楽さん！！
　　　　最終的には準優勝だったのですが、デカールはあの独特の歩きからの攻撃ででクロムキッド
　　　　から2ダウンを取ってました。
　　　　以下動画からの切り出しです。



　　　　　1ダウン目の攻撃



　　　　　2ダウン目の攻撃











2009.11.5


　　　　「ぽつぽつ作業はしています。」

　　　　ここ数日体調が今一でHP更新が出来ていませんでしたが、ぽつぽつ作業はしています。
　　　　もっとも体調が今一と言っても口の中に集中しているんですが。
　　　　右奥歯が治療中で仮詰め物で強くかめず左奥歯が先週の治療後微妙に痛く更に特大の口
　　　　内炎が2つ出来てます。
　　　　特に口内炎が酷く寝返りを打った拍子に痛くて目が覚める事すらあります。(>_<)

　　　　11/2日からの作業
　　　　・11/1の試合で足首ロール軸の反対軸がねじ切れていたので板金製作、交換。
　　　　足首ロール軸が完全に片手持ちに成ってたのに平気で動くとは驚き。
　　　　ついでに気になったのが待機時の消費電流が多いのはこのせいでは無いかという事。

　　　　・消費電力の調査
　　　　上記に基き消費電流調査。
　　　　→アシスト有り待機姿勢　2.0Ａ程度
　　　　　大幅に改善やはりサーボの状態がおかしくなったり、ネジが外れていると消費電流が増える。
　　　　　今後、自己診断モードの異常チェック項目の一つに加えることに決定。
　　　　　（よくよく考えれば今更な話なんだけど。）

　　　　　更に言うと自己診断モードの各モーション発動前の電圧とモーション発動中の電圧の差を測定
　　　　　すればメカトラブルの場所もかなり絞れるはず。






2009.11.1


　　　　「最低限の準備が完了。」

　　　　3：20
　　　　今日（11/1 (日)） 法政大学小金井祭第2回ロボットバトルに参加します。
　　　　先ほどようやく準備が出来ました。
　　　　(ここの所、週末は病院通いで進みが悪い状態です。
　　　　まあ、歯医者や持病の結石だけなので大した事は無いのですが。)

　　　　最低限の修理と補修だけなので今一ですが、11月の連戦のスタートです。
　　　　取り敢えず少し寝ることにします。






2009.10.27


　　　　「第一次申し込み完了。」

　　　　この前の日曜日に参加予定のイベントに申し込みをしました。
　　　　以下のイベントが取り合えず確定です。

　　　　・各種大会申し込み
　　　　　11/1 (日) 法政大学小金井祭第2回ロボットバトル
　　　　　11/8 (日) 理工展 ロボット大会 in 早稲田
　　　　　11/21(土) いたばし産業見本市ロボットコンテスト

　　　　　参加の皆様よろしくおねがいします。


　　　　日曜の作業

　　　　・脚部アシストゴムと消費電力の関係調査
　　　　　→消費電力調査
　　　　　　アシスト有り待機姿勢　3.5Ａ程度
　　　　　　アシスト無し待機姿勢　3.75Ａ程度

　　　　　　アシスト有り直立待機姿勢　3.0Ａ程度
　　　　　　アシスト無し直立待機姿勢　1.0Ａ強程度
　　　　　　ほんの少しだが効果が有るのを確認。
　　　　　　現バージョンより効果を安定させる為にはゴムの絶対長を長くし引き延ばし量の安定を図
　　　　　　る必要がある模様。

　　　　　・ろぼとまさんにて調整
　　　　　　No8のバッテリーを使用して8.00Vで一度シャットダウンしてしまった。
　　　　　　やはりなにかがおかしい。
　　　　　・CPUへのUSBコネクター周りが又おかしくなる。
　　　　　　交換しないとどうにもなりそうに無い。

　　　　本日の作業
　　　　・日曜に何度もおかしくなったＵＳＢコネクター交換。
　　　　　チップのＵＳＢ　ＣＮ交換は辛いです。(^_^;)






2009.10.24


　　　　「出遅れたかも・・・」

　　　　12：23
　　　　今日はかなり寝坊してしまいました。
　　　　と言うか昨日の夕方からいつの間にか寝てしまい夜中に少し起きたけれど結局殆ど何も出来ず
　　　　でした。
　　　　やはり麻酔を打たれた日は麻酔が切れてからも何かおかしい感じです。

　　　　で、今日はＲＴさんのＵ１Ｋを見に行こうかと思っていましたが、無理かもしれません。
　　　　と言うのも来週末はろぼとまさんが休みなので、今日整備をして明日調整に行っておかないと
　　　　再来週からの連戦が不味い事になりそうなので…。

　　　　13：41
　　　　ようやく作業開始。
　　　　・2C以上で充電できる充電器関係調査。
　　　　　充電に時間が掛かりすぎるので、調査。
　　　　　結構探すが、今ひとつ良い物が見当たらない。
　　　　　ストアーモードも欲しい所。
　　　　　最悪今と同じクラスをもう一台買うかも。

　　　　15：38
　　　　・まずは動かすのに難の有る部分の補修から。
　　　　　頭部固定方法変更。






2009.10.23


　　　　「本日代休、でも・・・・・」

　　　　15：48
　　　　今日は溜まった休出を消化すべく代休をとりました。
　　　　が・・・・・病院を2件はしごしたらもうこの時間です。(>_<)
　　　　気を取り直して今から、作業を開始です。


　　　　本日の作業予定。
　　　　・「小竜（シャオロン）」開発準備
　　　　　本当は明日のＲＴさんのＵ１Ｋに飛び入りしようと思っていましたが10/20の段階で
　　　　　もう参加者多数の為締め切りになっていたのでゆっくり行く事にしました。
　　　　　目標は、ろぼとまさん主催の「第2回チキチキロボマッチ(1Kg以下級)」12月19日（土)
　　　　　になります。

　　　　・竜鬼U整備、改造
　　　　　機体整備とロボワン前に時間が無くてオミットした分の改造を再開します。

　　　　・各種大会申し込み予定立てと、申し込み。
　　　　　今後の出られるイベント予定は以下の通り。
　　　　　（イベント多過ぎ(^_^;)）
　　　　　11/1 (日) 法政大学小金井祭第2回ロボットバトル
　　　　　11/8 (日) 理工展 ロボット大会 in 早稲田
　　　　　11/14(土) 関東組ロボット練習会#44
　　　　　11/21(土) いたばし産業見本市ロボットコンテスト
　　　　　11/23(月・祝) ニソコンmini(仮)
　　　　　11/28(土) サンライズヒーローロボットバトル(?)
　　　　　12/19（土）第2回チキチキロボマッチ(1Kg以下級)
　　　　　12/19、20(日) 姫路ロボ・チャレンジ

　　　　　どう考えても全部は無理そうですねー。
　　　　　11月なんてほぼ週2体制だし〜。

　　　　　取り合えず確定なのは以下の4つの方向で後は、おいおい考える事にします。

　　　　　11/8 (日) 理工展 ロボット大会 in 早稲田
　　　　　11/14(土) 関東組ロボット練習会#44
　　　　　11/21(土) いたばし産業見本市ロボットコンテスト
　　　　　11/23(月・祝) ニソコンmini(仮)






2009.10.21


　　　　「ただ今、整備準備中(^o^)／」

　　　　昨日から今後の連戦に向け竜鬼Uの整備に手をつけました。
　　　　で、まず配線をチェックしてみたら早速不味い点を発見してしまいました。
　　　　主幹配線の抵抗を測って見た所、コネクター部でかなり抵抗値が上がっているのを発見。
　　　　先日の練習会の日記で、リセットが掛かりまくりと書きましたが、原因はバッテリーとモーショ
　　　　ンだけでは無いようでした。
　　　　交換がかなり面倒な所なので作業は、週末に廻してチェックを優先します。
　　　　ロボワン前のTo Do listをチェック分だけでもつぶすのには、1週間は掛かってしまいそうです。






2009.10.18


　　　　「ただ今製作中(^o^)／」

　　　　久々の更新です。
　　　　今週は、細かく忙しくロボット関係は殆ど何も出来ませんでした。 orz
　　　　土曜もろぼとまさんでやっていたコロンの講習会に行こうかと思っていたのですが通院
　　　　と時間が被って行けずじまいです。
　　　　でも何にもやっていない訳でもなく、ぽつぽつ進んでいる物もあります。
　　　　それはキャリーの改造。
　　　　私のロボットの持ち歩き時のケースは何パターンかあるのですが、その内の1つでギター
　　　　ケースを使っています。
　　　　丈夫だし振動も割りと中に伝えず良いのですが、1つ問題が有ります。
　　　　それは外形が少々複雑なのでキャリー（通称カラコロ）に上手く固定しにくいんですね。
　　　　で、キャリーを1つギターケース運搬用に改造している次第です。
　　　　因みに物が大きく音も出るので会社で昼休みだけで作業しているので少々時間が掛かってます。
　　　　でも、まあ次回の試合までには間に合いそうな感じです。

　　　　22：49
　　　　1Ｋアンダーの新型機「小竜（シャオロン）」開発を今日から再開します。
　　　　取り合えず竜鬼Uの旧パーツとＲＢ1000のパーツの組み合わせで試験機を作成してみる事
　　　　にします。

　　　　本日の作業
　　　　・テクノロード製ＣＰＵボード「コロン」開発環境、ノートにもインストール動作確認。

　　　　・「小竜（シャオロン）」構想設計まとめ、パーツ漁り。





2009.10.11


　　　　「なぜか自宅で仕事中。」

　　　　17：17
　　　　3連休のはずなのですが、昨日は会社に1日出て今もなぜか書類書きなどをしています。Ｖ 　　　　何故こんな事に。・・・・・・

　　　　まあ目処も付いたので現実逃避にＨＰ更新なぞしています。

　　　　先日、久々に練習会に行ってきました。
　　　　準備に手間取ったお陰で、到着が3：30すぎに成ってしまい余り練習にはなりませんでした。
　　　　機体の方もバッテリーが弱ってきているのとロボワンの時に緊急で作ったモーションがピー
　　　　ク電流量を考慮していない物だった為、リセットが掛かりまくりで殆ど何も出来ませんでした。
　　　　私が通常モーションを作る時は大体の形が出来た所で、ピーク電流量を調べてサーボの負荷を分
　　　　散させています。
　　　　ＪＲの8801,8901は7.4Ｖ仕様なので俗に言うＨＶタイプと相対的に電圧低下に弱いんですねー。
　　　　（ボチボチＲＣ飛行機をやっている人たちの間で評判の良いハイペリオンのＧ3シリーズを仕入
　　　　れようかと思っています。）
　　　　その後、何人かの方と久々にお話をして又ネタを思いついたり、イガアさんに投げに関する相談
　　　　に乗ってもらったりして終了となりました。
　　　　練習機後の飲み会は、ここの所毎週末飲み会だったので参加せずでした。
　　　　さあ、もう少しなので仕事に戻って仕上げてしまう事にします。

　　　　今日は、残った時間で小竜＜試作型＞の構成について考えるのと、新型回路に付いて検証してみる
　　　　事にします。






2009.10.10


　　　　「これから練習会行って来ます。」

　　　　14：33
　　　　色々、交換したり、基板を外していたらいい時間になってしまいました。
　　　　すっかり遅くなりましたが、これから練習会に行って来ます。
　　　　本日の目標
　　　　・ラジコン練習の基本に乗っ取った操縦を心がける。


2009.10.09


　　　　「明日は、練習会です。」

　　　　明日（もう今日か）は久々の関東組み練習会に参加します。
　　　　で、現在いそいそと準備中。
　　　　11月は大会が多いので少しはモーション作成と練習をしておきたいですからね。
　　　　それと竜鬼Uの新装備(*^_^*)の実験が上手く行ったので近い内に製作に入りたい所です。
　　　　（正に脇道まっしぐらな代物です。）


　　　　本日の作業
　　　　・リポ充電
　　　　　ついでに充放電毎に取っていたＤＡＴＡ整理。
　　　　　前から想像したいたのとほぼ同じＤＡＴＡに成っているのを確認。
　　　　　ボチボチ交換時期か。
　　　　・サーボホーン交換。
　　　　　ロボワンの際構造欠陥から臨時で行った改造部のサーボホーンを再交換。
　　　　・前回の遠征で暫定版のカバンがとうとうお亡くなりになったのでケース加工開始。






2009.10.08


　　　　「久々に激痛が。・・・・」

　　　　一昨日、昨日と久々に持病の結石が出てのた打ち回っていました。
　　　　（昨日は会社休んじゃいました。）
　　　　いやー痛かった〜。
　　　　ここの所忙しかったので、やばいかなーと思ってたらホントに出ちゃいました。
　　　　それで、昨日病院に行ったのですが、前も書いた通り私は何故か病院の待合室が一番アイデア
　　　　がでます。
　　　　痛くない時にＴＯ　ＤＯ　ＬＩＳＴを見つつ、つらつらとアイデア出しをしてました。
　　　　そしたら、今考えている機能をどう言う機構で実現するか悩んでいた部分にはまりそうな物が幾つか
　　　　出てきました。
　　　　実験して上手く行けば竜鬼Uの外装、発光、変色システムを大幅に刷新するつもりです。

　　　　後、これからＵ１Ｋの大会が良く開かれそうです。

　　　　2009年
　　　　10月24日　U1k（開催RT）
　　　　12月19日　チキチキロボマッチ ミニ！1回目♪（開催　ろぼとま）

　　　　2010年
　　　　3月??日　U1k（開催ROBO-ONE委員会）

　　　　なので、開発が止まっている1Ｋアンダーの新型機「小竜（シャオロン）」も再開したい所です。






2009.10.05


　　　　「毎日コツコツ再開。」

　　　　毎日コツコツを再開しました。（このセリフ何回目でしょうかね？）
　　　　まず来月のほぼ毎週の大会に備えて改造、整備予定を立ててます。
　　　　もう改造するのかという気もしますが、ロボワン時に時間が足りなく未搭載の物が色々有りまして。

　　　　昨日の作業
　　　　・テクノロード製ＣＰＵボード「コロン」ソフトインストール、動作確認。
　　　　　まだインストールと動作確認しかしていませんが感想を。
　　　　　この手の開発系のボードとしては最も手間取る開発環境がほぼ一括でインストール出来るのは非
　　　　　常に楽でした。
　　　　　（お聞きしてた以上でした。）
　　　　　インストールからサンプルソフトのビルド、転送まで約30分で出来ました。
　　　　　多分過去最も楽だったと思います。
　　　　　ライブラリーマニュアルを読んだ限りでは、簡単な事ならほぼライブラリーを呼び出すだけで出
　　　　　来そうな感じでした。
　　　　　最近、色々なボードを買って試していますが、このボードは使えそうな気がします。

　　　　・竜鬼U改造プラン作成。
　　　　　Vを作りたくも有りますが新規開発は、お金も時間も掛かるのでまだまだ改造が続きます。
　　　　　取り合えずしばらくはバトル系の大会が、続くのでそれ向きの改造をしておきます。


　　　　ＴＯＰが重くなってきたので今年前半分を分割しました。



2009.10.04


　　　　「よくよく考えると。・・・・・」

　　　　久方ぶりに家でのへらーっとした休みを過ごしています。
　　　　なんかロボワンからもう一週間経った気がしません。
　　　　（体もまだグダグダですし。）

　　　　昨日は、会社帰りに久しぶりのＲＴさんと、ろぼとまさんに寄って来ました。
　　　　ＲＴでは猫店長を見て、ろぼとまさんではコロンを買いつつ11/21の開催の大会の話を聞い
　　　　てきました。
　　　　大会は「板橋第13回いたばし産業見本市　ロボットコンテスト」だそうで、地元の大会と言
　　　　う事もあり今日早速エントリー。
　　　　（というか調度今朝からエントリー開始だったんですね〜。）

　　　　良く考えて見ると10月は練習会、コロンの講習会（中身次第で。）
　　　　11月は、
　　　　11/1　法政大学の大会
　　　　11/7　早稲田大学の大会
　　　　11/21　板橋第13回いたばし産業見本市　ロボットコンテスト
　　　　11/28　ロボワンゲート
　　　　と目茶目茶予定が詰まってます。
　　　　ロボワン前に忙しくて完成しなかった新型コントローラとコロンを使った大容量データーロ
　　　　ーガーの開発を始めようと思って居るのですがこのままだと12月まで手が付かなさそうな気がしてきました。


　　　　時に昨日、話していて気が付いたのですが、自機のＤＡＴＡを採っている方って余り居ない
　　　　のでしょうか？

　　　　私は、トライアンドエラーがめんどくさくて大嫌いなので実験は、出来るだけ１回で済ませ
　　　　たい派です。
　　　　モーション作成もめんどくさいので出来るだけやりたくありません。
　　　　ですので、出来るだけ１回の実験でＤＡＴＡを採りたいわけです。
　　　　竜鬼Uについている電飾も写真や動画を採った際、モーション発動と終了のタイミングを完
　　　　全に見るためにもつかっていたりもします。
　　　　（モーション発動時にＬＥＤを点灯しモーション終了時に消灯すればサーボと違って動作遅
　　　　れは数u秒しかないので高速度カメラで撮影すればサーボの動作遅れ時間が完璧に判ります。）

　　　　これとデーターローガーのＤＡＴＡと合わせて可能な限り調整時間を使わないようにしてい
　　　　ます。

　　　　お陰で大会毎に改造していてモーションを再製作する事になっても短時間で動ける所まで行
　　　　けています。

　　　　と言うわけでデーターローガー使用のお勧めでした。

　　　　と言うかどっかのメーカがデーターローガー出さないですかね？
　　　　ラジコンの飛行機とか様には出てるんですよ。
　　　　よりＤＡＴＡが重要に成るはずのロボット用に無いっておかしいですよね。
　　　　自分で作るのがめんどくさいので、どちらかのメーカ様で是非作ってくださいませ。
　　　　ＣＰＵパワーが余っているボードならメモリーだけ積めばソフトだけで何とかできる
　　　　がずなんですけどね



　　　　で、ロボワンin富山参戦記の続きです。

　　　　決勝編
　　　　9/26
　　　　21：00
　　　　再び合宿組みに合流。
　　　　モーション製作開始。
　　　　途中で前述の腰サーボのホーン山が削れ修理しようとしたら低頭ネジをなめて分解できなく
　　　　なってしまいました。
　　　　→エクセリオンのはっしー君に工具をかり事なきを得ます。
　　　　しかしここで大幅時間ロス。
　　　　眠い目を擦りつつ更にモーション製作を続けていたら、今度は、ＵＳＢケーブル断線してし
　　　　まい、通信できなくなってしまいます。
　　　　→再びエクセリオンのはっしー君にＵＳＢケーブルをかり事なきを得ます。
　　　　はっしー君本当ありがとうm(__)m

　　　　25：30
　　　　移動モーション一式と攻撃モーション1つの割付が出来たので少し寝ないとまともに試合が出来な
　　　　いと思いホテルに帰って展望風呂に入ってから27：00就寝。
　　　　27日
　　　　6：00
　　　　3時間寝て6：30から朝食。
　　　　泊まったホテルのバイキング朝食が地元料理がメインの上朝早くからやっていてウマウマでした。
　　　　このホテルも空港行きのバスが目の前に止まるのと朝6：30からバイキングをやっているので奥さ
　　　　んがセレクトしてくれました。
　　　　7：30
　　　　バスにて空港へ。
　　　　再びバスで寝落ち。
　　　　8：00〜9：30
　　　　会場到着モーション作成続行です。
　　　　この時点で攻撃モーションは1個のみ(^_^;)
　　　　１回戦の自分の試合がスタートする5分前に何時もの８方向全方位パンチ完成。
　　　　これだけで１回戦に挑む事に。

　　　　ここでの記載は私の主観なので試合の詳細は散在さんの日記にてご覧下さい。

　　　　１回戦　ぼくらのげんかいORZ戦
　　　　　　　　対戦相手のぼくらのげんかいORZが不調で動作が安定せずＴＫＯ勝ち。

　　　　２回戦まで１時間近く有るので再びモーション作成開始です。
　　　　２回戦の対戦相手はＮｅｕｔｒｉｎｏ−ＭＥＧＡ。
　　　　近藤の6003と4014を使用したハイパワー＆大型機です。
　　　　事前情報でＮｅｕｔｒｉｎｏ−ＭＥＧＡの方が体重で500ｇ程度、身長で15ｃｍ程度大きく使用サ
　　　　ーボのトルクもこちらより強いのが判っていました。
　　　　ですので打撃戦は効かないと思い投げ技の製作を開始。
　　　　今回の上半身改造の目玉である前後、左右全方向に投げ技を出せる構造を最大限利用した投げを
　　　　作るべく頑張りました。
　　　　ですが、時間的に前、後方向への投げ技が出来た所で試合呼び出しがかかり全く投げの動作確認
　　　　もしないまま試合に行く事に。

　　　　第二試合　対Ｎｅｕｔｒｉｎｏ−ＭＥＧＡ戦
　　　　　　　　　2：1で判定勝ち。

　　　　試合開始直後に脚部のパワーは圧倒的にＮｅｕｔｒｉｎｏ−ＭＥＧＡの方が有りますが移動速度
　　　　は竜鬼Uの方が早いのが判り動き回ってから止まった所を追いつかせてカウンター攻撃をする戦
　　　　法を選択。

　　　　昨日の予選では真横からのライトのせいでおかしく成っていた攻撃補正システムも閾値を変えた
　　　　お陰で生きているのも確認。
　　　　１ダウン先取されましたが、自分でも驚くほど落ち着いて対応できました。
　　　　（やはりサングラスのお陰か。）
　　　　１ダウン取替えしたところで、腕の長さの違いからパンチを当てるのはやはり厳しいと判断、投
　　　　げメインにスイッチです。
　　　　で、出来立ての投げが上手く決まり辛勝できました。


　　　　3回戦はなんとオムニ！！
　　　　体重差9倍、モーター出力差10〜15倍です！！
　　　　ですが、試合を投げると言う思考は持ち合わせて居ないので、再びモーション作成開始です。


　　　　第三試合　対OmniZero.9戦
　　　　　　　　　0：3でストレート負け。
　　　　移動速度その物はこちらの方が速いので、攻撃を空振りさせて手を攻撃する戦法を選択するも
　　　　オムニの旋回速度の速さと攻撃範囲の広さに手も足も出ませんでした。
　　　　ですが、オムニに3回殴られて文字通り吹っ飛ばされたお陰で面白いＤＡＴＡが取れました。
　　　　ＤＡＴＡとビデオ撮りを合わせ検証した結果、今までのコンセプトに間違いが無いのを確
　　　　信出来ました。
　　　　竜鬼Uの改造は当分続くことになりそうです。

　　　　最終成績は
　　　　予選　13位通過
　　　　決勝　3回戦負け　BEST 8
　　　　+オムニに3回殴られて文字通り吹っ飛ばされても壊れなかったのとＮｅｕｔｒｉｎｏ−
　　　　ＭＥＧＡ戦で綺麗に投げたと言う事で技術賞を頂きました。

　　　　今回のロボワンは、竜鬼Uのコンセプトの1つ「前後左右の関係ない全方位攻撃、攻撃補
　　　　正機能」で本選初勝利を上げられました。
　　　　又、コンセプトの2つ目、「戦う度にＤＡＴＡを収集解析して（操縦によらず）強くなる」の
　　　　目処も立ちました。
　　　　今回本当に時間的に無理くりでしたが、無理を押し通して参加した甲斐が有りました。

　　　　最後にお世話になった皆様ありがとうございました。

　　　　以上でロボワンin富山参戦記は終了です。






2009.10.01


　　　　「ただ今休息＆充電中。」

　　　　怒涛の日々が終わってただ今ゆるゆると休息＆充電中です。
　　　　とは言っても、来週の練習会にも行く心算ですし学際シーズンの準備もありますので
　　　　あまりゆるゆるしているわけにも行きませんが。
　　　　で、ロボワンin富山参戦記の続きです。

　　　　9/25
　　　　15：30
　　　　数々のトラブルを超え富山入りして最初にした事。


　　　　それは白海老亭の白えび天丼（白えび刺身つき）との対面でした。



　　　　いや、お腹が減っていたのと、奥さんに発注してあった「富山美味しい物ＬＩＳＴ」に入ってい
　　　　たので遅めのお昼となりました。

　　　　16：30〜
　　　　食後、ホテルに移動してモーション作成開始。
　　　　モーションを作り始めてから予選で色々な道を歩くの実現方法としてコースの持込を思いつきました。
　　　　多分皆さんも持ち込むだろうと考え出来るだけ、沢山の材質にしようとＮＥＴで100円ショップを探し
　　　　て買い物にいきました。
　　　　ここでもビット大活躍、1300円分の材料を買い込みホテルに戻りモーション作成再開です。
　　　　途中で調子が悪くなり15分単位で休んだりしつつ作業。

　　　　0：00〜
　　　　その後、前述のサーボホーンの強度不足が判明して起き上がりが出来ない事が判明し、更にホテルから
　　　　うるさいと言われて作業中断です。
　　　　で、うじさんに連絡して、合宿組みの練習会場に混ぜてもらい肩部現地で再改造とモーション作成続行
　　　　できました。
　　　　＞合宿組みの皆様ありかとうございました。m(__)m

　　　　9/27
　　　　5：40〜
　　　　最低限の移動モーションと挨拶だけ完成したので、お風呂に入りたかったのと朝食の為ホテルに帰還です。
　　　　朝食後、お風呂に入っている最中に竜鬼Uの音声の録音が無いのを思い出し5分で奥さんに録音してもらい
　　　　ました。
　　　　7：30〜
　　　　路線バスで移動中20分寝て少し復活です。
　　　　その後、前述の通り出走直前までモーションつくりーのビットにコース作ってもらいーのでギリギリまで作
　　　　業でした
。 　　　　結局、予選では挨拶以外は歩行しかしてないんですよね。
　　　　歩いたのは以下の通りの材質です。

　　　　タオル２枚がさね
　　　　↓
　　　　じゅうたん
　　　　↓
　　　　コルク
　　　　↓
　　　　ござ
　　　　↓
　　　　4ｍｍのビーズを敷き詰めた発泡パネル
　　　　↓
　　　　上に竹ひご50本をばら撒いた発泡パネル
　　　　↓
　　　　バナナの皮２本入りビニール袋
　　　　最後のバナナの皮は上手く行けば走破性のアピールに、失敗すれば世界ではじめてバナナの皮で転んだ
　　　　ロボットと言うネタだったのですがテンパッテいて上手くアピールできませんでした。
　　　　因みにバナナの皮のネタは、富山に入ってから見かけたケロロの広告を見て思いつきました。
　　　　その後予選がグダグダだったのでモーションを作らず他の人の予選を見ていたら予選通過してしまい
　　　　大慌てする羽目に。

　　　　実は通ると思っていなかったので結果発表の際、竜鬼Uを持たずに行こうとしたら奥さんに止めら
　　　　れて竜鬼Uを取りに戻りました。
　　　　奥さん的には、通ると思っていた模様です。
　　　　１４回の時と良い他人の目は、重要かも。
　　　　そして又、眠れぬ夜がもう一晩続く事になりました。

　　　　決勝編に続く






2009.09.28


　　　　「戦い終わって日が開けて。」

　　　　今朝、富山から帰ってきました。
　　　　 　　　　今回の結果は、 　　　　予選　１３位通過。
　　　　決勝　３回戦負け　BEST 8　でした。
　　　　　　　+　技術賞を頂きました。
　　　　（今回、常連組みとＧＰ組み大幅にこらなかったのでの順位なんですけどね。）

　　　　　何時も大会の後になると書いている気がしますが、

　　　　　　　　　今回は本当の本当に疲れましたー！！


　　　　　１年以上やっていた仕事が2つ同時に最終納期が早まりピンチに次ぐピンチ。
　　　　特に大きいのが、ロボワン2週間前に最終納期が9/24に決定し５連休に4.5日出て対応する事になってしまい
　　　　ました。

　　　　　例えて言うなら少年ジャンプのバトル物漫画、連載１年分ぐらいのイベントがここ３週間で有りました。
　　　　　（正確に言うと現在進行形です。）

　　　　機体の方でも、面白いぐらい目茶目茶トラブルが発生してました。

　　　　・出発数時間前に重心規定が有っていないのが判明。
　　　　　→以前検討していたバッテリーコンテナを作成し回避。

　　　　・出発数時間前に予定していた移動が出来なくなり移動方法、荷造り変更。
　　　　　→非常時のみ高性能化（V-MAX化?）する奥さんと言う名のビットが、再手配してくれて予定の２時間
　　　　　遅れで富山到着。

　　　　・富山到着時に前進１速しかモーションが、ない状態でモーション作成を始めたら夜にホテルからうる
　　　　　さいと言われて作業中断。
　　　　　→うじさんに連絡して、26日に成ったぐらいで合宿組みの練習会場に 混ぜてもらいモーション作成。

　　　　・改造後全く動かさないで現地でモーションを作っていたらサーボホーンの強度不足が判明して起き上が
　　　　　りが出来ず。
　　　　　→肩部現地で再改造。

　　　　・モーションを作っていたらよりによって腰サーボのホーン山が削れ修理しようとしたら低頭ネジをなめ
　　　　　て分解できなくなってしまう。
　　　　　→合宿組みのはっしー君に工具をかり事なきを得る。

　　　　・予選当日出走直前でもモーションが完成せず、出走呼び出しが掛かり少々パニくる。
　　　　　→順番待ちの列にビットに並んでもらいギリギリまでモーション作成。
　　　　　　結局出走10秒前にモーションファイル書き込み終了。

　　　　・予選時にセンサーの閾値が間違っていてシナリオがどんどん進んでしまい、大パニックに。

　　　　・予選がグダグダだったのでモーションを作らず他の人の予選を見ていたら予選通過。
　　　　　→予選結果発表時、攻撃モーションは0。
　　　　　　移動モーションもラジコン化した数は0。

　　　　　　懇親会後、再び合宿組みの練習会場に混ぜてもらいモーション作成。
　　　　　　最終的に各試合、数分前までモーション作成して試合に。

　　　　・モーションを作っていたらＵＳＢケーブル断線してしまい、通信できなくなってしまう。
　　　　　→合宿組みのはっしー君にＵＳＢケーブルをかり事なきを得る。

　　　　まあ良くぞこれだけと言う感じでしたが、持ち前の諦めの悪さでギリギリまで頑張って見ました。
　　　　ですが今回は、自分の頑張りだけではなんとも成らない所を色々な方に助けて頂き、助かりました。
　　　　どうも有難うございました。

　　　　続きは、また数日中にＵＰします。








2009.09.25


　　　　「今度こそ出発前最後の更新」

　　　　5：29
　　　　3時間ほど前とんでも無いことが発覚しました。
　　　　それは、重心規定を満たしていないことです。・・・・・
　　　　改造中は、ちゃんと計測しながら作成していたのです。
　　　　ですが、３時間前に重量を測っていた所、計算値と100ｇ程合わず色々調べた結果２個ある
　　　　秤のうち１個が壊れているのが判明したのです。
　　　　私は重心を計るとき２台の秤の上に板を置き計っていたので駄目なのが判明。
　　　　今回腕を短くした為腕の延長パーツやサーボをずいぶん外したので上半身が軽くなりすぎた
　　　　みたいです。
　　　　取り合えず大特急で再改造。
　　　　バッテリーを胸から首の後ろに移し、更にウエイトとして外したサーボを戻しました。
　　　　簡単にシーソーを作って試した所では、これで大丈夫そうです。
　　　　危うく予選にすら出れなくなる所でした。

　　　　後、２時間で出発ですので今度こそ出発前最後の更新になると思います。
　　　　参加の皆様会場でお会いしましょう。








2009.09.24


　　　　「お仕事終了！！」

　　　　23：19
　　　　今日、ようやく仕事が終了しました。
　　　　何とか間に合った〜。(*^_^*)
　　　　使用機材に不備がありえらく苦労しましたが何とか乗り切りました。
　　　　さて次はロボワンです。
　　　　５連休に一気にやる心算だったのですが、結局4日間出勤してしまったのでモーションは
　　　　殆ど手付かずです。
　　　　しかも、元々やる心算だったネタは製作が間に合わず、ネタの段階から考える必要があります。
　　　　明日は、移動日で7：30出発14：00過ぎに富山に到着予定です。
　　　　ですので残時間は明日出発までの8時間と、富山到着後の約20時間程度になります。
　　　　睡眠は移動中の5〜6時間だけにすれば富山での移動等を差し引いても24時間はやれるはずです。
　　　　（ネタは移動中の夢の中で考える事にしましょうかね。）
　　　　では、残り24時間頑張ります！！
　　　　多分これが、出発前最後の更新になると思いますので参加の皆様会場でお会いしましょう。








2009.09.23


　　　　「ようやくモーション作成開始です。」

　　　　今日は、23時過ぎにようやく帰宅できました。
　　　　部分的に修正を行いましたが、モーション作成開始までたどり着きました。
　　　　25日は移動日なので実質残り時間は、12時間ぐらいだと思いますが、例によって例の
　　　　如くギリギリまで頑張ります。
　　　　取り合えずできた所まで写真をＵＰしておきます。




「竜鬼Uversion7.0-0.5」
しかしこう見ると、そう大改造したようには見えませんね。








2009.09.21


　　　　「休日出勤3日目→そのまま4日目へ(T_T)」

　　　　今日は、休日出勤でそのまま泊まりに成ってしまいました。
　　　　26：50
　　　　今、夜食を食べて一休み中です。
　　　　こんな中ですが、昨日終電で帰ってから今朝、5：30まで掛かってようやく竜鬼Uの最低限の組み立て
　　　　終了しました！！
　　　　新機能は殆どオミットしましたが、動く所までは来ました。

　　　　肩構造が変わったので全てのモーションに修正が必要ですが、前進を修正した限りでは歩行は
　　　　割と簡単に行きそうです。
　　　　明日は、仕事を終わらせてモーションに取り掛かりたい所です。




2009.09.21


　　　　「休日出勤2日目終了(>_<)」

　　　　今日は、休日出勤2日目で帰宅は２４時過ぎでした。
　　　　後、1日強は仕事が終わりそうにありません。
　　　　もうとっくに非常事態なのですが今回は、仕事とのダブルなのでかなり厳しくなってきました。
　　　　昨日は体もきつかったので休んで、足回りの改造を終了させました。（暫定版ですが）
　　　　今日は帰宅後改造途中の部分を全て元に戻しています。
　　　　多分腕から肩周りの配線だけ何とかすれば動けるはずなので、今日は配線を出来るだけ進めた
　　　　い所です。
　　　　この調子ですと、今回は控え室で予選演技を作る羽目に陥りそうです。




2009.09.19


　　　　「今日も帰宅は２４時過ぎパート7(>_<)」

　　　　今日も帰宅は２４時過ぎでした。これで７日連続です。(>_<)
　　　　今日は休日出勤で後、２日間は確実に休日出勤しなければ間に合いそうにありません。
　　　　ロボワンの方は、機体を何とか１日でまとめてモーション1日+予選当日で何とかするし
　　　　かなさそうです。


　　　　本日の作業
　　　　・可動部を増やす為、足裏板金の一部を切りかき。
　　　　・腕部組み付け。




2009.09.17


　　　　「今日も帰宅は２４時過ぎ(>_<)」

　　　　今日も帰宅は２４時過ぎでした。(>_<)
　　　　ぼちぼち体がきつくなってきましたが、まだ動かない機体を抱えた状態は心がきついです。
　　　　（とか言いながらギリギリ感を楽しみつつ有るのですが。）

　　　　そんな訳で今日も少しでも作業します。

　　　　本日の作業
　　　　・二の腕板金折り曲げ代削り
　　　　　リブを立てる際折り曲げで咥える為だけにある部分を折り曲げ後削除。
　　　　　１個10.6ｇ→8.2ｇへ2.4ｇ地味に減量
　　　　　（今やるべきことではないのでは？）
　　　　・二の腕組み立て




2009.09.16


　　　　「大失敗」

　　　　昨日、曲げた板金が寸法ミスで0.5ｍｍ幅が狭く使用できないのが判明しました。orz
　　　　ここに来てかなり痛いミスです。
　　　　月曜から又毎日帰宅が24：00を回っている状況なので残作業がいよいよ厳しくなって来ました。
　　　　動くだけなら肩と足回りの配線だけすれば出来るようになるので最悪、超暫定版で行く事にな
　　　　るかもしれません。

　　　　25：13
　　　　今日は25時過ぎ帰宅(^_^;)
　　　　配線だけ少しいじったら寝る事にします。
　　　　この分だと土曜は、出勤に成りそうなので最終加工1日、モーション3日で行く事になりそうです。


　　　　本日の作業
　　　　お昼休み分
　　　　・演技内容構想
　　　　・残作業ＬＩＳＴ改定




2009.09.15


　　　　「ＣＴ・・・・」

　　　　ロボワンまで後、残り11日
　　　　今日は、余りにも鼻の調子が悪いので病院に行ってきました。
　　　　するとかなり状態が悪いので今週もう一回来てくださいとの事。
　　　　過去にした手術の後遺症の可能性が、有るので今週の経過次第ではＣＴを撮るとの事でした。．．．．．．
　　　　仕事は9/24までが山場なんですけどねー。
　　　　それにしてもロボワン前は必ず忙しくなりますけど、移動日前日が納品日と言うのは過去
　　　　最悪ですね。

　　　　本日の作業
　　　　・切削した板金の折り曲げ
　　　　・コントローラーの変数組み換えテスト
　　　　　昔から何故か病院の待合室が、一番アイデアがまとまります。
　　　　　今日は予約を取らずに病院に行ったので待ち時間が長くその間に 思いついたプログ
　　　　　ラムをテストしました。
　　　　　無事動作。
　　　　　これで操作が少し楽になりそう。




2009.09.14


　　　　「鼻の調子が更に悪化・・・・・」

　　　　ロボワンまで後、残り12日
　　　　鼻の調子が更に悪化して目の下の辺りが触ってわかるほど腫れてきました。
　　　　仕事も、ロボットも忙しいと言うのに。・・・
　　　　仕事は、なんと9/24が納品日と言う目茶目茶な事に決定。
　　　　まあ適度に無理をしつつ残りの日数をうまく使っていきます。
　　　　今日久々に竜鬼Uを歩かせて見ました。（まだ腕は付いていませんが。）
　　　　流石に2年ぶりにサーボの手入れをしただけ有ってすたすた歩きます。
　　　　「どんな所も歩く」は、どんな演出にしましょうか？
　　　　結構皆さん色々な所を歩けると思うので、演出が重要に成りそうな気がします。


　　　　本日の作業
　　　　・昨日までに切削した板金の仕上げ加工
　　　　・足回り組み付け確認。
　　　　　無事歩く
　　　　・肩周り配線処理
　　　　　「敗戦処理」な気もする。




2009.09.13


　　　　「鼻の調子が・・・・」

　　　　ロボワンまで後、残り13日。
　　　　だのに体調も今一で、改造の真っ最中です。
　　　　昨日も風邪のかと思ったのですが持病の鼻炎が悪化した様子で鼻がはれてしまってます。
　　　　まあここで無理をすると元も子もなくなりそうなので、少しペースを落として行きます。
　　　　今日中に手が付かなかった部分は全てオミット。
　　　　元に戻す事とします。

　　　　11：42
　　　　・手先周り設計
　　　　　新機構のアイデアが複数有るが、製作はともかく、調整が間に合いそうに無いので、簡易
　　　　　版を作成することにした。

　　　　・足裏設計→延期
　　　　　何時もの構造+アルファーを目指しているが、当座今のまま組み上げても後から交換可能な
　　　　　ので延期する事にした。

　　　　・脚の配線変更に関して。
　　　　　結局脚の配線変更は、して巻き込まないするには、かなり大変そうなのが判明。
　　　　　（リンク脚なのに脚を細くする事に注力しすぎてかなりやりづらい。）
　　　　　そこで動作範囲の確保は単純に板金を作成するのに変更。

　　　　12：05〜12：55
　　　　・洗濯他
　　　　　奥さんも調子が悪いようなので少々家事をやる。

　　　　12：57
　　　　・AD16G設計
　　　　　足裏直交軸5ｍｍ延長版
　　　　　又、前回作成した際幅を間違えてい2.5ｍｍ広すぎたので、そこも修正。
　　　　　（念のため2ｍｍ幅詰めに留める。）

　　　　15：15
　　　　・AD16G切削開始
　　　　　3角 6分
　　　　　Φ1.5 時間分
　　　　　今日中に折り曲げと歩行テストにろぼとまさんへ行く心算だったが、動かすところまで行
　　　　　っていないのも有り中止。

　　　　15：15〜16：40
　　　　・お休み、食事、洗濯

　　　　16：40
　　　　・手先周り設計考察

　　　　17：22
　　　　・残作業ＬＩＳＴ改定
　　　　　本当に必要な物のみ抽出。

　　　　・無線申請
　　　　　取り合えず使えるもの2種類を登録。
　　　　　現状では決勝に残れる気がしないので無意味そうな気も・・・・・

　　　　・手先周り設計
　　　　　新型の構造について簡単に出来そうなものを思いついたので詳細を詰めてみる。

　　　　18：33〜
　　　　・足首ピッチ軸サーボ補修開始。
　　　　　どうしてもやる必要ある部分を先にやる事に
　　　　　トップケースセミファイナルの軸受けがガタガタになっていた。
　　　　　やはりここは衝撃を受け易いので要注意。
　　　　　トップケース、ピン2本交換
　　　　　左ピッチ軸サーボ整備完

　　　　・右足首ピッチ軸サーボ補修。
　　　　　サーボホーンはネジを締め込めば行けそうだが怪しいので交換
　　　　　トップケース、ピン2本、サーボホーン交換
　　　　　左ピッチ軸サーボ整備完

　　　　・胸部バンパーパーツを現状のスポンジゴムからをEPPに置き換えて再製作。
　　　　　重量10ｇ→1ｇに軽量化完了。
　　　　　この調子でバンパー関係を全てＥＰＰに交換すれば25ｇ程度の軽量化が見込める。



　　　　　以前ＥＰＰを使ったバンパーや外装の造り方を聞かれた事が有るので簡単な制作方法を書いておきます。

　　　　　購入方法、値段
　　　　　ＥＰＰはラジコン屋さんで飛行機等を作成する材料として買えます。
　　　　　売っている厚みは薄い物で3〜5ｍｍ程度、厚いものだと40ｍｍ以上の物もあります。
　　　　　値段はかなり安く私が何時も使用しているのは、45倍発泡EPPで5mm x 600mm x 900mm
　　　　　のサイズで1000円しません。

　　　　　種類
　　　　　ＥＰＰは発泡させたポリプロピレンで発泡率により重さと硬さが変わります。
　　　　　売っているＥＰＰを見るとサイズ、厚みの他に**倍と書いてありますこれが、発泡率を表しています。
　　　　　発泡率が多い方が軽くて柔らかく、 発泡率が少ない方が、重くて硬いです。
　　　　　バンパー、外装に使うなら30倍〜45倍がお勧めです。

　　　　　注意点
　　　　　ＥＰＰは基本的に圧縮強度には優れますが、引き裂き強度は殆どありません。
　　　　　その為使用するさいは、必ず表面をグラステープ等で補強する必要があります。
　　　　　又、ＥＰＰ＝発泡ポリプロピレンは、どんな塗料でも犯されないので塗装をしても必ずはがれてきます。
　　　　　ポリプロピレン用のプライマー（車用バンパープライマー等）を使えばいくらかマシですがポリプロピレ
　　　　　ンとグラステープの境目も汚いのでカッティングシートで包んでしまうのが簡単でお勧めです。




2009.09.12


　　　　「後7日と7日で何とか・・・・」

　　　　ロボワンまで後、残り調度2週間と成りました。
　　　　だのに7月以降殆ど動いていない竜鬼Uは、今上半身バラバラの状態です。
　　　　ここから巻きを入れて後7日で改造を終わらせと残りの7日でモーションと予選ネタを
　　　　何とかしようと思います。

　　　　9：05
　　　　・上腕部再製作
　　　　　ルール的に腕を後32ｍｍ伸ばせるが、下腕部だけで伸ばすとバランスが悪そうなので
　　　　　再製作する事に。
　　　　　曲げ部と分割して有るので単純に切り出せばＯＫのはず。
　　　　　材質で悩むが他だの板形状になってしまうと7075でもきつそうだ。
　　　　　2ｍｍでも穴あけを考えると厳しそうなので今と同じ曲げ補強有りの構造に決定。

　　　　・腕の最大長確認
　　　　　ルールを読むとが腕長は腕広げ最大幅脚長の340％以下でかつ、腕長さが120％でかつ
　　　　　300ｍｍ以下と成っている。
　　　　　そこで300ｍｍまで延長してもよいのか確認。
　　　　　→今の体格だと腕長300ｍｍはOkだった。
　　　　・腕ヨー軸サーボを再検討。
　　　　　もう少し動作角が欲しくなり180度以上回転できるサーボ探し。
　　　　　電源電圧8.4ｖ、PWMで行ける物を探したら皆無だった。
　　　　　フタバRS303MRが何とか条件にはまりそうだったが3ｋｇ旧の機体の腕は辛そうなので
　　　　　今回は諦める事に。

　　　　13：02
　　　　・腕で悩みすぎて時間ばかりが経ってしまったので、一旦他の作業に。
　　　　　投げの際不便だった足首ロール軸の最大可動域を確保する為足首ロール軸板金を再製
　　　　　作を考慮。
　　　　　よく点検したら足首ピッチ軸の配線経路の修正だけで対応出来るのが判明。
　　　　　時間も無いので配線経路で対応する事に。

　　　　14：12
　　　　・未だに腕構造で悩んでいる。

　　　　15：00
　　　　・ぐるぐる回ってしまったが二の腕が短いのは事実なので取り合えず20ｍｍ前後の延長
　　　　を決定。

　　　　16：02
　　　　鼻の調子が悪くなり1時間ほど寝てしまう。
　　　　相変わらず気圧の変化に弱い。

　　　　16:32
　　　　・二の腕強化型パーツUD25D2,D3設計

　　　　17:48
　　　　・UD25D2切削開始
　　　　　3角 6分
　　　　　Φ1.5 2時間18分
　　　　　起きてから既に8時間以上経っているのにこの体たらく。
　　　　　巻きを入れなくては。

-----------------------------------------------------

　　　　ところで予選発走順が、発表されていますね。
　　　　竜鬼Uは50番でした。
　　　　何時もギリギリまで準備している身としてはありがたいのですが、ここまで後だとネ
　　　　タかぶりが怖いですね。
　　　　それ以前に、ネタは何にしましょうか？
　　　　本来一番のネタになるはずだった機能は時間が無いのでオミットしてしまい本当にネ
　　　　タが無い状態です。
------------------------------------------------------

　　　　17：58
　　　　・足回り配線変更開始。
　　　　　前回のゲートで初めて配線切れを経験したのも有り一部配線経路を変更。
　　　　　これでしゃがみももう少し沈み込める様になるはず。　
　　　　　→出来ない事は無いが矢張りかなり大変な作業だ。

　　　　20:30
　　　　・UD25D3切削開始
　　　　　3角 6分
　　　　　Φ1.5 2時間8分

　　　　・腕周り原点だし
　　　　　→完了
　　　　　ロール軸は25度を原点に変更。
　　　　　この改造で今まで苦手だった幅狭の機体に対する攻撃が大幅に楽になった。（はず）

　　　　23：20
　　　　・足回りサーボのガタチェック
　　　　　→ロールは全てＯＫ、ピッチは両足首だけで大丈夫な模様。

　　　　・UD25D2、3仕上げ

　　　　・月曜には無線の登録をする必要があるので、要注意。
　　　　　新型のコントローラは間に合うかなー？

　　　　26：12
　　　　まだまだ作業を続けたいのですが、風邪っぽいので大事を取って寝ることにします。




2009.09.09


　　　　「久々のお休み・・・・・」

　　　　先週は結局日曜日まで出勤して終電でした。(>_<)
　　　　今日ようやく代休をとれたのですが、15：00過ぎまで寝ていて仕事の緊急メール等を処理
　　　　したらこの時間です。（19：31）orz

　　　　作業予定が2週間以上遅れていますので予定を大幅縮小して何処までやれるか考えて見ます。

　　　　19：31
　　　　・左右肩組み立て再開。
　　　　　暫くほおってあったので調整箇所を思い出すのに時間が掛かる。


　　　　今日は結局疲れすぎていて、たいして作業が進みませんでした。orz
　　　　 　　　　色々やりたい事はありますが、残りの16日間で出来る事に絞り込む事とします。
　　　　直前の5連休は全てモーション作成につぎ込む事とし本体の改造は、18日までとします。
　　　　そこまでで出来ない物は全てオミット！！
　　　　明日からもかなり忙しいので上手く予定を立てて行く心算です。

　　　　なんか何時もの如くギリギリになって来ましたが、何かこう楽しくなって来ました。




2009.09.05


　　　　「クライマックスな一週間・・・・・」

　　　　今週は、終電*4＋徹夜*1な一週間でした。(>_<)
　　　　今日もこれから休日出勤です。
　　　　多分、今日で今の仕事にはケリが付くのですが来週から9月中旬に目処をつけないといけな案件があり
　　　　富山に行けるかどうかも危うくなってきました。・・・・・・orz
　　　　まあ、何時もロボワン直前は仕事が大量発生するのが常なので何とか間に合わせられるかとは思いた
　　　　いです。
　　　　今日は早い所仕事を終わらせて、作業に戻るつもりです。








2009.08.31


　　　　「月曜からクライマックスな感じが・・・・・」

　　　　今週も月曜から帰宅は午前様でした。(>_<)
　　　　そうは言ってもロボワンまで時間が無いので少しでも作業続行します。
　　　　24：55

　　　　・昨日組み立て手順を間違えた左肩分解、再組み立て。
　　　　　今回の改造でようやく竜鬼Uのコンセプトの一つが完全に確立しそうだ。

　　　　・電源分配基板の位置調整。
　　　　　電源分配の際の抵抗値を少しでも減らす為コネクターを変更。
　　　　　又、コネクターの許容電源容量も留意の事。








2009.08.30


　　　　「未だに肩周り作成中2。」

　　　　　ロボワンまで後27日（内休日11日）

　　　　今日も今日とて午後になって起動再開です(^_^;)。
　　　　昨日も全然予定をクリアーできていないので巻き巻きで行きたいところですが、苦手で
　　　　嫌いな配線が有るので何処までいけるか判りません。

　　　　本日の予定
　　　　・肩サーボ補修続き
　　　　・新型の肩パーツ組み込みの為、配線の調整続き。
　　　　　ついでにコントロールラインをRW30の細い物に交換
　　　　・新型の肩パーツ組み込み続き
　　　　・昨日思いついた予選内容の検討
　　　　・新型コントローラ検討→無線の件が判明していないので場合によっては今回の使用は諦めか？


　　　　13：25
　　　　・HP更新
　　　　13：46
　　　　・新型の肩パーツ組み込み続き
　　　　　思ったよりデザインイメージが、変わってしまったので首鎧の新作を検討。＜そんな時間有るのか？(^_^;)

　　　　14：20〜15：30
　　　　・選挙の投票に外出。
　　　　　文句を言う権利確保の為もあり投票へ。

　　　　15：37
　　　　・新型の肩パーツ組み込み続き
　　　　　時間がかなり押している。
　　　　　今回の改造で腕のアナログ補正がかなり使い易くなるのと新しいコントロールシス
　　　　　テムの特性を最大限引き出せるようになる筈。
　　　　　ここはやり切ってしまわないと。

　　　　16：29
　　　　・左ロール軸サーボ整備完
　　　　　セミファイナルギャ、トップケース交換

　　　　16：45〜
　　　　・左腕組み立て開始
　　　　　肩ピッチサーボは残念ながら作動方向が以前と逆に成ってしまった。
　　　　　後でアナログ補正の参照値も逆にする事。
　　　　　肩ロールサーボ取り付け方向に留意して出来るだけ設定を変えずに済む様にしたい所。
　　　　　サーボ裏フタを前面にすれば大丈夫なのが判明。
　　　　　左肩サーボ原点調整。

　　　　　以前と違い内側にも肩を入れられる様になったので真上には腕が上がらなくなるが内側に動いた
　　　　　方が使い勝手は良いだろう。

　　　　　ネジ等の選定に時間が掛かりスピードが出ないが、片腕分終了すれば少しはマシになるだろう。

　　　　19：40〜
　　　　・両肩ピッチ用スライダーUD46切削
　　　　・左肩補修サーボ慣らし開始。

　　　　19：40
　　　　・両肩ピッチ用スライダーUD46切削
　　　　・左肩補修サーボ慣らし開始。

　　　　21：30
　　　　・アッパーフレームに頭部固定穴あけ、首飾り取り付け方法検討完了
　　　　・左腕取り付け完了


　　　　21：39
　　　　・右腕分解開始
　　　　予定時間を大幅に超えてしまっているので配線交換は、後日に延期。








2009.08.29


　　　　「未だに肩周り作成中。」

　　　　　ロボワンまで後28日（内休日12日）

　　　　例によって午後になって起動再開しました。
　　　　後、1ヶ月を切った状態で機体はバラバラ、予選ネタは未確定しかも仕事は忙しいと三拍子
　　　　揃った感じです。・・・・・・・・・・・・・・

　　　　13：34
　　　　16：10
　　　　・新型の肩パーツ組み込み開始
　　　　　配線が多すぎ結構手間が掛かる。
　　　　　（片腕サーボ5個、センサー2個、で21本も配線が有る。
　　　　　今回腕部ＬＥＤも復活する上、更にサーボを追加するので電源線だけでも少し共有化を
　　　　　考えないと可動範囲に影響が出そうだ。）

　　　　　本体上面板取り外し、交換
　　　　　KS003E+KS009組み立て済み重量99ｇ以前より40ｇ増える。
　　　　　肩周りパーツ合計で片側31ｇだったものが37ｇに6ｇ、両側で12ｇ増える。
　　　　　少々減量を考える必要あり。

　　　　・肩サーボ補修
　　　　　ガタの発生源調査。

　　　　本日の予定
　　　　・肩サーボ補修→作業途中
　　　　・新型の肩パーツ組み込みの為、配線の調整。→作業途中
　　　　　ついでにコントロールラインをRW30の細い物に交換→手付かず
　　　　・新型の肩パーツ組み込み→作業途中
　　　　・足首ロール軸ケーブル引き出し位置変更→手付かず
　　　　・脚部配線経路見直し（結構擦れているので経路も含めて見直しの予定）→手付かず
　　　　　コントロールラインをRW30の細い物に交換


　　　　昨日までの作業
　　　　8/28の作業
　　　　・肩周り仕上げ、塗装。
　　　　　塗装に失敗して艶がおかしくなったが面倒なのでこのまま行く。

　　　　8/27の作業
　　　　・KS003E、KS009切削バリ取り、組み立て
　　　　　組み立て中に又、寸法ミスを発見。orz
　　　　　再度修正の上切削、組み立て。
　　　　　形的には上出来。強度も十二分だ。
　　　　　ABS3ｍｍでも組木細工にして完全に箱型にしてしまえば人間が乗れる強度が簡単に出せ
　　　　　るのでとても便利。







2009.08.22


　　　　「やっと出口が見えました。」

　　　　　ロボワンまで後35日（内休日13日）

　　　　　今週は仕事が目茶目茶忙しく平日は殆ど何も手がつかない状態でした。
　　　　　（竜鬼Uは現状、肩の改造途中で上半身バラバラです。）
　　　　　そのお陰で参加予定だった関東組み練習会には行けず、家で肩の設計の続きをしていました。
　　　　　都合4日間も悩んでしまいましたがようやく出口が見えました。
　　　　　今回構造を変えるのに当たって、配線経路や、干渉が山のように発生して非常に難航しました。
　　　　　でも出来てみるとなんかフツーで一寸がっくり来てます。
　　　　　今日はもう遅いので切削は明日の朝からにしてもう寝ます。

　　　　明日の予定

　　　　・残作業ＬＩＳＴ改定
　　　　・ロボワン申し込み
　　　　　もう直ぐ締め切りです。皆さん申し込み忘れてませんか？
　　　　　私は忘れてました。(^_^;)
　　　　・宿、交通確保準備
　　　　・肩部、切削、組み立て
　　　　・ろぼとまさんでパーツ折り曲げ。
　　　　・会社で少しだけお仕事(>_<)
　　　　・ＲＴさんでのフィジカルコンピューティングデー見学。







2009.08.16


　　　　「夏休み明け・・・・・・(>_<)」

　　　　大した進捗も無いまま夏休みが終わってみれば行き成り仕事が又、大挙してやってきました。
　　　　しかもうちの会社は、８月決算だったりするのでその関係の業務も発生。・・・・・・
　　　　先日、開発予定を大幅に縮小しましたが更に縮小しておかないと不味そうな雰囲気です。

　　　　本日の作業

　　　　・UD-44,UD-45仕上げ

　　　　　ねじ切り、ばりとり、等々。

　　　　・肩周り設計続き
　　　　　サーボの固定に直接ネジを使わないで挟み込みだけで何とかならないか色々試してみる。

　　　　・ＶＢお勉強再開。
　　　　　忙しくて疲れてると天邪鬼な性格が発動して色々やりたくなるのでお勉強再開。
　　　　　色々な入力支援があり過ぎて少々ウザったい。
　　　　　入力支援のOFFの仕方が判らないで調べるも探し方が悪いのか見つからない。orz







2009.08.16


　　　　「夏休み5日目（実質3日目）最終日(>_<)」

　　　　肩の改造にハマってしまいそれ以外の予定に何も手がつかないまま最終日になって仕舞
　　　　いました。(ToT)/~~~
　　　　取り合えず今日中に肩周りの目処だけでも立てたい所です。

　　　　・まずは布団干しと洗濯〜と家事手伝い。

　　　　12：51
　　　　さてこれから作業開始です。
　　　　・肩周り板金設計
　　　　　今までの構造は強度が高く作り易くは有ったが、整備性が最悪だったので、強度と整
　　　　　備性の兼ね合いを考慮に入れる事。
　　　　　ナットブロックの使用も視野に入れる。
　　　　　→構造上板端2ｍｍに穴を開けるのは精神衛生上良くないので取りやめ。

　　　　15：40
　　　　ようやくコの字パーツUD-44作図完了。

　　　　15：45〜18：00
　　　　切削準備が出来たら今度はモデラ用ＰＣを立ち上げた所ＮＣモデラが動かず。
　　　　アップデート等を試す。
　　　　→・ＮＥＴがおかしいらしくどうしても動かず。
　　　　　仕方が無いのでメインＰＣで切削開始。
　　　　　ただしＵＳＢ-シリアル変換を挟んでいるせいかたまに凍るので注意。

　　　　→その後、再インストールした所何故か動作。この3時間は一体・・・・・・

　　　　18：31
　　　　・肩周り板金設計続き
　　　　　UD-44作図
　　　　・UD-44*２セット切削開始
　　　　　Φ1.5　5052　2.0ｍｍ　２時間8分
　　　 切り込み量0.05にしたが意外と綺麗に行けていた。
　　　　　今後時間短縮のため0.04にしてみる。

　　　　19：11〜19：28
　　　　・UD-45作図完了
　　　　　切削ＤＡＴＡ作成

　　　　20：24
　　　　・UD-45　1set目切削開始
　　　　　Φ1.5　7075　1.6ｍｍ　1時間8分

　　　　　22：05
　　　　・UD-45　2set目切削開始

　　　　結局今日中の肩改造は不可になってしまった。
　　　　暫く設計をしていなかったせいか手が非常に遅くなった感じがする。
　　　　このペースだと来週末の練習会は間に合わないかも知れない。






2009.08.15


　　　　「夏休み4日目（実質2日目）」

　　　　今日も寝坊してしまいましたが、ここから作業開始します。

　　　　11：45
　　　　・作業前に考えるべきことをまとめ2

　　　　・肩付け根の構造について考える。
　　　　　→以前からモーション作成の際に色々と問題だったのもあるので変更決定。
　　　　　方式はRB2000方式もいけるし肩上にサーボを載せた上で一番一般的な構成もありだ。
　　　　　工数を考えるとRB2000方式と思ったが以前作成した擬似直交軸をそのまま使用すると
　　　　　腕がロール軸に向かって水平より上に上がらないのが判明。
　　　　　板金数を考えるとRB2000方式が、擬似直交軸穴位置変更版2種と肩付け根受け板金で片
　　　　　腕3種板金が必要。
　　　　　通常方式だと肩サーボ固定パーツ、ロール軸接続パーツ（VS-XPRO サーボホルダC
　　　　　流用可能）で片腕2種板金が必要。


　　　　　いずれにせよ、かなり手間だが今のままだと腕の水平規定に引っかかって重心規定に
　　　　　通らない可能性がある。
　　　　　避けて通れないので今回は必ずやる事とする。
　　　　12：10
　　　　・肩周り設計開始
　　　　　ここでおおはまり。
　　　　　気が付いたら一般的な構成の肩を設計した事が無いのが判明。
　　　　　ネットを見て周り他の方の組み方を研究。

　　　　・今有る擬似直交軸をそのまま使用出来ないか検討。
　　　　　以下の条件であれば使用可能。

　　　　　　　腕のロール軸が水平より上に上がらないのを許容。
　　　　　　　短所　水平問題、本体に対する干渉回避の為外側に肩を出す必要あり
　　　　　　　肩をピッチ方向に動かした際前後でバランスが異なる。
　　　　　　　長所　作成板金が1つで済む。

　　　　　結局一般的な構成に変更する事とした。
　　　　　途中断続的に休みつつ作業。
　　　　　ずっと冷房をつけているとだるくなるので時々換気。

　　　　18：42
　　　　　肩周りで大はまりをしてとんでもない時間が掛かってしまっているが、ようやく固まってきた。
　　　　　サーボを本体内にある程度入れて肩ロール軸から先は現行パーツを流用する事に。
　　　　　以前設計したＵＤ２６Ｄをベースとする。
　　　　　（殆どそのまま使えそうでもあるのだが微妙にサイズも違うので新作する事とした。）
　　　　　形状は曲げ二回のコの字だが、コの字パーツ部分だけでは分割する事とした。
　　　　　こうすると曲げが失敗しても際切削が、簡単なパーツだけ曲げれば良いので楽で良い。

　　　　21：27
　　　　・肩周り設計続行。
　　　　　明日中に切削、仕上げ折り曲げまで終了したい所。






2009.08.14


　　　　「夏休み3日目（実質初日）」

　　　　寝坊してしまいましたが、ここから作業開始します。

　　　　13：08
　　　　・工程管理表改定、残時間調査
　　　　・昨日に引き続き、残作業ＬＩＳＴ改定
　　　　　もう残りが43日間しかない
　　　　　日程を「機体新パーツ設計、製作」、「外装作成、整備」、「モーション作成、整備」
　　　　　の3パートに分けて進める事に。

　　　　・作業前に考えるべきことをまとめ
　　　　　１）予選演技内容
　　　　　　　大改造をしない範囲だと結構難しい物がある。
　　　　　　　ネタかぶりも怖いので複数ネタの仕込みも考える。

　　　　　２）戦法
　　　　　　　重量級が多い事を考えると投げ技を考慮する必要が有る。
　　　　　　　当座有効かどうかは判らないが以前から考えていた防御機構を新調する事とする。

　　　　　３）新型腕先、攻撃方法に関する考察
　　　　　　　現状の簡易クローは非常に役に立っている感だ。
　　　　　　　特に投げには役に立っている。

　　　　　　　今回大会でのルール改訂で以下の様に腕の長さが重さに比例するようになった。
　　　　　　　ロボットの重量 X 　Y Z
　　　　　　　3kg 以下　　　50% 30%　　30cm
　　　　　　　5kg 以下　　　45% 30%　　35cm
　　　　　　　竜鬼Uも3.01ｋと5ｋ以下級にして腕の長さを5ｃｍ長くする案も有り。
　　　　　　　その場合足裏サイズがXが5％縮まる。
　　　　　　　これは何とかいけそうな範囲の気がするが実験の必要が有るだろう。

　　　　　４)3点接地攻撃に関する考察
　　　　　　　試した所リンク脚でも一番しゃがみこんだ所でなら後側に手を付いた3点接地攻
　　　　　　　撃が可能なのを確認。
　　　　　　　腕長が300ｍｍでも使えそうだ。

　　　　　５）投げに関する考察
　　　　　　　リンク脚のせいで投げる際にしゃがむ時に膝が相手に当たってしまっている。
　　　　　　　現状の肩構成が邪魔をして腕の前側への振り出し量が少ないのが原因。
　　　　　　　これを少しでも改善する為に肩構造を一般的な物に変える事も検討。


　　　　　以上、考えるべき事、やるべき事が一杯過ぎて嬉しくなってきてしまいます。(>_<)






2009.08.13


　　　　「な・夏休みが・・・・・」

　　　　8/12からようやく夏休みに入りましたが、夏休み1日目は休日出勤。orz
　　　　夏休み2日目は自宅で仕事を引きずって終了。(>_<)
　　　　日程的にかなりヤバく成ってきたので明日から本格的に作業再開の予定です。

　　　　本日の作業
　　　　・修理、改修箇所特定
　　　　　3年近く改造を続けながら使っている竜鬼Uも流石にあちこちガタがきているので改造
　　　　　の前に修理、改修をする事にしました。
　　　　　来週の練習会には参加の予定なので、まずはまともに動けるようにする予定です。






2009.08.06


　　　　「感謝m(__)m」

　　　　最近フリーソフトのFrieve Editorというソフトを管理用とアイデアプロセッサーとして使い始めてみました。
　　　　これがかなり素晴らしく私の用途にぴったりのようです。

　　　　（私は定期的に身体情報、その瞬間の嗜好、同一テストに対する反応、前回からの追加更新情報等々
　　　　を収集しています。
　　　　これを分析して自分の性能維持、向上、方向性の検討、管理に使用しています。）

　　　　最近はこれ以外でもフリーソフトでかなりの事をやらせて頂いています。
　　　　素晴らしいソフトを公開してくださる方達に感謝します。

　　　　で、今日はこのソフトを使って秋のロボワンのお題を考えています。
　　　　中々まとまりませんが、方向性は見えてきたような気がします。
　　　　作るのが間に合うかどうかは別問題ですが。・・・・・・・・






2009.08.04


　　　　「心を亡くすと書いて忙しいと読む。」

　　　　心を亡くすと書いて忙しい。まあそのままなのですが、心理的にも肉体的にもアップア
　　　　ップなコイズミです。
　　　　最近は新規の仕事が束になってやってきてロボの進捗がぴたっと止まってます。
　　　　まあこのご時世ですので仕事が無いよりはましなのですが。
　　　　そうは言ってもロボワンの募集も開始されたので準備を開始しないと不味い状況です。
　　　　ここは開発規模を見直して間に合う日程を考える様にします。






2009.07.29


　　　　「なぜでしょう？」

　　　　やる気を出すと途端に仕事が忙しくなるのは、なぜなんでしょうかね？
　　　　コツコツ再開を宣言した途端に帰宅が23時過ぎの日々です。
　　　　まあ出来る事からコツコツといきます。

　　　　本日の作業予定
　　　　・アルマイトに出す為の脚部7075化切削再開。
　　　　　ロボワンまでにはアルマイトを掛けたい所。
　　　　・ＶＢのお勉強（目標1日1時間）
　　　　・竜鬼U脚部配線経路検討。
　　　　　面倒ですが、前回のゲートで初めて脚部の配線切れを体験したので、やはりリンク内を通す配線に
　　　　　する事に。
　　　　　その際、電源線を何処までまとめられるか、サーボ消費電流を再測定の事。
　　　　　特にサーボの突入電流を確保できないとシャットダウンしてしまうので 計測方法を考える必要が有る。
　　　　・新型コントローラーデザイン再開
　　　　　今度の大会では又、使用できる無線の規制がかかる可能性が有るので無線部以外を先行してデザイン。
　　　　　過去最高のお馬鹿コントローラーになる予定。






2009.07.27


　　　　「こつこつ再開。」

　　　　先週の土曜の懇親会で良い刺激を受けやる気ゲージが回復してきたので毎日コツコツを再開します。
　　　　（暑かろうが、忙しかろうが、頭と手を動かさないと何も進みませんからね。）
　　　　で、まずは秋のロボワンへの予定立て。
　　　　ロボワンまでは、関東組みの練習会ぐらいしかないので、色々手をつけられる代わりに油断してると
　　　　又1週間前にバラバラと言う事になりかねないので今回は入念に予定の検討から始めます。

　　　　本日の作業予定
　　　　・ロボワンまでの日程作成。
　　　　・ＶＢのお勉強再開。
　　　　・竜鬼U脚部配線経路検討。






2009.07.26


　　　　「ぐてっとしてます。」

　　　　先週の調整日、わんだほー、ロボワンゲートと3連荘の反動で今週は ぐてっとしてました。
　　　　平日も殆ど作業せずプログラム関係の本を少し読む程度しか出来ませんでした。
　　　　今週から又、少し仕事も忙しくなるので細かく予定を立てて行かないと秋のロボワンが厳
　　　　しくなってきそうです。

　　　　本日の作業
　　　　・移動用ケース構想立て、荷物の寸法だし


　　　　先週のあらすじ（過去分日記）
　　　　・7/20ロボワンゲート参加
　　　　　1回戦　対ブルー戦　3：0で勝利
　　　　　完成したばかりの機体を相手に容赦なく攻撃してしまいました。
　　　　　少し反省。
　　　　　2回戦　対キャバリエ戦　1：2　で敗北。
　　　　　延長サドンデスまで行きましたが、地力の差が出て敗北。
　　　　　まあ実際にはサドンデス前に負けていたとも言えるので良いＤＡＴＡ採りに成りました。
　　　　　初の投げモーションもそこそこ役に立ちそうなのが判りました。
　　　　　ランブル　調子に乗りすぎ中盤に脱落。
　　　　　又もやリング際の起き上がりでの自爆。折角作った匍匐全身モーションを使い忘れる。orz

　　　　・7/25ヴィストンロボットセンター前田イベント見学
　　　　　夕方に見学に行ったら何時もの面子が居ました。(^_^;)
　　　　　前田さんに色々質問。
　　　　　やはり似た格好でも人によって設計思想が大幅に違うのを再確認。（単にレベルが違うとも・・・）
　　　　　その後いつの間にやら飲み会に参加。色々なお話をお聞きしましたが、内容は参加者のみ
　　　　　ぞ知ると言う事で。






2009.07.19


　　　　「わんだほー行ってきました。」

　　　　今日は朝からわんだほーに行ってきて先ほど帰ってきました。
　　　　結果は、以下の通り
　　　　優勝サアガ
　　　　2位ダイガック
　　　　3位マンボー
　　　　4位ゼルファー
　　　　2〜3位が学生さん達でした。

　　　　因みに私はと言うとダッシュ2000、ボトルトラクションは、調子よく行ったのですが、
　　　　そのせいでサイコロで、サアガと当たる羽目に・・・・・・
　　　　流石にサアガ相手では、相手にならず14対3で負けorz
　　　　機体も有りますが操縦者の能力が違いすぎ。
　　　　正直イガアさんが使ったらＫＨＲ−2相手でも勝てる気がしません。
　　　　次のキューブは、引き分けで最終的に竜鬼Uは予選7位でした。
　　　　そろそろほんとうに操縦者もしくは操縦支援システムを何とかしないと駄目な感じです。

　　　　さて明日はロボワンゲートですので、充電とネジの緩み等だけ確認して寝る事にします。






2009.07.18


　　　　「ただいまわんだほー準備中。」

　　　　今日は、朝から明日のわんだほーにむけ準備をしています。
　　　　一部組みつけてない所や、チェックをして17時ごろからろぼとまさんへ行って調整してました。
　　　　（自分で言うのもなんですが前日にこれだけまともに準備してるのってめったに有りません。）
　　　　本当は、色々モーションを作りたかったのですが、歩行が安定せず歩行に手間取っていたら
　　　　結局新モーションは1つしか作れませんでした。
　　　　明日はこのモーションが役立つシーンが有れば良いのですが。
　　　　さてもう少し作業を続ける事にします。







2009.07.16


　　　　「ようやく一息。」

　　　　ようやく一息つけました。
　　　　2週連続で週1回徹夜やるとさすがにきついです。(>_<)
　　　　今日から本格的にわんだほー、ロボワンゲートの準備を始めます。

　　　　本日の作業
　　　　　・腕先構造組み立て
　　　　　　時間が無いので今回は材料と一部デザインの変更のみで行く。

　　　　　・脚部冷却ファン内臓外装取り付け調整
　　　　　　一応1個のＦＡＮで5個のサーボを一括して冷やせるようになった。
　　　　　　転んだ際の対処のため取り付け位置と方法を調整。








2009.07.11


　　　　「ようやく一息つけそうになりました。」

　　　　ようやく忙しい週間を抜けつつあり一息つけそうになりました。（まだつけてはいませんが。）
　　　　ここ丸二週間、竜鬼Uをほっぽりっぱなしだったので、今日から急いで整備と中断して
　　　　いた改造を始めます。


　　　　本日の作業
　　　　・リポ充電
　　　　　3、1、2、8
　　　　　3の充電時間と残量の比率が過去DATAとずれ始めている。
　　　　　使用時に過放電したDATAは無いが、痛んできている可能性あり。
　　　　　測定ＤＡＴＡに1本毎の環境温度も入れるべきか？

　　　　　上記の確認の為にも充電器の配線、ＣＮの接触抵抗値、緩みも定期点検にて確認の事。

　　　　・わんだほーに向け残作業ＬＩＳＴチェック。
　　　　　とうていやりきれそうに無い。orz
　　　　　実質作業日は、後2日なのでゲート用に練習が必要な事も考えると手先の根本改造は中止
　　　　　した方が現実的か？
　　　　　装甲の追加等、動きに関係の無いものは平日の夜に出来るようにする事。

　　　　　・腕先構造検討
　　　　　　時間が無いので今回は暫定版で行く事とする。

　　　　　・脚部冷却ファン内臓外装作成。
　　　　　　前から作り掛けだった物を完成させることに。
　　　　　　これで、予定にあった外装で作ってないのは肩と腰サイドだけになる。

　　　　明日はろぼとまさんに行って調整をしたい所だが難しいかも。






2009.06.30


　　　　「ただ今へろへろ中。」

　　　　先週末から気候のせいか少々体調を崩しています。
　　　　だのに仕事は、各種展示会合わせで忙しく月曜から帰りは午前様です。(>_<)
　　　　7/5のＲＴさんのＵ１Ｋに暫定版でも新型機の「小竜」を何とか間に合わせようと思っていた
　　　　のですが、無理そうです。orz

　　　　とりあえずわんだほー前に仕事を片付けないとわんだほーにも出れそうに有りません。









2009.06.28


　　　　「フィジカル・コンピューティング？今後の予定を考え中」

　　　　昨日はＲＴさんでフィジカル・コンピューティングの集まりがあったので色々聞きに行
　　　　って来ました。
　　　　他の予定が有り2時間ほどしか居られなかったのですが、調べても調べても判らなかった
　　　　不明点がかなり判りました。
　　　　それで、思った事は「今のままでは情報の有り様に問題あるんじゃ」と言う感じでした。
　　　　折角色々な可能性に結びつきそうな物なのに、私の様なソフト、ハード共に中途半端なレ
　　　　ベルの人間から見ると情報が初心者向けと超上級者に偏りすぎている感じがしました。
　　　　私自身本来のフィジカル・コンピューティングの理念が何なのか理解していないのですが
　　　　現状は、超上級者から初心者への道具とその使い方だけを渡しているような感じがします。・・・
　　　　教育プログラムとして発生してオープンソースとして存在しているらしいので別にそれ自体
　　　　悪いとは思いませんが、勿体無いなーと言う気はしました。
　　　　今の有り様だと広がりが無いというか、その先の系統が見えないと言うかそんな感じを受
　　　　けました。

　　　　と、そんな雰囲気の話を中○さんにお話したので、きっと何とかしてくれる事でしょう。
　　　　（守備範囲外の事は他力本願モードです。(^_^;)）

　　　　で、今後の予定を考え中です。
　　　　今年の残り半年でやりたい事とやらなきゃいけない事が、確実にオーナーフローを起し
　　　　てます。
　　　　色々真剣に考えないと。
　　　　そんな中ですが、とりあえずわんだほーに申し込んでおきました。

　　　　まずは機体の改造と整備からですかね。
　　　　本日の予定
　　　　・弱っていそうなサーボの出力チェック。
　　　　　簡易テスターに掛けてサーボトルクをチェック。
　　　　　弱っている物は修理に出す事。

　　　　・脚部リンクパーツ7075化続行。
　　　　　以外に手間がかかる。
　　　　　この分だとわんだほー前にはアルマイトを掛けられそうに無い。

　　　　・フィジカル・コンピューティング関係調査、実験。
　　　　　取り合えず昨日聞いたお話の復習。
　　　　　まずはＶＢ2008の使い方から学習。

　　　　・新型コントローラーに使用するＣＰＵ、通信方式選定。
　　　　　前から騒いでいた新型コントローラーに搭載するＣＰＵと通信機の選定。
　　　　　又、デターローガーを作り直してＡＤの間隔を短くしメモリー容量も増やしたい。
　　　　　さらに専用のボードと繋げなくともＵＳＢ-シリアル経由でＤＡＴＡを読み込める様
　　　　　にもしたいので合わせてＣＰＵを選定の事。
　　　　　ＣＰＵは最悪未経験のものを1から学習しても化とする。

　　　　・竜鬼Uの手先を新造
　　　　　現状のアクリル手先の使い勝手が悪いのと故障率が高いので以前から立てていた4案
　　　　　のうちから1つを作成開始。
　　　　　一部でご好評だったドラゴンヘッドも再登載の予定。

　　　　23：37追記
　　　　昨日に引き続き今一調子が悪く4時間も昼寝してしまいました。orz
　　　　その影響で今日の予定は2つしか手が付きませんでしたよ。
　　　　・弱っていそうなサーボの出力チェック。
　　　　　Ｎ＝10で最小最大値を省いた8個の平均を算出。
　　　　　セッティングに意外と手間がかかり3個しか出来ませんでした。
　　　　　で、結果を見てびっくり右ひじサーボのトルクが9ｋ/ｃｍ、左手先サーボのトルクが
　　　　　10ｋ/ｃｍしかないのが判明。
　　　　　これは攻撃力が無いわけだ。
　　　　　来週早いうちに修理に出すことにします。


　　　　・脚部リンクパーツ7075化の為切削。
　　　　　後6パーツで切削完了。
　　　　　やはりリンクはパーツ数が多く大変です。
　　　　　








2009.06.24


　　　　「ROBO-ONEアンテナの効果を確認。」

　　　　ちょっと前からアクセス数が極端に減って居たのですが、人形使いさんのROBO-ONEアンテナに
　　　　引っ掛からなくなっていたのが判明。
　　　　他に引っ掛からなくなっていた方のページも合わせてご報告したところ直ぐに対処して頂きました。m(__)m
　　　　で、その途端アクセス数がほぼ元に戻りました。
　　　　みんなROBO-ONEアンテナ見てるんだなーと実感しました。

　　　　後、話は変わりますが第１６回ROBO-ONEの詳細発表になりましたね。
　　　　腕の長さに関して一部判りづらい表記（腕広げ長さが旧規格の340％と*ｃｍの両方が書かれてます。）
　　　　があるもののおおよそのは判りました。

　　　　このルール、結構狙い打ちに成っている機体が有るような。・・・
　　　　ぱっと考えると「中軽量級で足が長くて腕も長く足裏も大きい機体」は基本的に作れなくなりますね。
　　　　又、超大型機作成も大変かも知れません。
　　　　ある程度足裏を取る為には脚を長くしなくてはいけないのに、腕の長さが一律なので起き上がりも少
　　　　し大変になるでしょう。
　　　　また、ぶんぶん攻撃も出来ないし腕の長さから自機より小さい相手への攻撃範囲が狭くなりますから。
　　　　バランスがいいのは3〜7Ｋｇの範囲ですかね。









2009.06.21-2


　　　　「今後の大会参加日程」

　　　　昨日、練習会でサッカーに出ようかと話していた方と話したら結局無理そうとなり
　　　　ロボワンサッカー不参加に成りました。
　　　　2日間開催になったので出れたらなーと思っていたのですが、やはりチーム戦は難しいですね。
　　　　で、7月はわんだほー、ロボワンゲートの2つに決定。
　　　　とりあえずロボワンゲートは今日申し込んでおきました。









2009.06.21

　　　　「久々に練習会に行ってきました。」



　　　　昨日は、超久々に関東練習会に行ってきました。
　　　　少々出遅れて3時半過ぎに行ったら座る場所が無いかもというぐらいの大盛況でした。
　　　　色々お話を聞いたりイガアさんに少しスパーリングしてもらったりしたのですが、
　　　　珍しい物（失礼ですが。）を見ました。
　　　　それは「無線で歩くゴーレム君」！！気が付いた時は、素で驚きました。

　　　　先日の作業

　　　　・ヘアゴム、によるサーボアシスト実験。
　　　　　何時もの如くゴムによるサーボアシストを試す。
　　　　　（当然ヘアゴムはオレンジ色を使用。）
　　　　　試験内容
　　　　　連続移動を行ないもっとも発熱する太腿ピッチサーボが50度に成るまでの時間を計測
　　　　　ならびに50度到達時のバッテリー電圧測定。

　　　　　試験条件
　　　　　室温24.5度
　　　　　最大張力2ｋｇでアシスト（体重に対するアシスト率約60％）

　　　　　結果
　　　　　アシスト前、5分30秒前後で太腿ピッチサーボが50度を超え。
　　　　　　　　　　　試験終了時バッテリー電圧7.72Ｖ
　　　　　アシスト後、8分30秒前後で太腿ピッチサーボが50度を超え。
　　　　　　　　　　　試験終了時バッテリー電圧7.90Ｖ

　　　　　移動のみならば限界温度による連続可動時間が1.5倍に増加したにも関わらずバッテリー
　　　　　消費量は減少。
　　　　　以上の結果よりヘアゴムアシストによりサーボに対する負荷が軽減を確認。
　　　　　ただし弾性による脚運びに対する跳ねが見られる模様。
　　　　　アシスト率の変更実験を継続の予定。

　　　　新型足裏実験
　　　　試験内容
　　　　つま先、土踏まず（ほんとはここが接点）、踵に3分割した足裏の分割比率と緩衝材の変更
　　　　による歩行への影響を観察。
　　　　試験方法
　　　　目視、カメラによる撮影内容を目視確認。
　　　　ＤＡＴＡローガーにてＸ，Ｙ，Ｚジャイロの値を計測

　　　　結果
　　　　以前に比べかなり跳ねる模様。
　　　　特に横歩きの切り返しや、高速移動のとまる際にはねる感じになる。
　　　　ジャイロの値はX、Zの最大値が大きくなっていた。意外な事にY軸はそれほど変わらず。
　　　　結果から察するに緩衝材とダンパー代わりのＡＢＳ板の相性が悪いらしい。
　　　　もう少し固めに成るようＡＢＳ材の肉抜きの量を変更。
　　　　緩衝材の硬度もつま先と踵で変更してみよう。









2009.06.14

2009.06.19

　　　　「ニコソンの記事に出てました。」



　　　　今日、 東京理科大学I部無線研究部さんのHPと ロボウオッチでニコソンの記事を発見。
　　　　ロボウオッチではちょこっと取り上げられていて(*^_^*)な感じです。
　　　　で予選の全動画を見させてもらったのですが、１本橋を前進で渡った機体って以外に
　　　　少ないですね。
　　　　最初は単にスピードの問題かと思っていたのですが、一本橋だけ横歩きの所を見ると
　　　　直進安定性の問題なのかもしれません。


　　　　因みに竜鬼Uの予選は15.8秒で12秒のサーガに続き2位通過だった模様。(*^_^*)
　　　　機動力に力を入れている甲斐がありました。
　　　　（でも操縦がへぼで一本橋に入る際の位置調整でもたつきここで６秒も掛かっていますが・・orz）
　　　　竜鬼Uの得意な系統の競技だったので、半分マジで一位狙ってたんですけどサーガ＆イガアさんの
　　　　壁は厚く無理でした。
　　　　イガアさんは私が６秒掛かった一本橋に入る際の位置調整を２秒でこなしてます。
　　　　しかもサーガは転倒して２秒ロスしてますので実際のタイム差は更に有ると考えられます。
　　　　勝手に挑戦していますが、目標は高くしておいた方が良いでしょう。
　　　　腕の差は縮まりそうに無いので現在実験中の新システムと足裏で機体の性能を向上させて又挑戦し
　　　　ます。

　　　　目指すはバーチャロイドのようなセミオートマロボ！！

　　　　バトルは・・・・・・バトルに対応するシステムもロボワンまでには・・・・
　　　　（なんだかんだ言っても練習しないで何とかしようとする当たりに人間性が出ている様な気もします。）

　　　　最近の作業

　　　　・歩行安定のシステム開発
　　　　　データーローガーで採りためたＤＡＴＡから有意なラインが読み取れそうな感じに
　　　　　成ってきたのでこれを自動的にで再現させる為の回路を考え中。

　　　　・フィジカル・コンピューティング関連調査。
　　　　　使い道は色々。

　　　　・足回りが固まってきたので、7075材での再切削作業続行
　　　　　前々からアミエさんにアルマイトをお願いしたかったのだが、何時も大会ギリギリまで
　　　　　作成していて頼む暇が無かった。
　　　　　今回7075材での再切削が終了したらお願いする予定。
　　　　　何色にしようかなー。









2009.06.14

　　　　「足裏に関する一考察。」



　　　　　行き成りですが二足でロボットをやっている方で機体の足裏が一枚板じゃない方ってど
　　　　　れぐらいぐらいいるのでしょう？
　　　　　一枚板じゃない足裏って余り見ないですよね。

　　　　　何ぜに余り足裏構造に気を使わない方が多いのか？
　　　　　私的に不思議です。
　　　　　（それでも綺麗に歩ける機体や早い機体も多いのですけどね。）
　　　　　ん〜謎だ。

　　　　　昔ＲＣカーレースで有名な選手が、タイヤ選びに関して

　　　　　「カールルイス（若い人は知らないかも？）もスリッパじゃ走れない。」

　　　　　的な事を雑誌に寄稿していた事がありました。
　　　　　当時、本当にそうだよなーと思ったものです。
　　　　　実際、人間ほど高機能のセンサーやアクチュエーターを搭載していても履く靴に寄って
　　　　　特性が大きく変わります。

　　　　　長時間歩いても足の疲労度が少ない靴。
　　　　　短距離だけ早く走れる靴。
　　　　　卓球等の最初の踏み込み加速と切り返しを重視した靴。

　　　　　色々ありますよね。
　　　　　そんな訳で私は、足裏の設計とＤＡＴＡ採りを最重要視しています。
　　　　　本日の作業

　　　　・歩行モーション調整用ＤＡＴＡ分析
　　　　　先週ろぼとまさんで調整した際のＤＡＴＡを分析して更ならなる高速化を検討。
　　　　　足裏構造材を床面と用途に合わせて分ければもう少し詰められそうな雰囲気。









2009.06.13

　　　　「小改造まだまだ続行中2。」



　　　　今日、明日とＫＨＲのアニバーサリーが有りますね。
　　　　明日は私もサッカーの見学と人と会う予定が有るので行く予定です。
　　　　そういえばロボワンサッカー明後日から受付ですがどうしましょうかね？
　　　　チームを準備出来るかどうかが、微妙なのも有りますし。・・・・・

　　　　さて今日も改造作業とお勉強を続行します。
　　　　（中々毎日のお勉強と筋トレ、両方の実行は難しいですね。）


　　　　本日の作業
　　　　・AD39設計、確認
　　　　　脚部リンク従節側7075版として設計
　　　　　材料の変更に伴い若干の軽量化と穴位置の最適化を追加

　 　　　　・AD39*5切削開始
　　　　　Φ1.5　2時間44分

　　　　・作業予定改定
　　　　　竜鬼U大改修計画発動
　　　　　ロボワンまでに現状判明している問題点を全て改修する予定を建てる。
　　　　　＜操縦者除く(^_^;)＞
　　　　　出来るところからこつこつ行く予定。

　　　　・外装スカート、ＦＡＮ取り付け部設計
　　　　　脚部配線と干渉するので配線を脚の中に入れる検討を先にした方が良さそうな感じだ。

　　　　・光外装用のパーツで一案思いつく3連LEDの根元にアルミ製放熱板を付け可能なのをを思いつく。
　　　　　可能ならかなりＬＥＤの寿命を延ばせるだろう。

　　　　・ＬＥＤ放熱板設計
　　　　　曲げを入れて面積を減らしたい所なのだが、大きさ的に曲げられそうに無いのが判明。
　　　　　放熱設計は、10年位真面目にはやっていないので色々忘れている。








2009.06.11

　　　　「小改造はまだまだ続行中。」



　　　　ここの所、若干体調を崩したり仕事が忙しかったりで、ＨＰは余り更新していませんが、作
　　　　業は続行しています。
　　　　ニソコン前にＬＩＳＴ　ＵＰしていた改造には後1〜2ヶ月は掛かりそうです。
　　　　このまま行くと改造が終わる前に次回ロボワンの規定が発表されて又改造と言う事になりか
　　　　ねませんね。

　　　　まあ、パーツが完成するまで本体をバラさない方針でやっているので何時でも動かせるよう
　　　　にはなっています。

　　　　ここ数日の作業
　　　　・脚部板金を7075で再切削。
　　　　　現状判明している不具合解消を盛り込みつつなので若干時間が掛かる。
　　　　・板厚を薄くした部分のネジ穴が広がり易いので強化パーツ作成
　　　　・去年から作っているオリジナルコントローラー製作再開。
　　　　　あまりに凝り過ぎているので、規模縮小の予定。
　　　　　通信方式が悩む所。
　　　　　現状の2系統通信を世襲するかどうかで悩む。







2009.06.08

　　　　「6/7のニソコンに参加してきました。」



　　　　先日行われたニソコンに参加してきました。
　　　　例によって例の如く直前まで改造していてモーション等はたいした準備出来ませんでした。
　　　　一応土曜にろぼとまさんに行って歩行の調整をして直進安定性だけは上げておきましたが
　　　　その程度だけで他は手付かずのままです。
　　　　（脚にも外装が付いたのでＴＯＰの写真を更新しました。）

　　　　結果はと言いますと、
　　　　予選　脚だけは早く作っているので15秒程度で突破。
　　　　　　　そこそこ早かったと思ったのですがサーガは12秒との事。
　　　　　　　うーん、まだまだです。
　　　　　　　現状、竜鬼UVr6.01の歩行速度はサーボ速度、脚長から考えられる限界値に達しています。
　　　　　　　ただし竜鬼UVr5.00（第14回ロボワン仕様です。）で運足、足裏構造、上半身の重心移動
　　　　　　　を組み合わせれば計算上の限界速度の120％程度は出せるのが判っています。
　　　　　　　もう少しスピードアップを計ろうと思います。
　　　　決勝　1回戦で前回ロボワンゲートで負けたアルディアに又負けてしまいました。
　　　　　　　まあ今回は前回ほど酷くは有りませんでしたが、観客席にいた奥さんが顔を見るなり
　　　　　　　「人間の性能差？なんでスピードが速い方が、追い詰められるかな〜？」
　　　　　　　と手ひどい一言。orz
　　　　　　　アルデイアの完成度もロボワンゲートの時より上がっていて強い機体だと思います。
　　　　　　　それを差し引いても機体性能差より人間の性能差の方が敗因として大きそうな感じも
　　　　　　　否めません。
　　　　　　　いい加減練習しないと駄目ですね。

　　　　デモ　係りの学生さんがライトを暗めにしてくれたお陰でＬＥＤの目立つデモを行えました。
　　　　　　　（デモは専用モーション作っておかないと寂しいですね。）
　　　　帰りは、珍しく打ち上げに参加したのですが寝不足も有って少々調子が悪くなりましたが
　　　　何とか無事帰宅できました。

　　　　さて次の参加予定はどうしましょうか？

　　　　追記
　　　　そういえばＵＳＢケーブルを忘れて色々な方にお借りしました。
　　　　どうもありがとうございました。大変助かりました。
　　　　時に、お借りしておいて言うのもなんですが何で観客席にいる人まであんなにＵＳＢケーブル
　　　　持って居るんでしょう？
　　　　5人の方に声をかけて4人も持ってましたよ。







2009.06.06

　　　　「小改造続行中2」



　　　　いよいよ今日（日曜）はニソコンです。 　　　　ここ暫く小改造を続行していますが、未だに終わりません。
　　　　まあ小改造でバラバラにしている訳でも無いので動かない事は無いのですが。・・・
　　　　期待の状況は、完全とはいえませんが、明日は朝が早いので余り理せずそこそこの時間で
　　　　寝る事にします。


　　　　そういえばロボワンサッカーの日程が発表になりましたが3日間とは少々無理が有る感
　　　　じがしますね。
　　　　3連休とはいえ関東外の方や、社会人が3日間丸まると言うのは正直きついと思います。


　　　　本日の作業

　　　　・脚部簡易外装作成。
　　　　・新規足裏作成。
　　　　・簡易版の手先投げ用パーツUD43折り曲げ、取り付け
　　　　・歩行モーション修正
　　　　　止まる時に曲がる癖を修正
　　　　・簡易直交軸折り曲げ。
　　　　　ようやく完成。寸法出しをして近日中に量産の事


　　　　明日までの残作業
　　　　・本体軽量化
　　　　　胸クッション材をＥＰＰに交換。
　　　　　肩クッション材追加
　　　　・足裏新規版と交換
　　　　　クッション材の最適値を探す。
　　　　・腕のアクリル製延長パーツ強化。
　　　　・脚部外装塗装、取り付け
　　　　・外装スカート、ＦＡＮ取り付け
　　　　・デモモーション作成。


　　　　・・・・・・・・・・・・・・・・・前言撤回。やっぱり徹夜かもしれません。







2009.06.02

　　　　「小改造続行中。」



　　　　ここの所、色々調べ物をしたり、勉強を開始したり、トレーニングを再開したりと色々手をつけ
　　　　過ぎてます。
　　　　お陰で、今ひとつ作業の進捗状況が芳しくありませんが、小改造を続行しています。
　　　　昨日まで作業

　　　　・二の腕部板金パーツ交換に伴うデザイン調整。
　　　　　新しい二の腕が太すぎてかっこよくないのでデザインで逃げられないか検討。
　　　　　→外装を付けて回避する事に決定。

　　　　・新規クローパーツ考察
　　　　　サーボの可動範囲の余りを利用して、そこからリンクでクーロを動かすアイデアを思いつく。
　　　　　実現可能かリンク部の仮設計
　　　　・新規足裏設計
　　　　　現在1月のわんだほーの時に作成した暫定版を使用しているので竜鬼シリーズ共通の正式版を
　　　　　設計。

　　　　・簡易版の手先投げ用パーツUD43作成
　　　　　クローが完成するまでの暫定版なので手加工で作成する事に。
　　　　　やはり手加工は寸法がいい加減なものの早い、物の30分で完成。

　　　　・脚部外装設計
　　　　　簡易にカバーを掛けるだけとするこれでもかなり雰囲気が変わる筈。








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