なんと神矢先生が描いてくれたブラッディーＸと竜鬼�Uのツーショット色紙が！！　　　　　　　　・

　　　　実は前回のロボワンの懇親会の時ＯＮＯ−ＯＮＥの賞品でブラックさんと石川さんが神矢先生に描い
　　　　て頂いた色紙を貰っていたんです。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・
　　　　その時、神矢先生の前で石川さんに「生まれて初めて石川さんを羨ましいと思もいましたよ〜。」　・
　　　　と失礼な事をのたまったら神矢先生が私にも描いてくれると仰くだされたのでした。　　　　　　　・
　　　　なんか便乗させて貰った感じですが、これもこれも運と言う事で。　　　　　　　　　　　　　　　・
　　　　とにかく、ありがとうございました。＞あの場に居合わせた皆様。　　　　　　　　　　　　　　　・

　　　　と言うわけで、今晩は進捗無しで寝るとします。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・

2009.05.26

　　　　「持病が。・・・・・・・」

　　　　コイズミ＠お昼休みです。

　　　　不治の病が再発しそうです。
　　　　それは、「大改造したい病」。

　　　　最近少しづつ仕様が、固まって来たので小改良で済ましているのですが。・・・・・
　　　　他にもやる事もあるし、小竜も早く作りたいしで、余り大規模な事はやる暇無いいんですけれどもね。
　　　　16回のロボワンの規格も規定演技も発表になってませんし。
　　　　（流石に後3ヶ月で大改造を2回やりたくは無い無いです。）

　　　　いい加減、改造ではなく新型作れと言う声も聞こえてきますが、機体名と仕様に自分ルールが有って現
　　　　状では新型に移れません。

　　　　昨日の作業

　　　　・ガンプラ作成2日目
　　　　　最近のガンプラはパーツ数多すぎ。
　　　　　ほんとに1/144かと疑いたくなる。
　　　　　金型の分割ラインの位置が絶妙で非常に勉強になる。
　　　　　ランナーは捨てずに資料として取っておく事にする。

　　　　・腰部ＦＡＮ取り付け部設計。

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2009.05.25

　　　　「今日はお勉強と作業の日2。」

　　　　コイズミ＠お昼休みです。

　　　　昨日は、お勉強の日と言いながら何に手をつけるかの選定に手を付ける所で終わってしまいました。
　　　　やらなきゃいけない事と、やった方が良い事と、やりたい事が渾然一体となってオーバーフローを
　　　　起こしています。
　　　　が、当座の目標が以下の2つに決まりました。（下半期の目標とも言う。）

　　　　「今更ながら電気、マイコンの勉強1からやり直し〜。」
　　　　「年間52冊読書体制復帰。」

　　　　私の場合、機械系出身の基板設計者だったので電気の知識は趣味とＯＪＴだけで身につけたので酷く
　　　　偏っています。
　　　　特にソフト系はその時々必要な事が出来るようになったら、それっきりと言うのの繰り返しだった
　　　　為に物凄く斑な知識です。
　　　　で、この際、一挙に手を付けてしまうことにしました。
　　　　まずは高校生レベルからやり直しかな？
　　　　まあこれは直ぐに何かを作るようではなく純粋にお勉強としてやって行くこととします。

　　　　後、可及的速やかにやりたい事を実現するのに使えそうな物として、フィジカル・コンピューティング
　　　　関連も調べようかと思っています。

　　　　フィジカル・コンピューティング関連はMAKE　04でもたくさん出展が有っりましたが、幾つか候補があ
　　　　るので調査から開始します。

　　　　読書の方は最近疲れてて電車に乗ると直ぐ寝てしまう為、昔のように年間100冊体制とは行きませんが、
　　　　技術書に偏らず色々読んでいこうかなと思ってます。

　　　　本日の作業
　　　　（会社お昼休み分）
　　　　・板金バリ取り、仕上げ
　　　　・腰部装甲設計
　　　　（実用的なショック吸収材と構造で作成しているので外装じゃなくて装甲と言ってます。）

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2009.05.24

　　　　「今日はお勉強と作業の日。」

　　　　この3連休、初日はまったり、2日目はお出かけだったので今日は、お勉強と作業の日に
　　　　する事にしました。

　　　　本日の作業

　　　　・ＮＣＶＣの挙動で不明な部分が有るので調査。
　　　　→ＮＣモデラ用の切削ＤＡＴＡ作成に使用させてもらっているＮＣＶＣで原点が設定できなかっ
　　　　　た理由が判明。
　　　　　原因は2つ。
　　　　　1つは原点マークのサイズが小さすぎた為らしく。
　　　　　もう一つは原点のレイヤーが19だった為レイヤー1とごっちゃになっていた模様今後原点はレイ
　　　　　ヤー9に変更の事。

　　　　・擬似直交軸-281ＴＥＳ切削開始
　　　　　3角　　 11分
　　　　　Φ1.0　　34分
　　　　　Φ2.0　　3時間08分

　　　　・リポ充電
　　　　　3、4
　　　　　充電時間が長くなっている感じ。
　　　　　ぼちぼちバッテリーが弱ってきた模様。
　　　　　新型バッテリーも出ているので買いたいのだが、又サイズが変わっているので本体フレーム
　　　　　サイズを変更する必要が有る。
　　　　　重量バランスは、悪くなるが背中か頭の後ろ辺りに外部バッテリーＢＯＸを取り付けた方が
　　　　　良いのかもしれない。

　　　　　・UD25C、UD25C2仕上げ
　　　　　・ろぼとまさんでモーションの調整と折り曲げテスト
　　　　　夕方ろぼとまさんに行ったら先客が2組居たのですが、なにか噂話をしているとその人が現れ
　　　　　る日だったようです。
　　　　　で、うっちーの（いい意味で）頭の悪すぎる板金加工をみてひとしきり感心して曲げ順を少
　　　　　し教えてもらいました。
　　　　　ありがとー＞うっちー
　　　　　それにしてもあの曲げはありえないでしょ〜。
　　　　　あんな物もし図面を板金屋さんに持ち込んだらなんと言われる事やら。

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2009.05.23その2

　　　　「今日はMAKE 03見学の後。」

　　　　昨日は、メイク見学の帰りに秋葉でパーツ探しをしてきました。
　　　　橋の袂のジャンク屋さんで350円の12V60■FAN発見したので試しに購入。
　　　　千石でも12V60■、50■の物を確認、厚みが10、15、20の3種類があるのを確認しました。
　　　　20以外は重量的に使えそうだったのでメモ。
　　　　（メーカのHPと型番があわなくて詳細は不明。）

　　　　本日の作業

　　　　・買ってきたＦＡＮのテスト。
　　　　　風量は十分で7.6V時90ｍA消費。
　　　　　当座これに決定。
　　　　　足首用には手持ちで有る以下のどちらかを選択する事に決定。
　　　　　40■　17ｇ　7.6V時36ｍA消費
　　　　　30■　11ｇ　7.6V時34ｍA消費

　　　　・リポ充電
　　　　　1、2
　　　　・ＨＰ更新

　　　　・腰装甲、ＦＡＮ取り付け検討
　　　　　基本構造は現状で決定。
　　　　　注意点は以下の3つ。
　　　　　１）後に倒れた際ＦＡＮが押しつぶされない事
　　　　　２）脚を後に曲げた際接触しない事
　　　　　３）しゃがみ切った時地面に付かない、足裏に装備したＦＡＮに干渉しない事
　　　　　長さ事態はデザイアのスカートを流用しても問題なしなのを確認。
　　　　　固定は脚部ロール軸板金が都合良さそうだ。
　　　　　そこを中心に上にも伸ばせば腰のケーブル隠しにも使用できる。
　　　　　衝突に関してはＦＡＮの周りををＥＰＰで挟み込んでやればかなり緩和できる。
　　　　　そもそも脚が脱力して転ばない限りは殆どの場合、足裏と背部クッションで接地するはず。

　　　　・装甲デザインの参考に買ってきたガンプラ組み立て。
　　　　　腕だけ組み立ててみる。
　　　　　やはり肩部装甲をつけると可動が大幅に制限されてしまう。
　　　　　取り付け部を2重ヒンジにするか？

　　　　・8801用擬似直交軸設計
　　　　　今回は周りから包み込むバージョンで設計。

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2009.05.23

　　　　「今日はMAKE 03に行ってきました。」

　　　　今日は八王子までMAKE 03を見に行ってきました。

　　　　当初は関東組み練習会とかぶったので明日にしようと思っていたのですが、見たかった
　　　　展示の内の1つが23日だけだったので今日にしました。
　　　　01の時も見に行ったのですが、ジャンルの違う人が自分と同じような道具を使った時に
　　　　思いもよらない事をするので面白いです。
　　　　いやいい刺激になりました。

　　　　その後帰りに秋葉原によってパーツと装甲のデザイン参考にガンプラを購入。
　　　　（ガンプラ買ったのって一体何年ぶりでしょうか？）
　　　　まだ18：30ぐらいだったのでＲＴさんに顔を出して少し練習会に来ていた人たちとお話
　　　　をして帰りました。

　　　　さあ今日もこれから頑張ろう！！

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2009.05.22

　　　　「本日代休。」

　　　　本日は代休でお休みです。
　　　　そんな訳で少々まったりしつつ竜鬼�Uの強化、改良にいそしんでいます。
　　　　まず前回のロボフェスで判明した問題点3つから手を付けます。

　　　　1）構造的な強度不足が判明した腕ヨー軸サーボの固定方法変更。
　　　　2）連続稼動で加熱しすぎるサーボーの冷却システム追加。
　　　　3）最近参加した2大会連続で割れた手先延長アクリルパーツ構造変更。

　　　　1）は板金の構造を根本的に見直して曲げを複数入れて強度ＵＰを計り接合面も大幅に増や
　　　　す予定です。

　　　　2）は前々から予定してた腰部、脚部の衝撃吸収用外装と合わせて設計予定です。
　　　　作成を始めてから2年以上経過する竜鬼�Uですが、ようやく外装が一揃え付く様になります。

　　　　3）は構造を根本的に変えるか材質を変更するか考え中です。
　　　　手先パーツはバリエーションを一杯設計してあるのですがどれも攻撃力より見た目や動き
　　　　の面白さに重きを置いているので使えそうに無いですし。・・・・

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2009.05.19

　　　　「ロボフェス参加してきました。」

　　　　先日何とかロボフェス参加してきました。
　　　　例によって遅刻してギリギリでした。

　　　　バトルは予選を2勝して通過、決勝1回戦で負けました。

　　　　予選1回戦は（すいません名前を失念してしまいました。）相手の不調でＴＫＯで勝利。
　　　　予選2回戦は又、ファントムと当たりました。
　　　　ここの所何故かファントムとの対戦が続いています。
　　　　スピード、パワー、操縦者のレベルと殆ど同じような感じで中々決着が着きませんでしたが、
　　　　ファントムの弱点を思い出し、押し出しで何とか勝利出来ました。
　　　　同じクラスの相手と試合をすると楽しいですよね。
　　　　決勝1回戦はキャバリエに3：0でストレート負けで終了しました。
　　　　全然相手になりませんでしたが、前よりはマシに成ったかなと言う感じがしました。

　　　　団体戦のキューブは、ガルー、デシュミット、竜鬼�Uとバランスの良いチームになったお陰もあり優勝。
　　　　でも、ものすごく大変な試合構成でした。
　　　　3分1セット、整備1分の間を挟んで2セット先取で勝ちなのですが、3戦して全て3セットやりました。
　　　　バッテリーは、本当にギリギリだわ整備1分しかないのでサーボの冷却がおい付かないはで大変でした。
　　　　競技系では優勝って経験ないので嬉しかったです。

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2009.05.17

　　　　「ただいま修理中6、（一寸改造も）」

　　　　先日の続きです。
　　　　2009/5/16
　　　　23：19
　　　　・21時前に帰ってきた割りには今一疲れていて作業が出来ず。
　　　　・リポ充電
　　　　・明日のルールを見ていたら足裏サイズの上限が55％*35％に成っていたのを今更発見。
　　　　　作り変えるか？
　　　　　縦横ともに13〜14ｍｍ伸ばせるが力尽きているので中止。

　　　　23：500〜27：38
　　　　疲れて何時の間にか寝てしまう。


　　　　2009/5/17
　　　　4：46
　　　　ようやく作業再開。
　　　　7：35には家を出ないといけないので余り根本的なことはもう出来ない。
　　　　機体の整備周りは諦めてモーションだけ弄るか。
　　　　肩サーボのギヤだけでも変えるか？

　　　　・肩部サーボガタ取り
　　　　　サーボを分解してみた所案の定アッパーケースのピン受けが割れていた。
　　　　　サーボホーン部のガタに関してはサーボホーンだけ交換すればかなり抑制されそうな感じ。
　　　　　ファイナルギヤは減っていなさそうなので試しにセミファイナルギヤだけ交換した所殆ど気
　　　　　にならないレベルに。
　　　　　左肩ロールは暫定これで行く事とする。

　　　　・二の腕板金交換
　　　　　モーションには影響の無いはずの所なので思い切って交換。

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2009.05.16

　　　　「ただいま修理中5、（一寸改造も）」

　　　　今週は忙しかったお陰で先週末に終わっている筈の修理がまだ終わっていません。
　　　　今日は何とか午前中に起動できたので明日の試合に向けてきぱき行きます。

　　　　とは言っても修理中に今までも気になっていたケーブル周りの取り回しに少し手を付けたら
　　　　大変な事になってきているんですけどね。
　　　　後、半日は組み立てに掛かりそうですが修理を終わらせて夕方には ろぼとまさんで試運転を
　　　　してくる予定です。


　　　　本日の作業予定

　　　　・原点調整
　　　　・モーション調整
・修理用改良版板金パーツ折り曲げ
　　　　・ろぼとまさんで試運転
　　　　・背部クッションベース再製作
　　　　・背部配線取りまとめ
　　　　・ＣＰＵボード動作確認
　　　　・手先延長用アクリルパーツ交換修理
　　　　・受信機本体内蔵化検討
　　　　・リポ充電
　　　　・本体組み立て


　　　　ほんとに全部終わるのかな。・・・・・・・・・


　　　以下久々のリアルタイム更新開始です。

　　　10：52
　　　・リポ充電開始　1

　　　11：20
　　　・HP更新

　　　11：38
　　　　・背部クッションベース再製作
　　　　・背部配線取りまとめ
　　 　　　　　最低限の取りまとめのみでＳＴＯＰ

　　　　　やっぱり配線は好きになれない。
　　　　　以前仕事で筐体内のハーネス設計をやっていた時の悪夢がよみがえる。

　　　12：30
　　　電話が入り作業が1.5ｈストップ
　　　久々に電源が空になるまで電話したら耳が痛くなってしまった。

　　　13：40
　　　　・ＣＰＵボード動作確認
　　　　・受信機本体内蔵化検討
　　　　　→本体内のケーブルをまとめたお陰で何とか入りきる。

　　　15：30
　　　　・手先延長用アクリルパーツ交換修理
　　　　　この前のロボワンゲートで割れたパーツを一式交換。
　　　　　補強は後日。 　　　　・本体組み立て
　　　　　17：04ようやく組み立て終了。
　　　　　後56分以内に家を出れそうに無ければろぼとまさん行きは諦めるか。
　　　18：10
　　　　・遅くなったがやはり歩行のテストをしたいのでろぼとまさんに行く事にした。

　 　　　18：40
　　　　・ろぼとまさん着。先客でブラックさんとビスコさんが調整中でした。
　　　　・談笑しつつ修理用改良版板金パーツ折り曲げ
　　　　・修理後初の試運転
　　　　　→一応前モーションの動作確認。

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2009.05.13

　　　　「ただいま修理中4」

　　　　先日気になる機体が有ると書いた所、マツシロさんのロボツク！で教えてもらえました。
　　　　ありがとうございました。
　　　　この前テクノロジアで見た、JO-ZEROと言い中村博士言い仕事してますね。

　　　　自分はと言いますと引き続き修理中です。(^_^;)

　　　　2009年5月10日(日)
　　　　・どきどきしながら新品のＣＰＵボードと交換し動作テスト。
　　　　　→一応大丈夫そうだ。
　　　　　　ただしおかしそうな所も幾つかあり。
　　　　　　気が付いた範囲では
　　　　　　左腕ヨー軸動かず。
　　　　　　左腕ピッチ軸原点ズレ。

　　　　2009年5月11日(月)
　　　　・昨日の左腕ヨー軸動かなかった原因調査
　　　　　良く考えてみたらポートの設定等が大丈夫か不明
　　　　　→調査した所基本設定（ｐｗｍ幅や補正情報など）が上手く書き込めていなかった模様。
　　　　　ＣＰＵの設定を新しいファイルで書きつぶす方法が中々わからなかったが一度サラのプロジェク
　　　　　トで書き潰せば良いのが判明。
　　　　　ただし、ｉｎｉファイルは一度でも書き込むと書き換わってしまうので小まめに保管の事。
　　　　　肘の件は動作タイマーが0だったのが問題だった模様。
　　　　　又実験中に微妙にＣＰＵ周りがくさい気がしたので要注意。

　　　　2009年5月12日(火)
　　　　・ＣＰＵボードの周りをテープで絶縁。（サブボードの内層とのショートの可能性排除の為。）
　　　　・本体内配線取りまとめ。
　　　　　配線多すぎ。更にシリアルサーボ化をやりたくなる。

　　　　本日帰宅後に再度の火入れの予定。

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2009.05.10その2

　　　　「ただいま修理中3」

　　　　先ほどチャーリーさんのROBOT日記を見ていたらロボファイトの集合写真で目茶目茶気にな
　　　　る機体が写ってました。
　　　　白と黄色のスカート付きの何となくフェイ・インに似た機体です。
　　　　いやーすごい好みっぽいです。
　　　　私も今のラインとは別系統でフェイ・イン的な機体もずっと設計しているので凄く気になります。
　　　　どなたか機体名とかご存知の方いらしたら教えてください。

　　　　さて引き続き修理中です。(^_^;)

　　　・全配線経路チェック
　　　　竜鬼�Uは普通の機体に比べ末端部にセンサーとＬＥＤ用の配線が複数通っているので物
　　　　凄く手間が掛かる。
　　　　→センサー１セット3線*8個+ＬＥＤ１セット5線*5個+サーボ19個その他配線異常なし。

　　　・ 新ＣＰＵボードに新品のサーボを接続し動作テスト。
　　　　→無事動作。これでＰＣ側ソフトの設定ミスの可能性は無くなった。

　　　・新ＣＰＵボードに現状のサーボを接続し動作テスト。
　　　　→３ヶ試したが無事動作。（両腕手先、右太腿ピッチ）これでサーボ全滅の可能性は
　　　　　無くなった。

　　　・現CPUボードを本体から外して新品のサーボを接続し動作テスト。 →どのチャンネル
　　　　でも動作せず。
　　　　又、チップが微妙に発熱している気がする。
　　　　調査の結果チップの消費電力に対して発熱量が大きすぎるようだ。
　　　　更にはがれ掛けているチップ抵抗も1つ発見。
　　　　基板に振動が行かないようにゴムブッシュを履かせているが防振対策が甘かった模様。

　　　・合間を見て切削も続行

　　　・肩サーボブロック用板金UD-42試作設計

　　　・UD-42切削開始
　　　　3角-2分
　　　　Φ1.5-1時間48分

　　　・昨日切削したUD-25Bの片側は曲げ用罫書を入れる関係でミラーで入れなけれ成らなけれ
　　　　ばいけないのを忘れていた。失敗。orz
　　　　一応図面修正。
　　　　モデラが空いているので反対側分も２個切削してしまう事にした。
　　　・UD-25B*2反対側分切削開始

　　　　3角-2分
　　　　Φ1.5-2時間5分

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2009.05.10その1

　　　　「ただいま修理中2」

　　　　修理中の筈なのですが症状が悪化したみたいです。
　　　　脚部サーボは交換したのに全サーボが全く動かず。
　　　　ＣＰＵボードは通信も出来ているし他の機器は正常に動作しています。
　　　　すると考えられるのは以下のいずれかなので順次チェック中です。
　　　　1）メインの電源分配基板断線。
　　　　2）電源配線断線。
　　　　3）ＣＰＵボードのＰＷＭ出力用チップの破壊。
　　　　いずれにしてもいじくり難い所ばかりです。
　　　　今日中には修理をして明日はろぼとまさんに行く心算だったのですが。・・・・・・

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2009.05.09

　　　　「ただいま修理中」

　　　　来週の芝浦工大のロボットフェスティバル０９に参加予定なのでこの週末は、先日来
　　　　の小改造と修理を平行して行っています。

　　　　又電装系の充実を考えているので各種調査をして見ました。

　　　　本日の作業
　　　　・各種調査
　　　　　サーボーセーバーとして温度測定センサーをサーボに仕込むのを真剣に考え始める。
　　　　　18b20などはデジタル出力なので配線長を伸ばしたり大電流の配線が横にあっても誤作
　　　　　動もすくなさそうでよさげだ。

　　　　　振動センサーを用いた自動防衛モーションも実験してみたいのでセンサーＤＡＴＡ処
　　　　　理用ＣＰＵ増設を検討。

　　　　　サーボ用電源コネクターを現状の電流値が足りない標準ＣＮから変更する為コネクタ
　　　　　ー調査。
　　　　　良さそうな物を千石で発見。
　　　　　日圧　ＶＨＲ−２Ｎ 　10Aまでいける。１セット80円
　　　　　某社の電源コネクターと同じか？

　　　　　ビストンのサポートページでロボビーＸの組み立てマニュアル発見。
　　　　　サーボホーンをΦ19仕様にしてしまえば基本的に竜鬼�Uで流用可能なのを確認。
　　　　　特にVS-XPRO サーボホルダBが２個あれば簡単に擬似直交軸が作れるのに気が付く。
　　　　　冷却にも有利か？
　　　　　又VS-XPRO用のホルダーは結構使えそうな上価格が安いので今後壊れやすそうな部分への流用を
　　　　　検討。

　　　　・曲がってしまった二の腕板金再製作。
　　　　　元々強度不足が心配だった所なので2ｍｍに変更するか曲げを入れることにした。
　　　　　ついでに前から再設計をしたかった肩サーボブロック用板金も検討。
　　　　　曲げを入れても直線部分に曲げを入れるのは無理そうなので2ｍｍに変更。
　　　　　脚部板金を参考に寸法を変更。

　　　　　UD-25B設計

　　　　・UD-25B*2切削開始
　　　　　３角-2分
　　　　　Φ1.5-3時間05分

　　　　・両太腿サーボ交換続き
　　　　　脚部サーボ設定

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2009.05.07

　　　　「改造と新型と。」

　　　　コイズミ＠昼休みです。
　　　　例によって昼休にちまちま作業してます。
　　　　現在モーションを生かすのと練習をする為、大改造は中止して小改良を進めています。
　　　　内容はフリーホーンを廃止してブッシュに交換するのと脚部板金の5052→7075化です。
　　　　改造の目的は、パーツ強化と振動抑制のフリクションを与える為です。
　　　　ＪＲの8801、8901は裏ブタにフリーホーンが付くようになっているのですが、以外に基部が薄く
　　　　時々折れる事が有ります。
　　　　又、振動抑制のフリクションを与えるのに別パーツを付けるよりブッシュをつけてしまった方が
　　　　軽量な上パーツ点数、コストも減るので良いと思います。
　　　　そして5052の1.5ｍｍで若干心もとない脚部板金を7075の1.6に交換して剛性大幅ＵＰを狙います。


　　　　本日の作業
　　　　・昨日切削したパーツのバリ取り

　　　　　ここ２日のの成果物です。

　　　　・1Ｋアンダーの新型機「小竜（シャオロン）」の構想設計。
　　　　　JR581系でも頑張れば15軸で1Ｋ以下で組めそうな感じがして来た。


　　　　本日の作業予定
　　　　・両太腿サーボ交換続き
　　　　・本体に他の故障箇所が無いかチェック。

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2009.05.06

　　　　「ロボワン観戦してきました。」

　　　　もう２日間前になりますが、ロボワン観戦してきました。
　　　　その後で道楽さんにお願いして懇親会にも紛れ込ませて頂きました。
　　　　いやーロボット持って行かない飲み会って楽ですよね。
　　　　（いや喜ぶ所じゃ無いか。）
　　　　今回も色々な方とお話させて頂いて又、テンションが上がりました。
　　　　テンションが上がった所で修理を続けます。

　　　　後、懇親会で竜鬼�Uの現行バージョンの写真をアップすると約束したのですが、修理が
　　　　出来たらアップしますので週末までお待ちください。

　　　　5/5、5/6の作業

　　　　・脚部改造、補修案作成
　　　　　脚部ピッチ軸のフリーホーンを廃止しようと思ったが、リンクの幅の関係で膝を除く
　　　　　の全リンクパーツを再製作しなくては出来ないのが判明。
　　　　　直ぐには出来ないが残念。
　　　　　とりあえず設計の楽なアルミボトム軸受け設計開始。
　　　　　ネジを切るので2ｍｍとも思ったが後の空いた空間にネジを仕込めばよいので1.5ｍｍで
　　　　　行く事とする・・・・・。
　　　　　んーネジ山は有ればあったほど良いか・・・・2.0mmに変更
　　　　　又ネジ部以外に強度のいらない部分なので5052で行く

　　　　・AD-35設計

　　　　・AD-35*4切削開始
　　　　　切削準備に0.5Ｈ図面が出来てからでも結構掛かる。
　　　　　AD-35*4切削
　　　　　Φ1.0　　　1時間7分
　　　　　Φ2.0　　　2時間7分
　　　　　やはりブチ穴を開けると時間は掛かるけどカッコよい〜。

　　　　・AD-36設計
　　　　　今日中にもう1セットは切削を掛けたいので、リンクの受動側設計。

　　　　・AD-36*4切削開始
　　　　　Φ1.5　　　28分
　　　　　Φ2.0　　　2時間20分

　　　　・右太腿ピッチサーボ修理
　　　　　一応問題なさそうだ。

　　　　・本体に組み付け、慣らし動作、チェック。
　　　　　→右肩ピッチ軸サーボの板金がゆがんでしまっていた。
　　　　　　もう少し強度のある構造に変更の事。
　　　　　　基本的には曲げを入れるか？
　　　　　→なぜか盛大にホームポジションがずれている。
　　　　　　調整してみるが右足首の動作量がおかしい模様。
　　　　　→ロールのホームポジションがずれていた模様。
　　　　　　ホームポジション調整中に左右両太腿ピッチモーターを一遍に焼いてしまう。
　　　　　　ひざ曲げ量の規制をしていなかったせいだ。く〜。

　　　　・両太腿サーボ交換。
　　　　　8901を使用。
　　　　　ケーブル等の調整を含めると結構時間が掛かる。
　　　　　続きは明日。

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2009.05.02

　　　　「ロボワンゲート、参加してきました。」

　　　　昨日は、ロボワンゲート参加してきました。
　　　　うーん、毎度今一ですが、今回は機体性能の差より自分のせいだったのが悔やまれます。
　　　　まず、1回戦は、直前に変えたコントローラーの割付を+-間違えて全て逆になるというミ
　　　　スをやってしまいました。
　　　　もう頭真っ白で文字どうりあっと言う間に負けてしまいました。
　　　　次の敗者復活戦のランブルでは、文字どおり運良く生き残れたのですが、ランブル決勝
　　　　では操作が今一上手く行かずあえなく負けてしまいました。
　　　　設定ミスに練習不足。結構致命的ですね。
　　　　これから暫くはコントローラーの設定を過去にやっていたゲームの中で一番相性の良か
　　　　った物に合わせて暫く変えないで行こうと思います。
　　　　私の連休中、ロボット関連の予定は明日のロボワン観戦だけになったので、後は竜鬼�U
　　　　の修理、整備と1ｋ以下級の小竜（シャオロン）の製作にいそしむとします。
　　　　（まあ雑用もこまごま有るのでそんなに時間は取れないのですが。・・・・）


　　　　今後の参加予定イベント
　　　　5/17　　芝浦工業大学　ロボットフェスティバル09
　　　　6/7　　　みらい研究室　ニコソン


　　　　本日の作業予定
　　　　・　昨日試合後に机の上から落として壊してしまった竜鬼�Uの故障箇所点検
　　　　　（最低でもサーボ2個は逝っちゃってます。(ToT)/~~~）
　　　　・　配線見直し（結構擦れているので経路も含めて見直しの予定）

---

2009.04.28

　　　　「月曜から行き成り徹夜です。(-_-;)」

　　　　1：30
　　　　コイズミ＠会社です。
　　　　月曜から行き成り徹夜です。orz
　　　　まあここまですれば29日は確実に休めるかと。
　　　　準備はまだまだですが、竜鬼�Uの修理は一応済んでいるので、何とか成るでしょう。
　　　　さて後もう少しなので、晩御飯タイムを終了して仕事にもどるとします。

---

2009.04.25

　　　　「今日も休日出勤(-_-;)」

　　　　先週に引き続き今日も休日出勤です。(-_-;)
　　　　修理も出来てないんだけどな〜。
　　　　今日帰ったら修理だけでも終わらせないと、わんだほーに間に合わなくなりそうです。

　　　　本日の作業予定

　　　　・腰部、両肩部サーボ・ギャ交換
　　　　・脚部配線交換
　　　　・胸、脚部ＬＥＤ交換

---

2009.04.21

　　　　「今週も忙しいです。」

　　　　月曜から行き成り終電で始まりました。
　　　　うー疲れてる〜。
　　　　とか愚痴ばっか言っても仕方が無いので15分でも時間が有ったら少しずつ作業してます。

　　　　そういえば、この前の日曜日にろぼとまさんに行った際にやっとモーションの割付が一通
　　　　り出来ました。
　　　　少しイガアさんにスパーリングしてもらったのですが、新しい割付は思った以上に間違い
　　　　にくく成ったようでした。
　　　　その代わり移動と攻撃をはっきり分けてしまったので両者のつなぎをどうするかが課題です。
　　　　（イガアさんは直ぐに気が付かれた模様さすがです。）
　　　　今後暫くはモーション作成とキー割付、センサーの有効活用に注力します。
　　　　（と言うか改造は時間的に無理！！）

　　　　本日の作業
　　　　・キー割付、ＭＡＰ間移動効率化の為の変遷図作成とメモリー消費量の計算
　　　　・先日の練習で削れた腰サーボホーンの交換。

---

2009.04.19

　　　　「昨日も休日出勤(-_-;)」

　　　　昨日も休日出勤でした。(-_-;)
　　　　先週は、食事の後力尽きて布団までたどり着けない日が3日間・・・・・・
　　　　わんだほー、ゲートまで問題点の改修も出来そうにありません。

　　　　本日の予定
　　　　・ガタのあるサーボのギヤ交換、補修
　　　　・夕方からろぼとまさんにてモーション調整、各種実験。

---

2009.04.14

　　　　「ヴイストンさんの対応は超早いです！！」

　　　　先日日記に書いた「アナログ補正テスト」での複数の補正の件をヴイストンさんに問い
　　　　合わせた所、直ぐに実験して連絡を頂けました。
　　　　現状、再現性が低い問題なのですが、症状は確認してもらえたみたいです。
　　　　以前レポートを出した時もそうでしたが、ヴイストンさんの対応は超早いです。

　　　　本日の作業
　　　　・本体軽量化。
　　　　　最近重くなりすぎたのと、新装備を増やす余地が欲しいので軽量化を開始。
　　　　　まあちょびちょび出来るのも良いので大改造できない時期には調度良いかも。
　　　　　外装、クッション材を軽量材質に交換。
　　　　　本日、16ｇ軽量化

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2009.04.13

　　　　「少々まったり作業中」

　　　　この週末は、まったり目に作業してました。
　　　　で、直近の大会参加予定を考えつつ改造予定など立ててみようかと思ったのですが、下記のよう
　　　　にかなり立てこんでいて当分無理かも。

　　　　・わんだほー・プチ申し込み終了。
　　　　・ロボワンゲート申し込み終了。
　　　　・ロボファイト、大同大-激震はどうするか悩み中。
　　　　・東京理科大学-ニコソンは申し込み予定。

　　　　　結構あるなー。

　　　　昨日の作業
　　　　・電源コネクター調査
　　　　　サーボ電源用に使えそうな電源コネクターを調査。
　　　　　最初は端子台が良いかとも思ったが機体外で使用する場合、外れた際にショートの可能性が高
　　　　　いので中止。
　　　　　ヒロセ無線のHPはコネクターの定格電流表示が有るので5A〜7A程度のものを幾つかチェック。
　　　　　サーボ用ケーブルの太さとの整合性を調査の上採用の予定。

　　　　・ろぼとまさんにてモーション調整、各種実験。
　　　　　まえ起き上がりの際、額が地面に当たってしまっているのを修正
　　　　　→脚の縮めと腕を付くタイミングを変えれば良い筈なのでモーション作成。
　　　　　→うまく行き完成。

　　　　・リセット後に立ち上がってしまう問題の回避用ＭＡＰ作成
　　　　　（ヴイストンのＶＳ−ＲＣ００３はリセット後、自動的にリセット直前の状態に復帰する為です。）
　　　　　マップ1の基準ポーズをしゃがみに設定、マップ2以降に切り替え。再度のシステム立ち上げ直後
　　　　　はしゃがんだ状態なのでトラブルが少ないはずだ。
　　　　　→設定的には出来たがリセット後も最後のＭＡＰを保持していた為、上手くいかず。
　　　　　（現状MAPのホームポジションになってしまう。）
　　　　　→残念ながら中止。

　　　　・衝撃テスト。
　　　　　立ちホームポジション、しゃがみホームポジションでそれぞれ機体をプラハンマーで叩いて挙動を
　　　　　撮影しつつ挙動に対応する各センサーの値チェック。
　　　　　更に徐々に手で胸を押していき同じようにチェック。
　　　　　センサーの値に有意な差があるのを確認。
　　　　　オートでの防御体制へ入れる可能性は確認できた。
　　　　　但しメインのＣＰＵボードで行うとポ−リングをするしかないので、やはりサブＣＰＵでセンサー
　　　　　を常時監視、メインＣＰＵに割り込みを発生させるしかなさそうだ。
　　　　　処理時間に拠っては以前アシモがやっていたように押されて耐え切れなくなると後ずさるのも可能
　　　　　かも知れない。

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2009.04.09

　　　　「コネクターに関する一考察」

　　　　今年に入ってから平均して週に1回程度はモーションをいじっているせいか気に成り出した事が有ります。
　　　　それはコネクター。
　　　　何故かと言いますとモーション作成中にバッテリー電圧はまだ大丈夫範囲なのに脱力する事が有るんで
　　　　すね。
　　　　ケーブル周りは不必要なくらい太い物を使用しているので他に疑わしいのはコネクターという事です。
　　　　一寸考えて見ると一般的にサーボに使われているコネクターはラジコンで10数キロのトルクしか必要な
　　　　かった時代のピンヘッダーがそのまま使われています。
　　　　一般的ピンヘッダーの定格電流は2Ａ。
　　　　ＲＣ用に使っているのは金メッキしてありますが、金メッキしただけで 倍のＡ流せるかと言えば無理
　　　　でしょう。
　　　　今使っているＪＲ8801、8901は、実測で突入電流が7Ａ以上あるので対応しきれていない可能性は高い
　　　　と思います。
　　　　私の場合、作ってばかりで運用ＤＡＴＡが余りないので、こう言った細かいけど「チリも積もれば」の
　　　　部分を詰めた方が、良さそうです。
　　　　そこで、次の試合までは大改造を止める事にしているので、今月を基本機能向上月間とします。
　　　　まずはこのサーボ周りの配線、ＣＮを改良してみる事とします。

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2009.04.09

　　　　「アナログ補正テスト」

　　　　一昨日に引き続き・モーション作成、センサー系によるモーション割り込み補正テスト。
　　　　結構はまりそうな予感が。・・・・
　　　　昨日までの作業

　　　　・超進地旋回用アナログ割り込みテスト。
　　　　　現在使用しているヴイストンのＶＳ−ＲＣ００３は1つのサーボに対して複数の補正が掛けら
　　　　　れるみたいなので状況によって補正係数を変更できないかテスト。
　　　　→動いたり動かなかったりで非常に不安定。
　　　　　そもそも2つのスライダーを使用して別々に2重の補正が掛けられるのかどうか確認の事。

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2009.04.08

　　　　「毎日コツコツ復活。」

　　　　何度目かに成るかもう判りませんが、毎日コツコツ復活しました。
　　　　まずは、地道に通常モーション作成と、センサー系によるモーション割り込み補正ＤＡＴＡ作成。
　　　　今までセンサーをそこそこ載せている割にセンサー系を余り有効活用出来ていませんでした。
　　　　そこで今回は、ここに時間を出来るだけ裂く事にしました。

　　　　昨日までの作業
　　　　・ＤＡＴＡローガーを完全スタンドアローン化改造。
　　　　　→動力用電源の振れに引きずられてＤＡＴＡが暴れているきらいがある。
　　　　　　その為別電源化とアナログ、デジタル系の1点接続グランド部にＤＡＴＡローガーのグランド接続。
　　　　　→結果確認。
　　　　　　今までのＤＡＴＡとは全くレベルの違う安定したＤＡＴＡを採取可能になった。
　　　　・モーション作成、センサー系によるモーション割り込み補正ＤＡＴＡ作成。
　　　　　→上記改造のお陰で、補正ＤＡＴＡがほぼ無加工で使用できるようになった。
　　　　　　お陰で、今まで上手く出来なかった「脚ヨー軸無しでのその場足踏み旋回」が簡単に完成。
　　　　　　今までの苦労って一体なんだったんだろう。・・・・・・・・

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2009.04.05

　　　　「本日、休日出勤(-_-;)」

　　　　地道に行こうと思ったとたんに休日出勤です。(-_-;)
　　　　明日以降も4/28日までかなり忙しいのがほぼ決定の模様。
　　　　改造うんぬんは考えるまでも無く出来なくなりました。
　　　　まあ地道にモーション作成、練習、修理、問題点の改修だけする事とします。

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2009.04.04

　　　　「久々にゆっくりと思考中」

　　　　今日、日中は奥さんと桜見物を兼ねてぽつぽつと散歩をして来ました。

　　　　18：30
　　　　夕方から、久々にゆっくりと今後の準備を思考中です。

　　　　・防御をメインに新アイデアが幾つか出てきたのでまとめておく。

　　　　1）アクリル版足裏のバリエーションとして滑り部が直ぐに傷つくと思うので、2重構
　　　　　造にして一番下は薄くしておいて直ぐに交換できるのも良いかも。

　　　　2）脚を伸ばしたせいか小回りが効きづらくなったので、久々に脚ヨー軸を復活させるか。

　　　　3）脚をリンク化したせいでバタバタとした動きに成ってしまったのでもう少し柔らかく動
　　　　　いているように見えるよう足裏の構造を変更するか。
　　　　　以前調査した義足の構造と義足用の靴の技術を分解して足裏構造に落とし込めないかテ
　　　　　ストの事。

　　　　・ここからの予定を考える。
　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　残日数　　残作業時間
　　　　　わんだほー・　プチ　 　　　21日間　　66(H)
　　　　　ROBO-ONE GATE　　　　28日間　　76(H)

　　　　4/29のわんだほー、5/2のROBO-ONE GATE IN ナムコランド イーアスつくば合わせの
　　　　残時間を考えるともう余り大きな改造は出来ないだろう。
　　　　5/2までの方針を決定。
　　　　何時もコントロールの割り付けを覚えていないのと、モーション不足で泣いている
　　　　ので、ここで基本機能を大きく上げようとして無理をするより準備に万全を期す事に。
　　　　改造はモーションを弄れるように機体をばらさず出来る物に限定。
　　　　整備関係のみ先行して行う事とする。

　　　　・上記を含めて残作業ＬＩＳＴ改定
　　　　　来週一杯で、動け無くなる様な改造、補修は終了の予定。

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2009.03.20

　　　　「今日は関東組み練習会。」

　　　　14：03
　　　　遅くなりましたが、これから久々に関東組み練習会に顔を出しに行ってきます。

　　　　23：50
　　　　今日は久々に練習会に行って色々刺激を受けてきました。
　　　　又、ザウラーと少しスパーリングしてもらいました。
　　　　お陰で、色々問題点が判明しました。
　　　　１　新しいキー割付がコントローラーの特性と合っておらず入力が受け付けられない
　　　　　　事がある。
　　　　　　（VR-C3003での入力判定にアナログ入力値を直接使うのと他のアナログ補正とかち合う
　　　　　　事がある模様。）
　　　　２　同じ重量クラスの機体に対して攻撃の決定力が不足。
　　　　３　旋回時にもう少し小回りが効かないと良いポジションを取れない。
　　　　４　壊滅的に操縦がへた。

　　　　基本的に機体構造ではなく、モーションや割付に関する事なので、暫くは改造を控え
　　　　てこの辺に注力する事にします。
　　　　（ただし腕先アタッチメントパーツは、順次新型を作成の予定。）
　　　

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2009.03.20

　　　　「こつこつ再開。」

　　　　2日間寝倒してＨＰが回復してきたのでこつこつを再開しました。

　　　　本日の作業
　　　　15：01
　　　　チキチキを見つつ作業開始。
　　　　・残作業ＬＩＳＴ改定
　　　　　やりたい事は大量にあるが、時間の兼ね合いも有るので絞っていく事にする。
　　　　　次の予定は、4/29わんだほープチ。
　　　　　3月、4月は練習会がなさそうなので、4月のどこかで練習試合を申し込もうか？
　　　　　今後の改造予定は、練習も考えて暫くは整備ベースで行くか？5/3のロボワンゲート
　　　　　合わせでもう少し改造しておくべきか？
　　　　　色々手を入れたいのは山々だが、問題点の洗い出し、練習、モーション作成、修理
　　　　　時間を考え改造案を決定の事。
　　　　・リポ充電
　　　　　2、1
　　　　・カバンに持ち手追加、加工
　　　　　良い感じに出来た。
　　　　　早い所、ギターケースの改造も終わらせたい。
　　　　・モーション作成
　　　　　先週のチキチキでの反省点を盛り込みつつ作成。
　　　　　今回は機体が、そこそこ安定していたので返って操縦ミスが目立った。
　　　　　やはり、状況に応じた歩行が必要なのを実感。
　　　　　現状アナログ入力に頼りすぎているのでもう少し細分化した物を直接割る付ける方
　　　　　式に変更するかテストしてみる事に。

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2009.03.20

　　　　「ロボを始めて得た物。」

　　　　皆さんは、ロボを始めてどんな物を得た物って有りますか？
　　　　まあ一般的には、知識だったり、仲間だったりですよね。

　　　　私の場合も色々有りますが、最大の物はいかの3つです。

　　　　「数日寝なくとも倒れなくなった。」体質変化と、
　　　　　　数年前まで1日7時間は寝ないと直ぐ体調不良になってました。
　　　　「完璧ではなく完成を目指す」心理変化と、
　　　　　　まだ直りきってませんが、時間単位で出来る出来ないの管理が出来るようになってきた気がします。
　　　　「どんな手を使っても間に合わす！！」折れにくく成った精神の変化。
　　　　　　今の仕事に移るまで研究開発向けの仕事ばかりをしていたので短納期で物を作っ
　　　　　　たりする事に慣れていなかったんですね。

　　　　なんで行き成りこんな事を言い出したかと言うと、先週から仕事が立て込んでピンチ
　　　　続きだったんです。
　　　　休出して、徹夜と終電とを1日おきで繰り返してもうボロボロです。
　　　　が、なんとか乗り切れた模様です。
　　　　今日になって振り返ってみて、手伝ってくれた同僚と、上に書いた3つのお陰かなって
　　　　思った次第です。

　　　　そんな訳でピンチを乗り切ったので早速ロボに復帰です。

　　　　まずは思い立ったら吉日で石川さんがなんか振られたっぽい小型機の話です。
　　　　実は、ＲＴさんで1k級の大会の話の有ったころから小竜（シャオロン）と言う名前の1ｋ
　　　　クラスの機体を設計開始してます。
　　　　ですが例によって中々進んでません。
　　　　この小竜は元々竜鬼�Uに途中まで組み込んでいた変形機構を軸に小型化したものとして設計し
　　　　ています。
　　　　まあ試合はあんまり考えていないロボなのでちまちま進める事とします。
　　　　あ、1ｋでも当然、光りますよ。

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2009.03.15

　　　　「チキチキロボマッチに行ってきました。」

　　　　昨日はろぼとまさんで行われたチキチキロボマッチ予選3日目に行ってきました。
　　　　例によって万全の準備とは行きませんでしたが、まあ最低限の移動までは出来るように
　　　　して参加できました。
　　　　ですが結果は、予選敗退(>_<)
　　　　やっぱり機体が出来ていても練習出来てないと駄目ですね。
　　　　今回ブラックさんのファントムと初対決だったのですが、背格好、重量、移動速度と、か
　　　　なり性能が近い機体同士だったので試合自体は楽しかったです。
　　　　後、漁夫の利でランブルは、勝てました。

　　　　3/28の決勝に残れなかったので、大阪のチャレンジカップに申し込もうとしたら受付が
　　　　締め切られていました〜(ToT)/~~~

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2009.03.13

　　　　「毎日ゴツゴツ2！！」

　　　　昨日も帰宅が24：00を回りましたが、週末の試合に向けゴツゴツ準備中です。
　　　　こんなに真面目にモーション調整しているのって初めてです。
　　　　（何より暫定版とはいえ１週間前には動く状態にできましたし。）

　　　　昨日の作業
　　　　24：15〜26：10

　　　　・リポ充電
　　　　　3
　　　　　リポの特性として充電時、使用時ともにある程度温度が高くないと特性が落ちますので25度
　　　　　まで暖めてから充電。

　　　　・モーションチェック
　　　　　昨日調整したモーションのチェック
　　　　　（作業内容は一晩経ってから確認するとより安全です。）
　　　　　低速前進6
　　　　　低速後進6
　　　　　高速前進7
　　　　　高速後進7

　　　　　ほぼ満足いく直進性に。
　　　　　アナログ補正が効き難くなったのは二律背反なので良しとする事に。
　　　　　微調整後統合版に登録予定。

　　　　　・モーション作成
　　　　　　上記をベースにサイコロ用モーション作成。
　　　　　（わんだほー系の競技の専用モーションを作るのは実は初めてだったり。）
　　　　　　横歩きも昨日の補正式と以前イガアさんに教えて頂いたポイントを入れ再製作。
　　　　　　補正式のせいでモーションのステップが倍になってしまいました。
　　　　　　その代わり、今まで前進が横歩きより倍以上早いと言う変わった機体でしたがようやく安
　　　　　　定しました。
　　　　　　他の機体から見ればまだまだ遅いですが今までの約50％のスピードＵＰと安定性が手に入りました。
　　　　　　明日左横歩きにも移植の事。
　　　　　　後は旋回を調整すれば最低限はＯＫに。
　　　　　　今の所、文句なしに竜鬼�U全バージョン中過去最高の移動性能に成りました。
　　　　　　やはり「ロボットは顔が命」かも。
　　　　　　（ヤッパリ　顔が気に入いる→改造する気がへる→弄る気になる→モーションが増え、
　　　　　　安定する　こんな連鎖が生まれるかと。）

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2009.03.12

　　　　「毎日ゴツゴツ」

　　　　年度末のせいか仕事が非常に忙しい状況ですが、週末の試合に向けゴツゴツ準備中です。

　　　　昨日の作業
　　　　24：30〜28：00

　　　　・リポ充電
　　　　　8　電圧降下が激しくなってきたバランスは悪くないのでぼちぼち試合での使用は取りやめか？
　　　　・モーションチェック、修正
　　　　　低速前進5の直進性を上げるべく色々いじってみた所、最初の一歩で大きく角度が狂っているのが判った。
　　　　　又、最初のけり出しはなくとも大丈夫そうなのも判明。
　　　　　左右の脚のバランスが悪いようなので計算値に補正式を導入。
　　　　　3次曲線の補正を入れた所腕の振りを殆ど変えなくとも直進安定性はかなり増した。
　　　　　低速前進6として登録。
　　　　　これをベースに低速後進5を変更し低速後進6とする。
　　　　　高速前進は一歩目の加速区間を時間だけではなく歩幅も変更した所、劇的に直進性が良くなった。
　　　　　但しいずれのモーションもアナログ補正が効きにくくなってしまった。

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2009.03.11

　　　　「ついに発見！！ようやく本来の顔に！！」

　　　　ずっーと探していたパーツをついに発見しました！！
　　　　ロボの外装用パーツなのですが、設計していた時に見たきり手に入らず第１２回大会の
　　　　時から暫定版のままでした。
　　　　これでようやく設計した時本来の顔に成りました。
　　　　お披露目は今週末のチキチキロボマッチ予選です。

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2009.03.09

　　　　「たまには役に立ちそうな情報を。」

　　　　予定より機能を大幅オミットした上に予定より遅れましたが、ようやく竜鬼�UVr6.0完成
　　　　しました。

　　　　この土日と2時間程度づつですがろぼとまさんに行ってモーションも調整してきました。
　　　　とりあえず最低限の移動、起き上がりは出来ましたので、今週末の試合の段階で動かない
　　　　と言う事態だけは避けられそうです。

　　　　後、たまには役に立ちそうな情報をと言う事で、土日のモーション調整で気がついた事を
　　　　書いておきます。

　　　　・直進安定が悪い際の微調整の方法として腕の振りが結構使える。
　　　　　特に脚ヨー軸の無い機体では効果は大きい。
　　　　　やり方は歩く際に、曲がる方向の腕を進行方向に向かって振り出す時反対の腕より大きく
　　　　　振り出すだけ。
　　　　　上手く使うとアナログ方向転換にも利用可能。
　　　　　やり方はアナログステックのミキシングを肩ピッチ軸に掛けるだけでＯＫ。
　　　　　最近の竜鬼�Uでは腰の振りと併用してアナログ方向転換しています。

　　　　・カーペット床では、すばやい起き上がりだと床の反力で上手く起き上がれない事が結構ある。
　　　　　竜鬼�Uの場合、通常の起き上がりモーションの約2倍の時間を掛けないとしゃがんだ状態か
　　　　　らの立ち上がりの際に必ず転ぶ。
　　　　　チキチキに参加される方で、ろぼとまのカーペット上で歩いた事の無い方は、チェックし
　　　　　ておいた方が良いです。

　　　　・カーペット床では結構脚を上げないと、遊脚を擦ってしまい転ぶ可能性が高い。

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2009.03.04

　　　　「後一歩。」

　　　　中々完成しませんが、後一歩の所まで来ました。
　　　　配線等暫定状態ですが、今週末こそろぼとまさんに行かないと真面目にヤバイです。

　　　　昨日から本日の作業
　　　　・腕周り組み立て続行
　　　　・手先（5801）サーボ配線延長、ＣＮ取り付け加工
　　　　・足裏サイズ決定、アクリル版前面フラット、蹴り上げ部Ｒ加工増加版足裏、切削開始。
　　　　・手先（8901）サーボ配線長確認、ＣＮ取り付け加工
　　　　・手先（8901）サーボ、設定、原点だし、手先延長アクリルパーツ取り付け
　　　　・手先センサーの配線を復活し動作確認。
　　　　　動作→ＯＫ
　　　　・手先にセンサー配置、ケーブル引き回し検討。

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2009.03.01

　　　　「中々予定通りには・・・・」

　　　　10：00
　　　　寝坊しました。........(ーー;)
　　　　8：30には家を出て会社に忘れたパーツを回収してろぼとまさんへとか思っていたのですが、
　　　　中々予定通りには行きませんね。
　　　　昨日（と言うか今朝）腕を取り付けるまで後一歩と言う所で力尽きて寝てしまったのもあり
　　　　、今日の予定は全て変更です。

　　　　本日の予定
　　　　10：00〜　・時間も無いのにＨＰ更新
　　　　　　　　　・腕部組み立て
　　　　　　　　　・腕部配線取りまわし
　　　　　　　　　・完成し次第1ｈでもいいからろぼとまさんへ行きたい所。
　　　　　　　　　　（実は足首にジャイロ軸を持っていないリンク脚は不正地に非常に弱いのです。）
　　　　3：00〜　・用事の為外出、帰ってこれるのは終電の予定。

　　　　本日の作業結果
　　　　10：00〜14：40
　　　　・時間も無いのにＨＰ更新
　　　　・腕部組み立て
　　　　　会社に忘れたパーツ以外は組み込み完了。
　　　　　結局ろぼとまさんにいけずじまい。
　　　　　うーん今週末こそと思っていたんですけどね。

　　　　15：00〜23：30
　　　　所用で外出〜帰宅

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2009.02.28

　　　　「例によって例の如く。」br>
　　　　もうすぐチキチキロボマッチ予選が開催されます。
　　　　私の参加日は3/14なのですが、例によって例の如く機体改造中な上仕事が忙しくなっ
　　　　てきました。(^_^;)
　　　　明日も用があり半日は出かけますので今日はキリキリと作業を進めたい所です。

　　　　14：00
　　　　・本日の予定立て。
　　　　　今日中に動ける所まで組み立てて明日朝一にろぼとまにいけるようにしよう。

　　　　　作業内容
　　　　1）本体内から新規2ｃｈ分ケーブルを肩まで引き出し
　　　　2）肩部電源ケーブル分岐追加（手先分にて分岐）
　　　　3）肘ヨー軸サーボケーブル長だし。
　　　　4）サーボ原点だし
　　　　5）腕部組み立て
　　　　6）アクリルパーツ組み立て
　　　　　うーんかなりヘビーな作業量。
　　　　　今日中に終わるかと言う雰囲気。
　　　　　しかも会社でバリ取りしていたアクリルパーツを忘れてきてしまったので取りに行か
　　　　　ないといけない。

　　　　14：44
　　　　・本体内から新規2ｃｈ分ケーブルを肩まで引き出し
　　　　　元々ある線を有効活用する事、又チャンネンル設定も忘れずに。
　　　　　覚書
　　　　　CN2-6　右手ヨー軸に使用
　　　　　CN5-6　左手ヨー軸に使用
　　　　　肩部電源ケーブル分岐追加、新規引き出しは今回延期する事に。
　　　　　→考えてみれば腕ヨー軸の581はたいして電力を使わないので、そのままＣＰＵボード
　　　　　に接続してしまう事とした。
　　　　　チキチキを見ながらなので中々作業進まず。

　　　　・ＣＰＵボード、エディター、ポート設定
　　　　　暫くぶりなので計算のやり方を忘れていて以外に時間が掛かる。
　　　　17：23
　　　　遅くなったので、本日の会社でのアクリルパーツ回収、組み立ては中止。
　　　　明日朝一で会社に行き回収。その後ろぼとまさんに行きに変更。

　　　　19：58
　　　　疲れからか少し落ちていたが、復活。
　　　　・腕部組み立作業
　　　　　肘には581互換のＦＦ09Ｐ2を使用。
　　　　　サーボ配線長を伸ばそうかとも思ったがどの道アッパーケースも交換が必要になるので
　　　　　、肘分の2つは、新品を使用することとした。
　　　　　裏ぶたネジきり加工。タッピングビスを使用せずに裏ぶたネジきりし通常のネジを使用
　　　　　すると固定強度、寿命共に延びる。

　　　　・UD-41設計、切削
　　　　　肘ヨー軸1ｍｍスペーサーが、未製作だったため設計、切削
　　　　　テフロン1ｍｍスペーサーも試しにモデラで切削。
　　　　　→予想以上に綺麗に切削、これで行けそうだ。

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2009.02.27

　　　　「毎日こつこつ。」

　　　　ここの所忙しいのですが、毎日少しづつ作業しています。
　　　　この週末には形にしてモーション作成に移りたいところです。

　　　　本日の作業
　　　　・UD-37、38仕上げ、塗装
　　　　　今回も下腕部はオレンジ色に決定。

　　　　・UD-36皿加工*3
　　　　　ジュラルミンは粘らず非常に加工がしやす。

　　　　・攻撃用アーム設計
　　　　　第１５回ルール一杯分に延長の予定。
　　　　　現行２バージョンのアイデアが有るので、2つとも作成しテストして採用を決定の予定。

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2009.02.24

　　　　「さすがにすごいですね。」

　　　　今日netを見ていたらトコトコ丸ontheうぇぶでトコトコ丸の現状スペックが出ていて愕然としました。
　　　　「現状は、一歩が約180mm，周期が5Hz。」との事、さすがにすごいですね。
　　　　竜鬼�Uもリンク化して結構早くなりましたが「理論値のほぼ限界に調整して、一歩が約135mm，周期が5Hz。」
　　　　調整中なのに既に1.33倍ですか〜。
　　　　うーん頑張らねば。
　　　　因みに竜鬼�Uの歩行パーターンは３番目の３角形です。

　　　　本日の作業
　　　　・攻撃用アームUD-39設計
　　　　・UD-36〜38ねじ切り、ナット圧入、接着等仕上げ加工
　　　　　設計にミスがありナット埋め込み穴がサイドパーツに接触してしまう。Orz
　　　　　修正の事

---

2009.02.22

　　　　「ようやく腕の形が見えてきました。」

　　　　デザインではまってずっと停滞していた肘下がようやく形になってきました。
　　　　一辺悩みはじめると何処までもループしてしまう感じです大変でした。
　　　　でも出来た物を見ると大した事してないのですよね。これが・・・orz
　　　　以下本日の作業です。
　　　　11：30〜17：50
　　　　・UD-36設計
　　　　　切削の関係で3ファイルに分割
　　　　・UD-37設計
　　　　・UD-38設計

　　　　　途中1Ｈ食事、1Ｈ家事等

　　　　　ここまで遅くなってしまうと今日はろぼとま行きは中止だ。
　　　　　その代わり今日中に腕の目処をつける事。
　　　　　このペースで行けば今日中に腕の組み立ての途中くらいまでいけるだろう。

　　　　16：15〜
　　　　・UD-37切削開始
　　　　　切削中に寸法ミス発見。
　　　　　一部やり直し
　　　　　１セット　Φ2.0-34分
　　　　・UD-36切削開始
　　　　　Φ1.0-3分
　　　　　Φ1.0-15分
　　　　　Φ2.0-44分

　　　　18：02〜18：51
　　　　・1ｈ休息、家事
　　　　18：51〜20：45
　　　　・UD-36切削終了後仮組みした所、横幅を旧タイプと混同していたのが判明。(ToT)/~~~
　　　　　と思ったら大丈夫だった。
　　　　　すると思いの外、軽量化出来なかった事になる。

　　　　・UD-38切削開始
　　　　　Φ1.0-3分
　　　　　Φ1.0-15分
　　　　　Φ2.0-44分
　　　　・UD-37　２セット目切削
　　　　・HP更新

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2009.02.21

　　　　「8年前に買った7075材投入。」

　　　　今日は、久々に午前中の起動に成功しました。
　　　　練習会に行く心算りだったのですが、自分の体、機体共に動ける状態でないので、自
　　　　宅作業に決定。
　　　　まず「ぶらり途中下車の旅」（竜鬼�Uは数秒映ってました。）を見てから作業開始。
　　　　以下本日の作業です。
　　　　10：30
　　　　リポ充電開始　8、7、6、5、4、3

　　　　11：00
　　　　・腕先設計再開
　　　　　以前、相撲ロボットの外装用に駆けずり回って探した7075の1.6ｍｍ板を使用出来るよ
　　　　　うに設計変更。
　　　　　実は、８年前に買った材料だったりする。
　　　　　（死ぬ前に買い置きしてある材料を全て使えるのだろうか？）
　　　　　取り合えず7075を削れるか試したいのでジョイントパーツを先行して行う膝パーツをベース
　　　　　にして少しでも楽をする方向で行く。
　　　　　又、念のため8801の新ケースにも準拠した穴あけもしておく事。

　　　　〜14：50
　　　　・UD-35設計完了
　　　　　ようやく腕周りの目処が立ってきた。
　　　　　接合用パーツ切削ＤＡＴＡ完成。

　　　　14：50〜18：50
　　　　・UD-35切削開始
　　　　　初の7075切削
　　　　　パラメーターは5052と同じだが切削性は7075の方が良い筈なのでいけるか？
　　　　　念のためアルミ用エンドミル使用。
　　　　　２セット面付け　Φ2.0　3時間46分
　　　　　切削音は意外と静か。と言うか5052より明らかに静か結構良いかも。
　　　　　これなら夜でも行けそうな感じ。

　　　　切削中に2.5ｈ外出

　　　　19：33〜19：55
　　　　・UD-35切削後外し処理等
　　　　　7075は削りあがりも意外と綺麗だ。

　　　　・UD-35の余りで造ったテストピースで硬度、曲げテスト
　　　　　対5052では、ほぼスペック通りの性能。
　　　　　特にブリネル硬度が倍以上有るので５０５２と角同士でぶつけると一方的に5052がへこむ。

　　　　　7075の難点は、以下の通り。
　　　　　・比重が5052よりわずかに重い（5052　2.68、　7075　2.8）
　　　　　・耐蝕性が非常に悪い。塗装orアルマイトが必須（アルマイトもかかり辛いらしい）
　　　　　・入手の悪さ。（最近は、3ｍｍ以上なら小売でも入手可能だが3ｍｍ以下の板材は200ｋｇ
　　　　　〜300ｋｇのロット単位でないと常時取り扱っている所が見当たらない。）
　　　　　　在庫分を使い切ったら3ｍｍ厚を盛大に肉抜きする設計にするか？

　　　　・先日九十九電気さんで購入したＭＳＩ-Ｕ100にロボット関係の最低限のソフトインストール。
　　　　　やはりモーションエディターを使うには画面が狭い感じ。
　　　　　しかし以前のノートが2002年のモデルなので画面以外は全てにおいて快適になった。

　　　　20：30
　　　　・UD-36設計開始
　　　　　センサーを内臓できる様に形状を大幅変更。

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2009.02.15

　　　　「今日は作業はお休み」

　　　　あ、あ、日曜日が終わってしまう。
　　　　結局腕のデザインが決まらないままに。・・・・・(ToT)/~~~
　　　　そんな訳で、この週末は全く作業が進みませんでした。
　　　　一遍はまっちゃうともう、どうしょも有りませんね。
　　　　で今日は、気分転換を兼ね奥さんとお出かけしました。
　　　　とは言っても神田の本屋街から秋葉周辺なのですが。・・・・・
　　　　で、近藤カップのＫＨＲクラスを一瞬覗いて見たり、ネットブックを買って（もちろん
　　　　九十九電気さんで購入。）見たり、バックを買って見たり、と珍しく作業を殆どしない
　　　　日曜日でした。
　　　　が、それが良かったのか、寝る直前になってよさげな案が出て来そうなので少し図面を
　　　　書いてみます。

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2009.02.12

　　　　「腕先デザインに悩み中〜」

　　　　昨日は、何故か日記の日付を間違ってました。^_^;

　　　　この数日腕の設計で悩んでいます。
　　　　正確に言うとデザインで・・・・・もうかれこれ20時間は悩んでます。
　　　　多分他の方が見たら気が付かないそうな程度の部分何のですが非常〜に気になって中々進みません。
　　　　機能重視にするか？見た目との折衷案にするか？悩ましいです。
　　　　本当はこんな事してないで、やるべき所が一杯有るのですが、
　　　　「やりたい事とやらなきゃいけない事が有ったら、やりたい事を先にやる。」
　　　　と言う性格が災いしてます(-_-;)

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2009.02.10

　　　　「チキチキロボマッチ　エントリー終了」

　　　　ろぼとまさんのチキチキロボマッチが定員が一杯になったみたいでエントリー終了し
　　　　ましたね。
　　　　現在だれが、どの日の予選か判らないので結構ドキドキです。

　　　　さて今日は久々に丸１日ロボに充てる事にしたので腕の改造と足裏の軽量化改造をキ
　　　　リキリ頑張ります。

　　　　本日の作業予定
　　　　・腕部作成済みパーツ仮組み続き
　　　　・腕部設計
　　　　・リンク部従節の強化パーツの組み込み
　　　　・腕部パーツ切削開始

　　　　13:32追加
　　　　・バッテリーコンテナ構想
　　　　　ある程度汎用で使用できる。バッテリーコンテナを構想。
　　　　　現状リポは同一メーカでも頻繁にサイズが変更されるので汎用バッテリーコンテナ
　　　　　を考える。
　　　　　現状構造的に取り付け可能なのは、「首後に横に」もしくは「背部クッションの真
　　　　　ん中に縦に」だ。
　　　　　どちらが良いかは前後のバランスを含めて検証の事。

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2009.02.08

　　　　「バリ取りはめんどくさいです。」

　　　　今日はコツコツと昨日作成したリンク部従節の強化パーツのバリ取りをしています。
　　　　しかし、ＡＢＳ製で小さいパーツはバリ取りがひじょーに面倒です。
　　　　しかもリンク部用のパーツなので、同じ物が16個も・・・・
　　　　まあこれが完成すれば弱い部分は、ダブルナット仕様になるのでかなり強固に固定できるは
　　　　ずです。

　　　　本日の作業
　　　　・腕部作成済みパーツ仮組み
　　　　・腕部設計
　　　　・リンク部従節の強化パーツのバリ取り

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2009.02.07

　　　　「本年２回目の改造開始」

　　　　今度ろぼとまさんで行われる大会にエントリーしました。
　　　　＞参加の皆様よろしくお願いします
　　　　それに合わせてバトルに弱い竜鬼�Uの改造を又、始めてしまいました。
　　　　ある方には「バトルは、やる気無いでしょ。」と言われるほど弱いので、今年はバト
　　　　ルにも対応出来るようにして行こうと思います。
　　　　改造より練習した方が良い気もしますしけど・・・やりたいようにやらなきゃ意味が
　　　　無いので突っ走っちゃいます。(~o~)

　　　　今回は、以前からあった構想のへの改造なので余り時間は掛からないはずです。
　　　　これが完成すると頭部、外部クッションパーツ以外は、去年の秋のロボワンのバージョ
　　　　ンから引き継ぐパーツはなくなります。
　　　　特に腕周りは、原型を留めないまでの大改造になる予定です。
　　　　（もっとも間に合わないでそのままと言う可能性も有りますが。）

　　　　行き成り前言撤回です。
　　　　今回の腕周りの大改造は先送りにして小改造にする事としました。
　　　　理由は、パーツボックスを漁っていたら以前、作成して未組み立てのパーツが出できた
　　　　ためです。
　　　　（もっともこれを組み込むと肩以外は結局全とっかえなのですけどね。）
　　　　これを組み立てれば今回やろうと思っていた改造に近い効果が、得られそうです。
　　　　一応程度ですが、ネジ穴の位置に共通規格を決めてあったのが幸いしました。
　　　　当座この機構でテストをしＤＡＴＡを採ってから大改造をする予定です。


　　　　本日の作業
　　　　・リンク部で弱い従節の強化パーツの作成。
　　　　・残作業ＬＩＳＴ改定
　　　　　作業の重要度に沿って並べ変え。
　　　　・規定確認
　　　　　現物と設計値、共に確認
　　　　　まず考えるべきは規定への対応確認。
　　　　　一応規格クリアーできているのを確認。
　　　　　ただし重心規定がギリギリなので脚部外装を取り付けるともう少し上半身にもウエイ
　　　　　トが必要の可能性あり
　　　　・腕部、改造構想まとめ。
　　　　・腕部設計。

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2009.02.03

　　　　「先日ろぼとまに行ってきました。」

　　　　先日はろぼとまににぎゃかしに行ってきました。
　　　　内容は後日のお楽しみと言う事で、他に気がついた事が1つ有りました。
　　　　大会が連続する以外の理由で週1回、3週も連続で機体を動かしたっのって多分、初めてです。
　　　　いやー動かすって重要ですね^_^;。
　　　　で、ろぼとまで他の方がいらしてたのでイガアさんにサアガの横歩きを撮らして頂いたり、クパ
　　　　パさんにガルーで殴り飛ばしてもらったりと一人では取れないＤＡＴＡを採らせて頂きました。
　　　　お陰で前々から考えていた装備の実用化の可能性が見えて来ました。
　　　　どうも、ありがとうございました。

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2009.01.31

　　　　「３週間ぶりのお休みー。」

　　　　３週間ぶりの休日です。流石に疲れましたよ〜。
　　　　で、今日は13：00ごろ、ごそごそ起き出し今頃作業開始です。
　　　　明日は、13：00からろぼとまさんにTVで取材が入るの際の、にぎゃかしに行く事にし
　　　　ているのでその準備です。

　　　　本日の作業
　　　　・リポ充電、バッテリー管理
　　　　・残作業予定表修正
　　　　・焼き切れているＬＥＤの交換
　　　　・外装設計
　　　　・リンク部で弱い従節の6ｍｍABSベースパーツの強化案作成。

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2009.01.24

　　　　「毎日少しでも。・・・・」

　　　　今日も休日出勤になってしまいました。(>_<)
　　　　時間はないのですが会社に行く前にろぼとまに寄って作業をする事にしました。

　　　　ろぼとまさんで聞いてきたのですが2/1日曜日13：00からろぼとまさんにTVで取材が入る
　　　　そうなのでよろしければ来て下さいとの事でした。
　　　　お時間のある方いかがでしょう？

　　　　本日の作業
　　　　・モーション作成
　　　　　アナログジャンプ旋回作成。
　　　　　ジャンプで重要なのはやはり待ち時間だという事を再確認。
　　　　　暫定版完成。
　　　　　これが、わんだほーの時にあれば・・・・・・・・
　　　　・じゅうたんで歩行テスト。
　　　　　低速歩行だと歩けるが高速歩行だとこける。
　　　　　又起き上がりももう少し遅くしないと床が軟らか過ぎて起き上がれず。
　　　　・RE00V購入
　　　　実はわんだほーで本気で狙っていたのですが力及ばずだったので購入。
　　　　くじ引きででPRS-FF09P�U3個セットが当たりました。
　　　　くじ運は悪い方なので嬉しかったです。
　　　　このクラスのサーボがこれで30個近く集まったので前から作ろうと思っていたドラゴン型の4
　　　　足ロボを真剣に考えてみる事に。

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2009.01.22

　　　　「今後の予定」

　　　　ろぼとまさんでの大会が2/28からの日程で決定しました。
　　　　まずはこれに参加させてもらう予定として、決勝の日がロボプロステーションチャレンジカ
　　　　ップと被っているので、予選敗退した場合は、ロボプロステーションチャレンジカップへ参
　　　　加する予定にします。

　　　　これらに備えて2/21の関東練習会で練習試合をしたいので2/14までに機体、モーションとも
　　　　に仕上げ少し練習をして置きたい所です。
　　　　現状、竜鬼�U最大の弱点は私の操縦が不慣れな事。
　　　　機体完成よりもモーション作成、キー割り付け、操縦練習を優先して日程を組む事にします。

　　　　本日の作業
　　　　・機体の現状確認
　　　　　今回の改造案では、うで回り、電装周りが丸ごと残っている。
　　　　　2/21までに全ては無理そう。
　　　　・残作業ＬＩＳＴ改定
　　　　　結構盛りだくさん。
　　　　　仕事で忙しいが、平日もできる所からやっていこう。
　　　　・先日のろぼとまさんでの実験結果をビデオで検証。
　　　　　昔のリンク機のＤＡＴＡを移植しただけの状態だが、移動に関しては改造前と比べてチェ
　　　　　ック項目全てで勝っているのを確認。
　　　　　リンク脚への改造は上手く行ったと判断。
　　　　　新しいモーション作成用エクセルＤＡＴＡを作成の事。
　　　　・リンク部で弱い従節の6ｍｍABSベースパーツの強化案作成。

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2009.01.18

　　　　「今週も日曜出勤確定です。(−−〆)」

　　　　月曜だと言うのに既に今週末の日曜出勤が確定です。
　　　　ナガレンジャーFF行こうかどうしょうか悩んでいたのですが結局駄目になってし
　　　　まいました。
　　　　冬のナガレンジャーFFって仕事の都合的に日程合いにくいみたいです。
　　　　で、改造途中の竜鬼�Uですが昨日、00のMSを見ていてデザイン的に煮詰まっていた部
　　　　分の解決策を見つけました。
　　　　早速作りたい所ですが、月末まで忙しいので簡単にメモだけ残しておきます。
　　　　ああ、やっぱり月内改造終了は無理そうです。・・・・・・

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2009.01.18

　　　　「土日出勤でした(^_^.)」

　　　　先週は機体が未完成状態でわんだほーに参加したので少し作業がやりたかったの
　　　　ですが、この週末は2日間とも出勤でした。
　　　　そんな状態ですが、少しでも作業をしようと思い機体を持って会社に行きました。
　　　　昼休みにＵ１Ｋの様子を見がてらＲＴさんに行こうかと思っていたのですが、時間
　　　　があわず断念。orz
　　　　せめて早めに退社して帰りにろぼとまさんに寄って歩行のチェックだけして来ました。
　　　　流石に有り合わせで作ったモーションだけあって結構おかしな動きをしていましたが基本はＯＫ
　　　　な感じでした。
　　　　取り合えず動く事が確認できたので、ら今月中に残りの改造を済ましてしまいたいと思います。
　　　　（思うだけかもしれませんが。(^^ゞ）

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2009.01.12

　　　　「わんだほー参加してきました。」

　　　　13：30
　　　　つい先ほど起き上がってきました。
　　　　「疲れたー！！」と言うのが実感です。
　　　　今回年末に奥さんが体調を崩し4〜5日間面倒を見るのにおわれ、奥さんの調子が戻った
　　　　かなと言う所で、自分が倒れてしまったので少々諦めそうになりました。

　　　　
　　　　当日は前後進しか出来ない状態で会場入り、競技と競技の間にモーション作成と言う綱
　　　　渡りでした。
　　　　（しかも行きの電車が途中で止まるはで結構パニクりました。）
　　　　まあ例によって例のごとくギリギリでしたが、一応全競技間に合ったので良かったです。
　　　　帰る時にはモーションが、前後進2速、左右アナログ旋回、前後判定起き上がり、抱え込み
　　　　前後進、簡易マスタースレーブ、左右横歩き、まで増えてました。

　　　　結果の方は運（サイコロの出目）にも助けられて9位でした。

　　　　でも1競技だけ納得いかなかったのがあります。
　　　　それはダッシュ2000、今回9秒を切るのを目標にしていたのですが11秒オーバーでした。
　　　　今回の改造はアスリート、サッカー系向けへの改造なのでダッシュ2000はそこそこ行ける
　　　　思っていたのですが。・・・
　　　　実際旋回さえ上手くこなせば9秒を切れたと思うのですが、人間の方が今一でした。

　　　　最後に
　　　　とにかく盛りだくさんの一日、参加者の皆さん、スタッフの皆さんお疲れ様＆ありがとうございました。

　　　　さあ次はロボトマさんで大会をやると言う話も聞いて来たので未完成の機体を完成させて
　　　　練習してから試合に臨むぞ〜！！

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2009.01.11

　　　　「リアルタイム更新2日目」

　　　　後9時間少々で出発しなければいけませんが、まだホームポジションの設定が終わっ
　　　　ただけです。
　　　　流石に厳しい感じですが、わんだほーは最低限歩ければ何とかなるのでもう少し足掻いて
　　　　見ます。

　　　　〜1：40
　　　　歩行モーション作成
　　　　まず足踏みは膝曲げをしなくとも出来るようだ。
　　　　歩くのも膝曲げしなくとも可能な模様。

　　　　 　　　　1：40〜2：10
　　　　仮眠、休息

　　　　2：29〜3：39
　　　　足裏取り付け
　　　　クッションもフルサイズで取り付け。

　　　　重量測定
　　　　全装備重量2670ｇ
　　　　サーボが2個減った分以上に足裏面積が増えた分と足裏板厚を増やした分が効いた様で
　　　　予想より重くなってしまった。

　　　　足裏取り付けに伴いホームポジション再調整

　　　　前進モーション作成
　　　　2回大会用に作ったリンク脚機体（デザイア）のＤＡＴＡをベースにした所、なんとなく
　　　　進めるものは直ぐ出来そうな感じ。
　　　　作業しての所感としてリンク脚は、サーボの発熱はやはり弱めだ。 以前なら10分モーシ
　　　　ョン作成10分休みだった物が、脚が70ｍｍも長くなったのに20分はいける。


　　　　モーション作成ＬＩＳＴ改定
　　　　最低限必要なモーションの洗い出し
　　　　わんだほーの場合必要なモーションが少なくて助かる。

　　　　前進モーション作成続き
　　　　早くすればするほど左に曲がる癖が酷くなっていくので6ベースの最高速版では腰振り
　　　　させて補正させている。
　　　　時間が無いので前進はここでいったんＳＴＯＰ

　　　　前進モーション、高速版低速版定義

　　　　後進モーション作成
　　　　前進モーションベースでそのままいけるかテスト。
　　　　→あっさりＯＫ。今までの苦労がうその様だ。

　　　　後進モーション、高速版低速版定義

　　　　〜5：21
　　　　前起き上がりモーション作成
　　　　額を擦ってしまうのでもう少し胸のクッションを大きくするか額に何かクッョンをつ
　　　　ける必要あり。

　　　　5：26〜7：35
　　　　一寸お休み。

　　　　7：37〜7：53
　　　　出発準備
　　　　移動時間等チェック。
　　　　荷造り等を考慮して9：30を全作業を終了予定。

　　　　現状確認
　　　　・腕先の改造が未着手
　　　　　（足が伸びたうえ自由度が減ったので延長しないと起き上がれない模様）
　　　　・完成分モーション
　　　　　前進　速度2種類
　　　　　後進　速度2種類

　　　　　結構不味い状態です。(^_^;)

　　　　リポ充電
　　　　1,2

　　　　8：04〜9：10
　　　　腕先延長
　　　　もう時間が無いのでロッドでの延長のみしようかと思ったが旧クローパーツで行けそ
　　　　うなので此方にする事にした。

　　　　9：10〜9：32
　　　　前後起き上がりモーション作成。
　　　　腕先を伸ばしたので簡単に完成。

　　　　ここでタイムアップ
　　　　まだ方向転換、横歩き、モーション割付当が未だだが後は電車と現地で何とかなるだろう。

　　　　荷造りをして出発

---

2009.01.10

　　　　「リアルタイム更新開始」

　　　　例によって大会前のリアルタイム更新開始です。
　　　　徹夜で頑張りたい所ですが、まだ体調が万全ではないのである程度は寝る予定で行きます。

　　　　24:27〜26：28
　　　　脚部サーボ原点だし完了。
　　　　脚部組み立て、本ねじ締め。
　　　　完了。まあまあの剛性がでた。

　　　　以後の予定
　　　　27：00　　　就寝
　　　　予定変更して作業続行。
　　　　力尽きてから寝る事にした。

　　　　27：55〜29：30
　　　　足裏周り組み立て開始。
　　　　20分ぐらい途中で意識を失うも完了。脚長！！
　　　　起き上がれるか心配になってきた。

　　　　29：50〜 　　　　配線をいじろうと思ったが間違えるとダメージが大きいので寝てからに後回し
　　　　腕先延長方法考察
　　　　脚の板金や古い腕等考えたが、どれも大して伸びない。
　　　　何時ものパターンでポリカ透明パーツで延長するか。

　　　　31：01〜31：17
　　　　時間も無いので少し危ないが脚部配線延長、調整*8 開始
　　　　稼動範囲を良く確かめてから切断の事。
　　　　又、膝あり版に換装した際に使用する電源が弱いので後日電源ラインを引き直せる様若干余
　　　　裕を持って配線の事。

　　　　31：17
　　　　配線をしていたら手が震えてきたので仮眠。

　　　　約4.5ｈ(-_-)zzz

　　　　11：46
　　　　寝すぎた〜。(^_^;)
　　　　リポ充電開始
　　　　8,7,6,5

　　　　11：50〜12：36
　　　　食事・・・・何故か一休み

　　　　12：38〜17：40
　　　　脚部配線延長、調整*8再開

　　　　出発まで後21時間の状態で通電すらまだ出来ていません。
　　　　しかも構造その物が変わってしまったのでモーションは100％再製作の必要が有ります。
　　　　間違いなく過去最悪のペースですが残り時間ギリギリまで頑張ります。(^_^;)

　　　　14：07ようやく短縮分*4終了。
　　　　やはり配線関係は時間が掛かる。

　　　　17:03
　　　　リポ充電終了
　　　　17：40配線長調整やっと終了〜！！ほんとに時間が掛かった。

　　　　17：40〜18：25
　　　　お休み〜

　　　　18：26〜19：18
　　　　脚部配線経路取りまわし。
　　　　暫定的に完了。
　　　　干渉が有りそうなので後ほど要調整。
　　　　外装取り付け
　　　　今回の改造で全体の60％近くを変えたが頭、胸、腕先のデザイン部分を変えなければ
　　　　意外と雰囲気は変わらない。
　　　　腰周り配線取りまわし
　　　　本式なのは後回しにして取り合えず動けるレベルまで。（ビバホットボンド！！）

　　　　19：18
　　　　脚部動作確認。
　　　　原点出しに失敗しているサーボあり、修正。
　　　　動作確認ＯＫ。
　　　　ネジロック材付け忘れ数ヶ所発見。脚部ネジ全チェック。
　　　　これで通電までは完了した事になる。

　　　　20：43〜21：20
　　　　ホームポジション設定前にバランスの問題があるので前腕部をどうするか考察。
　　　　よさげな案を2つ思いつく。
　　　　どちらにしろ作業的には、軽いのでホームポジション設定に移行。

　　　　21：20〜23：04
　　　　食事、休息
　　　　今日は、体調的に徹夜できそうに無いので残作業を最低限に絞っていく。

　　　　23：04〜
　　　　取り合えず腕先の改造は後回しにして取り付けしてホームポジション設定開始。
　　　　0：40
　　　　何故か足裏の平行が出ない加工精度の問題か？
　　　　しゃがみ切ると電源が落ちるのでバッテリーにて作業。
　　　　太腿ピッチ、ロール軸の発熱多し。
　　　　もう少しいじりたいが暫定でホームポジション設定ＯＫとする。

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2009.01.09

　　　　「後、38時間・・・・・・」

　　　　3日の夜からノロに感染して貴重な休みの1.5日を無駄にしてしまいました。(ToT)/~~~
　　　　後、38時間で出発しなければいけません。
　　　　機体は今の所、バラバラで間違いなく過去最悪の状態です。
　　　　本当に間に合うかどうか判らなくなってきましたが、例によってギリギリまで頑張る
　　　　つもりです。

　　　　本日の作業予定

　　　　・リンク版足組み立て、原点だし
　　　　・モーションエディター設定変更
　　　　・足裏組み立て
　　　　・脚周り、配線長調整

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2009.01.03

　　　　「ほんとに間に合うのかな〜。」

　　　　現状こんな（ほぼバラバラ状態）です。
　　　　脚は足裏の一部パーツが切り出してないだけで組み立て始めてますが、肘から下は
　　　　まだ設計も終わってません。
　　　　表題どおりかなりやばい気が。・・・・
　　　　休みはわんだほー前日の土曜を入れても後、2日間平日は殆ど作業出来ないので・・

　　　　本日の作業

　　　　・リンク版足組み立て
　　　　・足裏切削
　　　　・腰周りパーツ新規パーツと換装

---

　　　　　

2009.01.02

　　　　「ようやくエンジンが。・・・」

　　　　わんだほーまで今日を入れて後、10日間と成りましたが、ようやくエンジンが掛かってき
　　　　た感じです。
　　　　やっぱり切羽詰らないと乗らないのは性分でしょうか？
　　　　明日中には通電出来る所まで行かないと行けません。
　　　　さあ、これから巻いて行きます！！

　　　　本日の作業

　　　　・仮組みしたリンク版足組み立てチェック
　　　　　→ネジの頭分の干渉発見。→暫定追加工で対処。
　　　　・足裏設計
　　　　　長所であるクッション機能を生かしつつ構造上の短所である路面への引っ掛かりに対処。
　　　　　また今回の足裏はパーツ点数を減らす事。
　　　　　→パーツ点数は片足12から3に減らしたが効果の程は実験してからだ。
　　　　・足裏切削開始
　　　　　足裏は基本的に樹脂製としているのでモデラでもそれなりにサクサク切削できる。

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2009.01.01

　　　　「切れ目無き日々」

　　　　世は新年と言う事ですが、特段変わった事もせず相変わらずな日々を続けています。
　　　　（要は、ロボット作成の日々です。）

　　　　後、行き成りですが先ほどＨＰのＤＡＴＡが一部飛びました。(ToT)/~~~
　　　　ＨＰ編集中にみーょーに思いなーと思っていたら一瞬の事でした。
　　　　まあ特に重要な事も無いので諦めるとします。

　　　　で、ここ暫くの作業ですが、久々に大改造をしています。
　　　　腰から下を全部再製作なので結構大変です。
　　　　ネジとかも一部在庫が切れてしまったのですが、まだ店が開かないので少々不味い
　　　　感じに成ってます。
　　　　わんだほーまで後10日間、準備が間に合うかどうか。・・・・・・・

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2008.12.23

　　　　「わんだほー6えんとりーしました」

　　　　今ひとつテンションが上がりません。
　　　　帰りもそこそこ遅い日々が続いているせいもありますが、全く作業が進みません。
　　　　やはり締め切りが無いと駄目なのかなーと、竜鬼�Uがバラバラなのにわんだほー6
　　　　にエントリーしました。
　　　　何とか年内に組み上げようと思うのですが、今日は取り合えず年賀状を作っています。
　　　　ん〜テンションが・・・・・・・・

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