Ｊａｐａｎｅｓｅ ｏｎｌｙ
私的ロボット研究室
このＨＰは、私が参戦しているロボットコンテスト 「全日本ロボット相撲大会」 「ＲＯＢＯ−ＯＮＥ｣と私のロボットについて紹介しています。 あなたは、 (since2004.1.31.〜) 更新日付：2010.02.09 相撲ロボットの紹介
パーツ譲ります
ロボット製作週記 2010.02.09 2010.02.08 2010.02.07 2010.02.06 2010.02.02 2010.01.30 2010.01.24 2010.01.23 2010.01.21 2010.01.03 2009.12.31 2009.12.28 2009.12.23 2009.12.21 2009.12.19 2009.12.10 2009.12.10 2009.12.4 決勝バージョン 2009.11.30 2009.11.24 2009.11.21-2 2009.11.21 2009.11.17 2009.11.15 2009.11.14 2009.11.8
2009.11.5 2009.11.1
人目の訪問者です。
（今回からロボット週記の最新月分はトップページに移動しました↓）
ROBO-ONEロボットの紹介
外装へのカティングシート使用
開発環境の紹介
過去のロボット週記
2009/1〜2009/6のロボット週記
2009/7〜2009/10のロボット週記
（最新の週記は写真の下に移動しました。）
自己紹介
リンクとメール
「竜鬼Uversion7.0ダンス仕様」
腕部、胸部にLEDを18個追加しました。
PHOT提供TOBBYさん
「コツコツ→キリキリ」
昨日はＨＰの更新途中で寝落ちと言う珍しい事をしてしまいました。
なんか今一、体調悪いです。
そんな事を言っていてもロボワンまで後40日しか無いのでコツコツ改めキリキリ行く
事にします。
本日の作業
・昨日に引き続き竜鬼U胸部幅詰設計
重心位置がかなり苦しい。
この前フィギュアスケートを見て気付いた機構を入れると重心がますます苦しい。
今までCPUボードは、地面と平行に置いてきたが、垂直にして背面に配置しないと
収まりきらないかも。
子基板を入れられる肩周りのデザインに悩む。
「ただ今コツコツ中」
コツコツ再開できそうなテンションになってきたのでこの機を逃さず行きます。
来週末、ろぼとまさんのチキチキミニも有るので小竜も平行して作業開始です。
ただ作業の切り替えの際のオーバヘッドが勿体無いので、当分の間平日の作業は、昼
休み「小竜」、帰宅後「竜鬼U」と分けていく事にします。
本日の作業
・竜鬼U胸部幅詰設計
バッテリー、CPUの配置大幅変更の必要有り。
胸部内子基板は体内分散配置の予定。
最有力候補は頭部と肩上部。
・小竜脚部再設計。
足首ロール軸を廃しても歩けるのか実験の必要有り。
「やりたい事とやらなきゃいけない事ならば・・・・」
ただ今盛大に悩み中です。
昨日は、「練習もしたい所なので3/6改造完成可能な項目に絞り込む事とした。」
と書きましたが、新しいアイデアを実装したくてたまりません。
残作業ＬＩＳＴの内容があまりに多すぎてロボワンまでには全ては到底無理です。
「やりたい事」と「やらなきゃいけない事」ならば「やりたい事」を優先したい性
格の私としては・・・・・
でも、間に合わなきゃ本末転倒だし。ん〜。
とりあえず絶対やら無いと動かない所から手を付けつつ暫く悩んでみる事とします。
あ、あ折角流行りそうなので多足も引っ張り出してきたいけど。・・・・・
今日こそキリキリ行く為リアルタイム更新で行きます。
11：50
起動開始。
・HP更新
・バッテリー充電の為バッテリ暖め。
化学反応で動く電池は低温に成ると大幅に性能が低下します。
何度以下になると性能が低下するかは電池の使用している物質ごとに異なります。
リポの場合は20度を切ると大幅に性能が低下するようです。
これは充電時、使用時共に起こるので充電前には20度以上40度以下に暖めて上げ
ると良いです。
・作業計画立て
ザッパーな性格なので一応の作業計画立て。
計画通りに行ったためしは有りませんけど、事後で計画破綻の原因洗い出しに役
に立ちます。
後、何より進捗遅滞率、見積もり工数に対する実工数のズレが判るので何処まで
今のポイントに関わって良いのか明確にわかる様に成ります。
これと残作業ＬＩＳＴのお陰で何時ものギリギリ間に合ったが出来ています。
技術系の仕事の方なら割りとやっている方も多いと思いますので
見積もりが甘く
て大会間に合わなかった事が有る方にはお勧めします。
・交換必要な板金箇所と最大腕広げ長対策を絡めた要改修箇所検討開始。
作業内容最大効率化案、作業最小時間化案、最高性能化案、実験要素付加案を立て
実作業時間、練習との勘案で内容を決定する。
14：00
・リポ充電開始。
今日からリポ管理表に充電時温度、使用時温度の項目も追加。
より明確な性能指標を作成する為のＤＡＴＡを収集する事に。
16：08
・要改修箇所検討
結果としてやりたい事を全部やったら時間がいくら有っても足りないので改修、改
造ポイントは作業最小時間化案を採用。
その後、残時間に応じて追加改造を施す事に決定。
改修方法は最近取り入れている換装パーツ完成まで本体には手を付けず稼動できな
い期間を最小にする手で行く。
16：44
なにか今一調子が悪いが、ろぼとまさんに実験の為出向くことにしたので準備開始。
18：30
遅くなったけどろぼとまさんへ向け出発
19：05〜20：20
・ろぼとまさんで新バッテリー連続稼動テスト。
新型ハイペリオンG3の連続稼動テスト
既に昨年中、家でも行っているが狭いので投げ技、連続旋回が出来ていないので追試。
結果→滅茶苦茶良かった。（*^_^*）
2100mAから2200mAへ容量は5％と増えてないのに8分以上連続稼働可能に。
しかも旧バッテリー新品時のＤＡＴＡと比べても電圧低下率が半分近くに
減っている。
今まで直ぐに使えなくなった投げ技も7分過ぎで余裕で出せる。
バッテリーを全面的にG3‐Lg2200に変更決定。
その場で、ろぼとまさんに4本発注
3セル系は比べた事が無いので判りませんが、2セルを使っている
方なら試してみる価値
大です。
後、広い所で動かしてみて判ったが、足回りが予想以上にガタガタでまともに歩けず。
足回りは全面整備する事に決定。
→帰宅後に確認した所、昨年のロボワン前に7075版の脚部板金一式を切削していた物
を発見。
組み換えに時間が掛かるので、準備だけして交換を中止していたのをコロッと忘れて
いた。
これで、かなり時間が節約できる。と言うか時間を前払いしただけか。
21：22
・帰宅
・荷物片付け。
困った事に、日曜のこんな時間になって物凄くやる気が出てきてしまった。
やっぱり家でばかり作業をしていないで外に出ないと駄目な模様。
でも今日は今一調子が悪いのも有るので、あと少しだけ作業したらおしまいにして少し
飲んで寝ちゃいます。
本日の更新これにて終了〜。
「やる気は、復活。」
先月の忙しさの後、暫くたらっとしてしまいましたがようやくやる気だけは復活してきました。
（体はまだダメージってますけど。）
今日から、暫くイベントが続くので、キリキリ行きます。
で、今日はだらけない為、リアルタイム更新していきます。
12：07
・だるくて起き上がれずようやく起床。
〜13：08
・洗濯等家事のお手伝い。
（こう言う時こそHHPのアイデアが考えられる。）
13：08〜14：30
・食事＆まったり
15：20〜16:40
・HP更新
・竜鬼U整備箇所点検開始。
本当は今日ＲＴさんで行われている関東学生連合の練習会に割り込む心算でしたが
バッテリーの充電が間に合わないので断念しました。
こう言う時は1Ｃ以上の充電が出来るチャージャーが欲しくなります。
予定変更して明日ろぼとまさんに調整にいけるのを念頭に置いて作業。
16：40〜19:50
若干熱ぽいかなーと思い少しだけと横に成ったら3時間も寝てしまうorz
専属看護婦から報告では、最近寝ている時に無呼吸の起きる回数、時間が増えている
との事。
真面目に対策を考えた方が良いかも。
19：50〜22:00
寝たらかなり復調したので作業再開。
・竜鬼U整備箇所まとめ。
足回りにかなりガタが出ていて交換しないといけない板金も2ヶ所あり。
配線も擦れで断線を起しそうな所も発見。
全部まともに直したら2〜3日は掛かりそうだ。
・気分転換も兼ね竜鬼U改造案立て。
最低でも最大腕広げ長対策をしなくてはいけない。
現実的な解としては、脚を少しだけ伸ばし、肩幅と腕先を少し詰める事か。
かなりの作業量だ。
これを考えるといっそうの事整備するのは止めてこのまま改造に入ってしまった方
が良い気がしてきた。
残作業ＬＩＳＴ項目も35程あり過去実績から推定される全作業時間はミニマム200
時間程度。
これに最大腕広げ長対策を入れるとロボワンまでには全ては到底無理。
練習もしたい所なので3/6改造完成可能な項目に絞り込む事とした。
・最大腕広げ長対策図面上で検討開始
腕を60ｍｍ以上切る以外の方法だと胸周りを全部と足回りを50％ぐらいじらないと間に合い
そうに無いのが判明。
ん〜どうしましょうか？
22：00〜23:10
・食事をしつつ12ｃｈの「美の巨人」を見る。
やはりミーシャは好きだなー。
23：10〜24：49
・最大腕広げ長対策図面上で検討再開
基板関係が入りきらず苦戦。
いっそうの事ＣＰＵからサーボへのＣＮ配線を直付けにするべきか？
24：51
今日は思いの外作業が進まなかったけど、なんか疲れているのでこれでお仕舞に。
「17th ROBO-ONEのレギュレーション発表」
17th ROBO-ONEのレギュレーションが発表に成りました。
両腕を開いた最大長が脚長の240%になってますね〜
これってほぼ人間の比率なんで、今回当たりに来るかなーと思っていたんですよね。
（因みに私は238％でした。）
でも人間とかなりアクチュエーター構造が異なるので対応が少々大変です。
特に竜鬼Uは、上半身に大量に基板が入っている関係で肩幅広いんで、今回も大改造
しなくてはいけません。
小竜の目処がようやく付き始めた所何ですけどねー。
本日の作業
・17th ROBO-ONEのレギュレーション確認
現状の竜鬼Uに当てはめると、片腕辺り67ｍｍ切るか胸の幅を2/5にしなくてはいけ
ないのが判明。
・小竜下半身再設計
ろぼとまさんのチキチキロボマッチミニ!の足裏規定がロボワンのＵ１Ｋと同じに
なったので足裏サイズの関係で足回りの設計見直し。
「まともな作業開始」
仕事の方ようやく一息付いたはずなのですが、週末に行き成りピンチになって又徹夜
仕事をする羽目に成ってました。orz
今日もダメージってて半日寝てました。
んー作業が進みません。
で、ロボモーションの参考に昨日撮ったフィギュアスケートをテレテレ見てました。
しっかし、スケーターの人って異常ですよね〜。
良い意味ですけど。
筋肉の動き、中心線のぶれの無さ！！
延々コマ送りで見ていて気がいついた事が有りアイデアノートを引っ張り出して検討してみまし
た。
そしたらアイデアだけで実装方法が思いつかない項目の解決方法に成りそうなのが判明。
やっぱり、直接関係無い物も色々見てみるものです。
21：00
さて、ボチボチ動く気になって来たので、竜鬼Uの整備を始める事にします。
今年になって目茶目茶忙しくまだ一度も竜鬼Uに電源を入れてないので手順を忘れていそうです。
「今日はマッタリ休日」
いやー、連休って良いですね〜(*^_^*)
休みをかみ締めてます。
今日も半日ぐらいは作業しようかと考えてましたんですけど年末から奥さんと遊びに
行っていなかったので急遽予定を変更して遊びに行ってきました。
食事には何時も通勤時に前を通って気になっていた水道橋のＪＣＢホール内にある
「スイーツパラダイス」と言う食べ放題系の店に行ってきました。
んー、久々にああいう所に行くと年を感じますね。
昔に比べてほんとに食べれなくなりました。
で、帰りに秋葉原に寄って液晶テレビを買ってきました。
（サーボだと10万円分って大した事無いのに家電だと本当に高く感じます。
本当は家電の方が凄く使うし安いんですけどね。）
本日の作業
・PICの18F系の調査
秋月で入手可能な範囲で機能的に換装可能な物の調査。
→I/Oピンさえ足りれば何でもいけそうだ。
しかもPICで一番厄介なメモリーのバンク切り替えも幾らか楽になっている。
こんな事なら早いとこ18F系の事を調べておけばよかった。
「19日ぶりのお休みで作業再開。」
19日ぶりのお休みです(*^_^*)
いやー、休みって一日が長いなー。
で、ロボ作業を再開です。
仕事で死にそうになって覚えたばっかりの知識を早速、流用して竜鬼Uのコントローラ
ーのソフトをバージョンアップです。
（私の職種の場合、たいていの場合、仕事で何かお勉強をすれば大抵趣味にも使えるの
で死にそうになった甲斐はあるというものです。）
竜鬼Uはビストン製VS-003の上位に16F877A、下位に16F84Aを使っています。
今回のコンパイラーVr、UPで最適化が進んだお陰か同じコードを通すと単純に5〜10％
近くメモリーの使用量が減るのが判りました。
流石に2年もコンパイラーバージョンアップをしていなかったのでかなり良くなってました。
ギリギリまでメモリーを使っていたので、少し改良の余地が出来ました。
（本当はＰＩＣは年がら年中新しいのが出ているので、18F系に載せかえれば良いんです
が系統まで代えるのは面倒でして。）
→追記
上記を書いていて気になって調べてみて18Fを調査してみたら以外に簡単に移植出来そ
うなのが判明しました。
しかもチップ的に値段が安い上、速度が約3倍！！
更にコンパイラーが、18Fにも対応しているのも判明。
これは素直に16F877を載せ代えた方が良い気がしてきました。
でも、次のロボワンまで2ヶ月切ってるし・・・・・
ん〜悩みます。
本日の作業
・ネジの仕分け
一部ケースが混ざっていた1.5ｍｍ〜4ｍｍまでのネジを仕分け。
ネジ400種以上もあるとは。
明らかに設計が悪い証拠か。
・竜鬼Uのコントローラーのソフトをバージョンアップ開始。
目標的には、設計時に実装仕切れなかった物を載せたい所です。
「生存確認。 ようやく仕事の山を越えました。・・・・・・・・・・」
1/4から休みなし、平均睡眠時間3時間強で強行軍の仕事をしていましたがようやく仕事の山を越えました。
（久しぶりに2日間徹夜しましたよ(>_<)）
コンパイラーのバージョンアップで大ハマリしましたが、お陰で色々勉強できました。
やっぱり私は、仕事でも趣味でも死にかけるまでやらないとパワーアップ出来ない体質の様です。
さて、今週末は久々に休めるので少しは作業をしたい所です。
今回チキチキもお休みしてしまったのでＵ1Ｋの準備もしたい所ですが、ロボワン17の準備もそろそろ
始めないと不味いのでまずは、プラン立てから始める事とします。
そういえば森永さんのＨＰで気が付いたのですがロボスポさんで「多足歩行ロボット情報交換会」が
有るんですね。
うーん流石に今からだとあれかな。
実は私は元々多足を作ってるんですよね。
（というか２足も私の中では、多足の一部なんですが。）
最近、大日本技研さんのロボサバーゲーで少し盛り上がりそうな雰囲気が有るので楽しみにしてたり
します。
「ただ今仕事中。・・・・・・・・・・」
行き成りですが1/3だと言うのに仕事してます。(>_<)
年明け1週目、2週目、3周目と毎週納品に成るのが12/28に発覚して
、仕方が無いので年
末にやろうと思っていました。
ですが、バタバタしていたら何時の間にやら1/2に成ってしまいました。orz
どれも、外せないので昨日（1/2）の夜からお仕事開始という訳です。(ToT)/~~~＞お休み
この休みは、CORONの実験をスタートさせたかったんですけどね〜。
（新しいボード、開発環境って連続で丸っと2〜3日間取れないと取っ掛かりも着かないしや
る気が起きないんですよね。）
今月はＵ１Ｋ大会が2つ有るのですが、現状では1/9のＲＴさんのＵ１Ｋは不参加確定です。
1/16のろぼとまさんのチキチキもかなり危ない感じです。
本日の作業（今年最初の作業。）作業
・ようやく竜鬼Uの格納場所作成。
押入れケースとも言う。
ブラックさんの真似をさせてもらって押入れ用収納ケースに入れてみました。
コントローラー等も一緒に仕舞えて非常に良い感じです。
・バッテリー慣らし
5回目慣らし終了。
放電中のセル電圧差を計測した所0.01Ｖ以内に収まってきた
放電時間、放電電流量とも計算値にほぼ収束。
非常に優秀だ。
「今年も何も終らず2。・・・・・・・・・・」
年末のカウントダウン後１日となりました。
ですが、やっぱり予定が何も終っていません。orz
（特に今頃年賀状書いてるって。・・・・・・・・）
物事ギリギリに成らないと手が付けられない性格はどうにも成らないようです。
本当に困った物ですが、自分の特性の一つと思って上手くやって行きたい所です。
最後に、相変わらず自分の締め切り（仕事の納品日、大会等）以外の切れ目も区切りも無い日々を
生きていますが、一応ご挨拶を。
「本年もお世話になりました。来年もよろしくお願いいたします。」
「今年も何も終らず。・・・・・・・・・・」
ぼちぼち年末のカウントダウンが聞こえてきましたが、今年立てた予定が結局何も終っていません。orz
まあ、まいどの事なのですが自分の能力の低さに凹みます。
さて、気を取り直して今日もキリキリ作業をやりたい所です。
で、話は変わってなんかROBO-ONE関係で色々発表になりましたね。
ゲートの改名とか、システム変更。ROBO-ONEの市販機＆U1K大会等。
今まで市販機を買っても出れるイベント（特に関東では。）が少ないので、常々入り口が必要だと思って
いました。
（出れるイベントと言うより出る気に成れるイベントと言うべきでしょうか。）
今まで、ホビーロボットはライトユーザーとヘビーユーザーの間にかなりの差があるにも関わらずごっち
ゃにしていたのでクラス分けで上手く行ってくれる事を願います。
個人的には、ホビーロボット業界的も雰囲気的にラジコンカーが、お手本かと思っています。
空き地で遊ぶ位のライトユーザー。
地元のコースに時々行く一寸嵌り掛けのユーザー←ここが増えてくれると一番良いのですが。
地元近辺のレースに出場するユーザー
あちこちのレースに行く嵌ったユーザー←今この辺がユーザー層が多い感じですね。
金額的にも出切ればＲＣカーレースぐらい高くても飛行機で競技会に出る程度に収まる様になればもう少
し人口が増えるかなーと期待しています。
「本日は、コツコツ中。」
今日は珍しくお出かけせずにコツコツ作業してます。
作業内容は先週、醜態を晒したU1kを何とかするべく小竜の設計と竜鬼Uの整備関係です。
本日の作業
・先週入手したG３リポの慣らし開始。
リポは最初の3〜5回までは3Ｃ〜5Ｃでの慣らし運転が、必要です。
（バッテリー内の物質の均一化のためらしいです。）
慣らしをせずに使用した場合とそうでない場合の違いは寿命とピークパワーに現れる様
です。
慣らしに関しては、財団法人 日本ラジコン電波安全協会でも慣らしを勧めています。
リポに関しては空物ラジコンをやっている方たちが今、一番情報を持っていると思うの
で時々関係情報をウオッチされる事をお勧めします。
で、実際の慣らしですが、飛行機や車の場合スロットを控えて使用すれば動かしながら
慣らしを出来ますが、ロボットでは難しい相談です。
なぜならロボットでは複数のモーターを使用しモーションの何処でどれだけバッテリー
に負荷が掛かるか正確に計測している方は殆ど居ないでしょう。
ひょっとして上手くやればバッテリー慣らし用歩行モーションとかも作れるのかもしれ
ませんが、かなり難しそうです。
そう言う訳で放電器での慣らしをする事となる訳です。
慣らし電流量は3Ｃ〜5Ｃなので今回使用する2200mAの場合、6.6A〜11Aの放電になります。
今回放電機には、20Ｗのセメント抵抗を5個直列に接続し1.03オームにして使用します。
本来、放電は終端電圧を6.6ｖにするのが良い様です。
ですが、私の使用しているハイペリオンのバランサーを使うと終端電圧が3vまで行って
しまいます。
そこで人間が、つきっきりで確実に監視るすると言う条件のもと放電機直付けで行きます。
もしこの記事を参考にされる方は、自己責任でお願いします。
1回目 No1 8.1Aにて17分
17分後、抵抗を繋いだ状態で6.76ｖまで低下。3分後に再計測すると6.94ｖ程度まで復帰。
No2 8.1Aにて18分
18分後、抵抗を繋いだ状態で6.65ｖまで低下。分後に再計測すると6.88ｖ程度まで復帰。
繰り返しますが、この方法は危険なので出来れば大放電機能を持つ充放電器で行う事を
お勧めします。
「チキチキロボマッチ ミニ！1回目♪に参加してきました。」
昨日はチキチキロボマッチ ミニ！1回目♪に参加してきました。
結果は、参加6機中5位でした。
グダグダだった内容よりも、まともに歩けない様な状態での参加に凹みました。orz
やはり10時スタートの大会に9時過ぎまでに製作してる様ではどうしょうも有りませんね。
次回の教訓にします。
来月は1/9にＲＴさんのU1K大会、1/16にろぼとまさんのチキチキロボマッチ ミニ！2回目♪
があるとの事なので、しっかり準備して行きたいと思います。
で、話は変わって今ろぼとまさんで歳末福引が行われています。
私は、昨年に引き続き「あたり」を引かせて頂きました。(*^_^*)
物は、マノイ用のYOSIMURAアルミ脚セットでした。(^_^;)
私には縁遠い物ですが、設計に興味が有るので計測したら何方かにお譲りしようと思ってい
ます。
「例によってまだ作っています。」
2：43
今日は、あと7時間少々でチキチキロボマッチ ミニ！1回目♪が始まります。
が、例によって例の如くまだ作っています。orz
流石に1400ｇオーバーの機体を1000ｇ以下にするのはかなり大変でした。
あっちで1ｇ、こっちで2ｇと言う感じで軽量化中です。
まあ目処は付いてきたし、RB1000の標準モーションが使用出来るように軸間距離は変え
て無いので何とかなりそうです。
体調が悪くならない限りは棄権にはならないと思います。
現実逃避はこれぐらいにして作業を続けます。
「チキチキロボマッチ ミニ！1回目♪申し込みました。」
新型のＵ１Ｋ機の完成は、現状全く目処が立っていませんが、チキチキロボマッチ ミニ！1回目♪
に申し込みました。
今回は、何時にもまして厳しいので超暫定版の軽量化RB1000で行くことにします。
超暫定版とは言っても約30％は軽量化しなくてはいけないのでかなり厳しそうです。
今日は電装系だけでも目処をつけたい所です。
「一応コツコツ中です。」
最近更新は滞りがちですが、作業はコツコツ続けています。
年末年始はU1Kの試合が幾つか有るのもあり小竜の設計をしています。
例によって凝りすぎると動き出すまでに時間が掛かるので竜鬼Uの旧パーツとRB1000の
パーツを漁って足りない物を追加する形で作ろうかと画策中です。
それにしても軽量サーボを使用しないでU1Kの機体を作ろうとすると大変ですね〜。
小型サーボ買えば良いんでしょうが、昨今の不況で・・・・・
まあ、まずはある物を使うと言う事で行きます。
後、困っているのが、U1Kがまだ定着していないせいか規格が割りと違っている所ですね。
一番近々にあるろぼとまさんの大会だとリンク脚の場合腰ピッチ軸が必要になるルール
で14軸必要です。
次に近いＲＴさんの大会だと脚4軸*2、腕3軸*2の15軸以上必要です。
もう少し重量に余裕のある軽量級（2ｋｇ）以上なら吸収出来る違いもU1Kだと結構厳しい
ですね。
U1Kにホビー系ロボットと学習向け市場の展望を少し持っているのである程度統一された規
格に成ることを願います。
今週末の予定
・カンファレンスに行く予定です。
帰りに横浜の実家に寄るので関東組みの忘年会出れませんが、ROBO-ONE忘年会には出よ
うかと思ってます。
・コロンのサンプルが追加され、要望していたデターローガーが入っていたので動作確認だ
けでもしたい所です。
アナログ信号の分配等弱い系統のお勉強もしないといけませんね。
上手く行けばコントロール系も含めて以前からの構想を一気に進められるかも知れません。
「びっくり！！」
IKETOMUさんのロボット KHR-1 製作日記
で先日のロボワンゲート、SHRB、ＧＰの大会動画がアップされていました。
何時もありがとうございます。＞IKETOMUさん
で、見させて頂いた所びっくり。カウンターが2万も回ってました。(@_@)
（でも、落ち着いて、見ると結構ボロボロな感じが。・・・・・
やっぱり一般向けの飛び道具だけの勝利な気がします。orz)
で、一番気に成ったドカを見ると
あのサイズの物が、あのスピードで動くとは。・・・・
さて、気を取り直して、そろそろ次の準備を始めないといけませんね。
年内の予定は以下の通り。
・U1k級小竜製作
・コロンのお勉強＆dataロガー製作
ひょっとしたらMP3ボードを外してdataロガーと兼用でコロンから喋らせるのも手かも。
・第14回大会の頃から作っている自作コントローラーをいい加減完成させる。
・・・・・・・年内では無理かもしれません。・・・・・
まずは、来週末のカンファレンスに申し込んでみようと思います。
「ロボワンゲート6に参加してきました。」
一昨日、ロボワンゲート6に参加してきました。
例によって例の如く遅刻しての会場到着。（もう枕詞のようです。）
結果は、なんと優勝(*^_^*)
来年の17回大会への切符を手に出来ました。
参加者は少なかったですが正直残れるとは思ってませんでした。
特に初戦のファントムを見た時に、「あ、ちゃんとモーションがまとまって演舞に
なってる〜。負けたかな？」と思い。
次にドカを見た時、素直に「あ、ドカが優勝かな？」と思いました。
本当に今回のドカは凄かったです。
ですが、だれもが聞いた事のあるＣＭ曲を選曲した事。
「光物、喋る」と言う飛び道具。
リズムに合わせたモーションだけ用意してマニュアル操作で毎回振り付けを変えると
言う手法で一般の方にアピールして何とか勝たせて頂いた気がします。
それにしても今回も苦しい準備期間でした。
11/24の申し込み締め切り当日に参加を決定してから準備期間が3日間しか有りませ
んでした。
その後、11/26日を1日風邪でぐったりして、大会前日はお腹をこわしてトイレと作業
机の前を行ったりきたりで徹夜をするハメに。・・・・(>_<)
因みに作業時間の殆どをＬＥＤの増加加工（今回ＬＥＤを18個更に追加しました。）
とモーションのタイミング割り出しに費やしました。
「ニソコンminiに参加してきました。」
昨日、ニソコンminiに参加してきました。
例によって例の如く遅刻しての会場到着。
（会社の直ぐ近くなのに少し迷子になったのは秘密です。(^_^;)）
結果は、無線と歩行の不調も有ってグダグダで5位でラッキーなぐらいでした。
（無線の不調は、送信機のバッテリー残量が少なくなっているのが原因でした(>_<)＜気づけよ自分。）
競技の方は、色々趣向が凝らされていて面白かったです。
時間が合えば来年も参加の方向で考えてます。
これで怒涛の11月は、終了する心算だったのですが今日の昼休みに思い立って急遽ロボワンゲートに申
し込みました。
色々と思う所は有るのですが、後4日間で現状出来る最高の状態に仕上げられるよう頑張ります。
23：35
作業開始。
・方針検討
残り作業可能時間はせいぜい20時間程度なので改造は、「少し」だけにしてモーション
作成と動作の確実性を上げる事に集中する事にした。
・リポ充電
1,2,3
何れもパワーダウンが早い、丸2年各50回程度の使用なので、まあ仕方ないかも。
・改造箇所決定
木曜中に終了できる所まででとし、かつ重量バランスの大幅に崩れない所だけとする。
・モーション実験
どの程度まで選定曲のタイミングに合わせられるか検討。
→大まかな流れを時分割して曲のテンポと合わせた所、大体間に合いそうな感じなのを確認。
今回はラジコンも可なので、大体はオートで流して、不測の事態にはラジコンで割り込みを入
れる方向で考える事に。
後、表現力を考えると手首と首の可動軸が欲しくなる。
ん〜どうするか？首だけならスペアーを改造すれば・・・・・・
26：00
・舞台映えを考えて、彩色、外装の一部差し替えを検討。
見た目は重要なのだが殆ど時間が無いので余りこった事はできない。
やはり表現力を考えると手首と首の可動軸が欲しくなる。
「いたばし産業見本市ロボットコンテストに参加してきました。」
18：05
今日は、いたばし産業見本市ロボットコンテストに参加してきました。
結果は、予選は7位でギリギリ通過。（後10秒も遅ければ駄目でした。）
今回は、予選で24台から8台に絞り込まれるとの事だったので、珍しくそれなりに準備し
て行きました。
ですが、成れない事はする物じゃないと言うか前述のトラブル発生で修理、改造後は走
っていない状態での参加となってしまいましたが、何とか予選を通過出来きホットしました。
（板橋在住なので地元の大会で予選落ちは、寂しいですし。）
もっとも予選で転んだときに肘サーボがギヤ欠けしてしまったのですが予選との時間が
短く交換できないままの対戦となってしまいました。
決勝は、1回戦をファントムと対戦して2：1で辛勝。
双方共にメカトラブルを抱えての試合を、僅差で勝てました。
2回戦はガーゴイル・ミニと対戦。1：3で敗退。
リーチが違って結構辛かったのですが、竜鬼Uの攻撃でも当たれば
倒れると言う事が判
っただけでも良しとしましょう。
3位決定戦はサガーと対戦。0：3で敗退。
ものの見事に3回投げられました。(^_^;)
今回の大会は、上位陣と2戦出来て良い経験になりました。
明後日は、ニコソンminiなので取り敢えず修理を始める事とします。
23：42
3時間程度しか寝て居なかったので限界か、ＨＰを更新してから4時間近く寝てしまいま
した。orz
その後HPを巡回していたらIKETOMUさんのロボット KHR-1 製作日記
で早速今日の大
会動画がアップされていました。
何時もありがとうございます。＞IKETOMUさん
で、動きを見ているとファントムに勝てたのが不思議なぐらい動きが違いますね〜。
ファントムは動きが無茶無茶スムーズでした。
しかし1年ぐらい前はファントムと竜鬼Uは似たようなサイズで似たようなタイプだった
のですが、この1年でずいぶんと変わってきました。
他の試合も見たのですが、機体の性能差よりモーションの出来と操縦者の差を実感しま
した。
もう少し改造以外の事もしないといけませんね。
「なぜかモーション作成中。・・・・・」
3：58
今日行われるいたばし産業見本市ロボットコンテストに参加します。
ですが、なぜか今頃モーションを作っていたりします。
んー不思議だ。
まあ冗談はともかく、サーボ修理とアライメントの調整のせいで全てのモーションに調整が必
要になってしまいました。
（こんな時フタバのサーボなら原点調整いらないのかなー）
ついでなのでホームポジションを変える事にしたので、今頃になっても終わらないと言う事態
になっている次第です。
でもボチボチ寝ないと不味そうです。
取り敢えず歩行モーションは調整できたので、寝ることにします。
「珍しい事をすると。・・・・・」
珍しく日、月（代休です）と、ろぼとまさんで、21日に有る板橋の大会予選のスラロームの練習を
して来ました。
日、月共に何人かの方が来られていました。
（何で月曜にいい年をした大人が3人も居るかは謎ですが。・・・・^_^;）
2足のスラロームは結構難しくモーションを変更したりして対応したりしました。
又、色々と判明した事もあり練習に行った甲斐がありました。
でも、成れない事をすると色々有ります。
8801、8901を使い始めてから初めて初段プラギヤ割れを体験しました。
初めての経験だったので、何が起こったのか一瞬わかりませんでしたね。
さて今週末の予定は、以下の通り忙しいです。24日は、ヘロヘロになっていそうな予感がします。
21日 第13回いたばし産業見本市ロボットコンテスト
22日 make
23日 ニソコン
「HP小改良」
先日、某石川さんからＰＨＳからうちのHPを見ると必ずブラウザーが凍るとお聞きしたので
取り敢えずＴＯＰを軽くしてみました。
「ただ今整備＆改造中。」
暫くHPを余り更新していませんでしたが、毎日こつこつは続けています。
今週はサーボの整備をメインにやってます。
先週のロボット大会 in 早稲田でぼろぼろだったのでその脚でろぼとまさんで調整していた
のですがあまりに振動が酷かったのでサーボの整備を始めた訳です。
で、びっくりする事が判明。
この3年間で両肩のサーボ4個ともセミファイナルギャ、トップケース、ピン以外1度も交換し
てませんでした。
振動するわけです。
よく見ると明らかにギヤが細くなっているのが判ったぐらいです。
それにしてもサーボ関係にお金使ってませんね〜。
2007/8に竜鬼Uを8801、8901化してから2年強、買ったサーボが18個だけ。
修理用のギヤなんて最初に買った5セットがまだ残ってます。
後は、賞品で頂いた581がまだ20数個有るのでそれで済んでしまってます。
それにしてもめったにやらないから整備の面倒なことったらありません。
来週の板橋の大会までに小改造も含めサクサク終わらせたい所です。
「理工展 ロボット大会 in 早稲田に参加してきました。」
今日は理工展 ロボット大会 in 早稲田に参加してきました。
結果は先週の法政大学小金井祭第2回ロボットバトルに続きぼこぼこでした。orz
いい加減あちこちガタガタだし、練習もしないと駄目ですね。
で、今日一番の注目は道楽さん！！
最終的には準優勝だったのですが、デカールはあの独特の歩きからの攻撃ででクロムキッド
から2ダウンを取ってました。
以下動画からの切り出しです。
1ダウン目の攻撃
2ダウン目の攻撃
「ぽつぽつ作業はしています。」
ここ数日体調が今一でHP更新が出来ていませんでしたが、ぽつぽつ作業はしています。
もっとも体調が今一と言っても口の中に集中しているんですが。
右奥歯が治療中で仮詰め物で強くかめず左奥歯が先週の治療後微妙に痛く更に特大の口
内炎が2つ出来てます。
特に口内炎が酷く寝返りを打った拍子に痛くて目が覚める事すらあります。(>_<)
11/2日からの作業
・11/1の試合で足首ロール軸の反対軸がねじ切れていたので板金製作、交換。
足首ロール軸が完全に片手持ちに成ってたのに平気で動くとは驚き。
ついでに気になったのが待機時の消費電流が多いのはこのせいでは無いかという事。
・消費電力の調査
上記に基き消費電流調査。
→アシスト有り待機姿勢 2.0Ａ程度
大幅に改善やはりサーボの状態がおかしくなったり、ネジが外れていると消費電流が増える。
今後、自己診断モードの異常チェック項目の一つに加えることに決定。
（よくよく考えれば今更な話なんだけど。）
更に言うと自己診断モードの各モーション発動前の電圧とモーション発動中の電圧の差を測定
すればメカトラブルの場所もかなり絞れるはず。
「最低限の準備が完了。」
3：20
今日（11/1 (日)） 法政大学小金井祭第2回ロボットバトルに参加します。
先ほどようやく準備が出来ました。
(ここの所、週末は病院通いで進みが悪い状態です。
まあ、歯医者や持病の結石だけなので大した事は無いのですが。)
最低限の修理と補修だけなので今一ですが、11月の連戦のスタートです。
取り敢えず少し寝ることにします。
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