Ｊａｐａｎｅｓｅ ｏｎｌｙ
私的ロボット研究室
このＨＰは、私が参戦しているロボットコンテスト 「全日本ロボット相撲大会」 「ＲＯＢＯ−ＯＮＥ｣と私のロボットについて紹介しています。 あなたは、 (since2004.1.31.〜) 更新日付：2009.11.21 相撲ロボットの紹介
パーツ譲ります
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自己紹介
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「竜鬼Uversion6.01高機動仕様」
脚部外装を追加しました。
「いたばし産業見本市ロボットコンテストに参加してきました。」
18：05
今日は、いたばし産業見本市ロボットコンテストに参加してきました。
結果は、予選は7位でギリギリ通過。（後10秒も遅ければ駄目でした。）
今回は、予選で24台から8台に絞り込まれるとの事だったので、珍しくそれなりに準備し
て行きました。
ですが、成れない事はする物じゃないと言うか前述のトラブル発生で修理、改造後は走
っていない状態での参加となってしまいましたが、何とか予選を通過出来きホットしました。
（板橋在住なので地元の大会で予選落ちは、寂しいですし。）
もっとも予選で転んだときに肘サーボがギヤ欠けしてしまったのですが予選との時間が
短く交換できないままの対戦となってしまいました。
決勝は、1回戦をファントムと対戦して2：1で辛勝。
双方共にメカトラブルを抱えての試合を、僅差で勝てました。
2回戦はガーゴイル・ミニと対戦。1：3で敗退。
リーチが違って結構辛かったのですが、竜鬼Uの攻撃でも当たれば
倒れると言う事が判
っただけでも良しとしましょう。
3位決定戦はサガーと対戦。0：3で敗退。
ものの見事に3回投げられました。(^_^;)
今回の大会は、上位陣と2戦出来て良い経験になりました。
明後日は、ニコソンminiなので取り敢えず修理を始める事とします。
23：42
3時間程度しか寝て居なかったので限界か、ＨＰを更新してから4時間近く寝てしまいま
した。orz
その後HPを巡回していたらIKETOMUさんのロボット KHR-1 製作日記
で早速今日の大
会動画がアップされていました。
何時もありがとうございます。＞IKETOMUさん
で、動きを見ているとファントムに勝てたのが不思議なぐらい動きが違いますね〜。
ファントムは動きが無茶無茶スムーズでした。
しかし1年ぐらい前はファントムと竜鬼Uは似たようなサイズで似たようなタイプだった
のですが、この1年でずいぶんと変わってきました。
他の試合も見たのですが、機体の性能差よりモーションの出来と操縦者の差を実感しま
した。
もう少し改造以外の事もしないといけませんね。
「なぜかモーション作成中。・・・・・」
3：58
今日行われるいたばし産業見本市ロボットコンテストに参加します。
ですが、なぜか今頃モーションを作っていたりします。
んー不思議だ。
まあ冗談はともかく、サーボ修理とアライメントの調整のせいで全てのモーションに調整が必
要になってしまいました。
（こんな時フタバのサーボなら原点調整いらないのかなー）
ついでなのでホームポジションを変える事にしたので、今頃になっても終わらないと言う事態
になっている次第です。
でもボチボチ寝ないと不味そうです。
取り敢えず歩行モーションは調整できたので、寝ることにします。
「珍しい事をすると。・・・・・」
珍しく日、月（代休です）と、ろぼとまさんで、21日に有る板橋の大会予選のスラロームの練習を
して来ました。
日、月共に何人かの方が来られていました。
（何で月曜にいい年をした大人が3人も居るかは謎ですが。・・・・^_^;）
2足のスラロームは結構難しくモーションを変更したりして対応したりしました。
又、色々と判明した事もあり練習に行った甲斐がありました。
でも、成れない事をすると色々有ります。
8801、8901を使い始めてから初めて初段プラギヤ割れを体験しました。
初めての経験だったので、何が起こったのか一瞬わかりませんでしたね。
さて今週末の予定は、以下の通り忙しいです。24日は、ヘロヘロになっていそうな予感がします。
21日 第13回いたばし産業見本市ロボットコンテスト
22日 make
23日 ニソコン
「HP小改良」
先日、某石川さんからＰＨＳからうちのHPを見ると必ずブラウザーが凍るとお聞きしたので
取り敢えずＴＯＰを軽くしてみました。
「ただ今整備＆改造中。」
暫くHPを余り更新していませんでしたが、毎日こつこつは続けています。
今週はサーボの整備をメインにやってます。
先週のロボット大会 in 早稲田でぼろぼろだったのでその脚でろぼとまさんで調整していた
のですがあまりに振動が酷かったのでサーボの整備を始めた訳です。
で、びっくりする事が判明。
この3年間で両肩のサーボ4個ともセミファイナルギャ、トップケース、ピン以外1度も交換し
てませんでした。
振動するわけです。
よく見ると明らかにギヤが細くなっているのが判ったぐらいです。
それにしてもサーボ関係にお金使ってませんね〜。
2007/8に竜鬼Uを8801、8901化してから2年強、買ったサーボが18個だけ。
修理用のギヤなんて最初に買った5セットがまだ残ってます。
後は、賞品で頂いた581がまだ20数個有るのでそれで済んでしまってます。
それにしてもめったにやらないから整備の面倒なことったらありません。
来週の板橋の大会までに小改造も含めサクサク終わらせたい所です。
「理工展 ロボット大会 in 早稲田に参加してきました。」
今日は理工展 ロボット大会 in 早稲田に参加してきました。
結果は先週の法政大学小金井祭第2回ロボットバトルに続きぼこぼこでした。orz
いい加減あちこちガタガタだし、練習もしないと駄目ですね。
で、今日一番の注目は道楽さん！！
最終的には準優勝だったのですが、デカールはあの独特の歩きからの攻撃ででクロムキッド
から2ダウンを取ってました。
以下動画からの切り出しです。
1ダウン目の攻撃
2ダウン目の攻撃
「ぽつぽつ作業はしています。」
ここ数日体調が今一でHP更新が出来ていませんでしたが、ぽつぽつ作業はしています。
もっとも体調が今一と言っても口の中に集中しているんですが。
右奥歯が治療中で仮詰め物で強くかめず左奥歯が先週の治療後微妙に痛く更に特大の口
内炎が2つ出来てます。
特に口内炎が酷く寝返りを打った拍子に痛くて目が覚める事すらあります。(>_<)
11/2日からの作業
・11/1の試合で足首ロール軸の反対軸がねじ切れていたので板金製作、交換。
足首ロール軸が完全に片手持ちに成ってたのに平気で動くとは驚き。
ついでに気になったのが待機時の消費電流が多いのはこのせいでは無いかという事。
・消費電力の調査
上記に基き消費電流調査。
→アシスト有り待機姿勢 2.0Ａ程度
大幅に改善やはりサーボの状態がおかしくなったり、ネジが外れていると消費電流が増える。
今後、自己診断モードの異常チェック項目の一つに加えることに決定。
（よくよく考えれば今更な話なんだけど。）
更に言うと自己診断モードの各モーション発動前の電圧とモーション発動中の電圧の差を測定
すればメカトラブルの場所もかなり絞れるはず。
「最低限の準備が完了。」
3：20
今日（11/1 (日)） 法政大学小金井祭第2回ロボットバトルに参加します。
先ほどようやく準備が出来ました。
(ここの所、週末は病院通いで進みが悪い状態です。
まあ、歯医者や持病の結石だけなので大した事は無いのですが。)
最低限の修理と補修だけなので今一ですが、11月の連戦のスタートです。
取り敢えず少し寝ることにします。
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