ロボット製作日記

過去のロボット製作週記

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2008.12.23

　　　　「わんだほー6えんとりーしました」

　　　　今ひとつテンションが上がりません。
　　　　帰りもそこそこ遅い日々が続いているせいもありますが、全く作業が進みません。
　　　　やはり締め切りが無いと駄目なのかなーと、竜鬼Ⅱがバラバラなのにわんだほー6
　　　　にエントリーしました。
　　　　何とか年内に組み上げようと思うのですが、今日は取り合えず年賀状を作っています。
　　　　ん～テンションが・・・・・・・・

2008.10.31

　　　　「11/2、3の予定。」

　　　　11月上旬の予定が決まりました。
　　　　「わんだほーろぼっとか～にばる・ぷち」
　　　　「早稲田大学理工展ロボット大会」

　　　　の2大会に参加します。
　　　　現状あちこち痛んでへろへろな状態ですが、参加の皆様よろしくお願いします。
　　　　今晩から改造・・・・・じゃ無かった、整備とモーション調整に掛かります。

2008.10.26

　　　　「昨日は、実証実験に参加してきました。」

　　　　昨日ろぼとまさんで行われたインターネット配信の実証実験に参加してきました。
　　　　でも、まあ絨毯で転ぶは、通信がリセットされるはでメタメタでした。
　　　　で、ブラックさんのファントムとの試合で再発見したのが竜鬼Ⅱの攻撃は全く効か
　　　　ないという事です。(^_^;)
　　　　最初はモーションが悪いのかなと思っていたのですが、どうやら構造上の問題のよ
　　　　うです。

　　　　竜鬼Ⅱの移動その他は日本舞踊をベースに考えて居ます。
　　　　つまり出来るだけドタバタせずに静かに素早く動かす事を目的とした機体なのです
　　　　が、その為の構造が衝撃を吸収してしまうようです。

　　　　う～んどうした物ですかね？
　　　　もう少し軽量化して思いっきり逃げ足の速い機体にでもしましょうか。
　　　　竜鬼Ⅱは現状、2ｍを4秒強で走っています。

　　　　昨年のＤＡＴＡですがガルーが2ｍを3秒53なのでそう遅くなはい様です。
　　　　計算上のスピードの上限にもまだ達していません。
　　　　（バッテリー等の問題が山積していますが。）
　　　　計算どうりに行けば秒速600ｍｍはいけるはずで加速時間も短縮可能なはず。

　　　　竜鬼Ⅱに搭載したデーターローガーによると最高速に達するのに2.5歩必要なので
　　　　これを1.5歩程度（ようは踏み込み速度を上げると言う事です）に出来ればヒット
　　　　アンドウエイな機体も夢では無い気がしています。
　　　　あちこちで色々話が出ていますが第15回ロボワンを目指すとするとバトルに強くな
　　　　らないといけませんしね。

　　　　本日の作業
　　　　・ここ暫くのイベント続きで荒廃しきった部屋の片付け。
　　　　・竜鬼Ⅱの改造コンセプト再考。
　　　　・わんだほープチ準備。

2008.10.23

　　　　「森永さんHP再始動！！」

　　　　昨日は作業をサボってサーボ交換が済んでいないコイズミです。(~_~;)
　　　　それはともかく、森永さんHPの更新が再開されてますね、(^.^)
　　　　私の中では、森永さん≒ロボワン（他の方には申し訳ありませんが）なのでとても励みになります。
　　　　以前、大会直前に森永さんが、もの凄い勢いでリアルタイム更新をされているのを見て

　　　　「これだけの凄い人がここまで頑張っているんだから自分は、もっとやらなきゃ背中も見えない！！」

　　　　と思ってやってました。
　　　　そんな訳で、今回のロボワンで竜鬼Ⅱの予選順位がメタリックファイターの次だったのが目茶目茶嬉しかっ
　　　　たですね。

　　　　「まだ遠く彼方に居るけど一瞬背中だけは見えたかも。」

　　　　一瞬ですがそんな気になれました。（実際には、まだまだ埋めがたい差が有るんですけどね。）
　　　　さて勢いを頂いた所で今日こそサーボを交換するとします。

2008.10.22

　　　　「お、お、ROBO Watchに・・・」

　　　　昨日久々にサーボが壊れて悲しいコイズミです。(>_<)
　　　　それはともかく、 ROBO Watchのロボワン予選記事で取り上げられてもらっていました。
　　　　奥さんビデオを取っていてくれたのですが横からだったので、正面の動画が見れて嬉しかったです。

　　　　今日の作業予定
　　　　・壊れた肩ピッチサーボ交換
　　　　・基本姿勢の重量バランス見直し
　　　　・わんだほー対策パーツ作成

2008.10.22

　　　　「11/1、2、3はどうしましょう。」

　　　　11月上旬はあちこちでイベントが有りますね。
　　　　どれか1つぐらいは参加しようと思っているのですが、今からですと候補は以下の3つに成りますね。

　　　　「法政大学小金井祭ロボット大会」　　　　申し込み期限10月29日
　　　　「わんだほーろぼっとか～にばる・ぷち」申し込み期限10月26日
　　　　「早稲田大学理工展ロボット大会」　　　　申し込み期限10月25日

　　　　流石に全部は体力的に無理ですね。
　　　　でも学生さんが準備を頑張っている大会も行きたい気が。・・・・
　　　　あ、でもその前に10/25にろぼとまさんで実証実験の試合があるのでその準備をしなくては。

　　　　25：35
　　　　珍しく平日にモーション調整していたらサーボ焼けちゃいました。(ToT)/~~~　\\\

2008.10.21

　　　　「BS熱中夜話の収録行って来ました。」

　　　　10/19にBS熱中夜話「ロボット」の収録に行ってきました。
　　　　壊れたノートを修理して消えた分のモーションを追加し完徹だったので到着した段階でもうへろ
　　　　へろでした。
　　　　スタジオに到着したら出演者の90％は顔見知り、しかも整備用机まで有りと言う状況でほとんど
　　　　ロボットイベント見たいな感じでした。
　　　　一寸隙間な時間が有ったら直ぐランブルも始まるし(^.^)
　　　　一応出番も有ったのですが、ごにょごにょ（ネタばれ禁止の為伏字で）な事に。
　　　　相変わらず安定していない機体です。
　　　　（来月、結婚式で出し物を頼まれているのですもう少し何とかしないといけません。）

　　　　昔、広告代理店でバイトしていた事があってCM撮りのお手伝い等はした事が有りましたが、自分
　　　　がスタジオ収録に出させて頂く事など初めてで中々面白い体験をさせていただきました。
　　　　NHKスタッフの皆さん、何時ものロボットビルダーの皆さん（笑）ご迷惑をおかけしました＆お世
　　　　話になりました。

　　　　後、寝落ち寸前だったので帰りの打ち上げに参加できなかったのが残念でした。
　　　　（何時も寝不足で打ち上げの参加率悪いんですよね。）

2008.10.19

　　　　「今度はPC修理中。」

　　　　2：04
　　　　行き成りですが、先ほどノートPCのウインドウズが立ち上がらなくなりました。orz
　　　　今日これから熱中夜話の収録に参加させてもらえる事になっているのですが。・・・・・
　　　　最近少し余裕を持ってやる様にしたとたん、イベント直前にトラブルが頻発しています。
　　　　まあ「直前」なだけマシなんですが。
　　　　10/10までのバックアップは取ってあるので、今から飛んでしまった分のモーションを作
　　　　り直します。(ToT)/~~~
　　　　平行してノートPCのウインドウズをレストアして見ます。
　　　　（これが動いてくれないと2.5ｋののノートを持っていかなくては成らないので必死です。）

　　　　4：54
　　　　どうにかノートPC復旧完了。
　　　　（XPのバカー！！）

　　　　5：15
　　　　ただいま現実逃避中。(^_^;)
　　　　後3時間少々で最低限のモーションと割付を作成。
　　　　ああ、これだと完徹かもしれません。・・・

2007.10.18

　　　　「ただ今修理＆改造中。」

　　　　大会が終わって早速改造を開始しようとしたのですが、ボディを開けてびっくり。
　　　　断線しかけた所を3箇所も発見してしまいました。
　　　　よくこの状態で動いていた物です。
　　　　本体の配線の為交換がかなり面倒な事になっています。
　　　　そんな訳で今日の練習会はお休みです。

　　　　そういえば ROBO WatchのロボLDKの記事で取り上げられてもらっていました。
　　　　（自分の写真を見ると普通におじさんになって来たな～と思ってしまいます。）

　　　　今週の作業
　　　　（今週は平日はぐたっとしてしまい殆ど作業出来ませんでしたが。）
　　　　・ＰＳコントローラーをビストン製に換装。
　　　　　動作チェック→ＯＫ
　　　　　受信機が3ｇだが軽くなったのが嬉しい。
　　　　　後は、何処まで混線せずに使えるかに注目。

　　　　・会社の同僚の結婚式に出し物をする事になったので、再びダンスモーション作成開始。
　　　　・リポ管理充電
　　　　　5、6、7、8

　　　　・本体内断線箇所修理。
　　　　　ついでに古くなってきた電源コネクターの交換と電源容量不足と思われる部分の配線強化。
　　　　　相変わらず配線には1日掛かってしまう。

　　　　　覚書
　　　　　いくら電線を太くしてもＣＮの電源容量が低ければ意味が無い。
　　　　　近いうちにサーボ用電源ＣＮを全数交換するか2重化して電源容量を増やす改造を考える事。

2007.10.16

　　　　「怒涛の3日間が終了しました。」

　　　　　　　　今更ながらですが、第14回ロボワン、第5回ロボLDK（2部門出場）と怒涛の3日間が終了しました。

　　　　結果は。
　　　　第14回ロボワン
　　　　　　　　　予選　356点で軽量級2位通過（総合5位）
　　　　　　　　（因みに予選の得点のなん点かは自分でジャンプした分の点数でしょと、うちの奥さんから
　　　　　　　　　言われました（笑））
　　　　　　　　　九十九賞受賞
　　　　　　　　　本選　1回戦負け（アッサリ0-3で負けちゃいました。）

　　　　第5回ロボLDK
　　　　　　　　　アイデア部門　優勝（まあ数チームしかいなかったのも有るのですが。）
　　　　　　　　　演技部門　　　多分最下位（明確な順位付けじゃないんですが呼ばれた順番から多分そ
　　　　　　　　　うではないかと）

　　　　例によって全てが、ギリギリで間に合った感じです。（かなり余裕を見たはずなのですが・・・・・）
　　　　そんな中、本当に出来すぎな結果でした。
　　　　商品も一杯頂いちゃいました。

　　　　去年秋のロボワン以降、出た大会毎に（今年の第五回わんだほーだけ以外）少しづつですが、右
　　　　肩上がりで成績が上がってきました。
　　　　「毎日こつこつ＆ジャンプ方式（死にそうになるまでやったっらパワーアップする事です。）作戦」
　　　　の成果が出ているのかも知れません。

　　　　今回も反省点が多々有りました。
　　　　1つ目が折角、念願のロボワン本選に残れたのにモーションの準備が間に合わずしかも上がりまくって
　　　　全く試合にならなかったことです。
　　　　これはお客さんにも、対戦相手にも申し訳なかったです。
　　　　神谷先生からは、「バトルはやる気無いでしょと？」言われちゃいましたし。(~_~;)
　　　　ほんとに何時もぎりぎりなのでモーションの準備が間に合ってないのです。
　　　　そう
　　　　　　「うちの子はやれば出来る子なんです。」（まるＣ九共大の皆さん）
　　　　その内、バトルもまともに出来るように仕上げていきます。
　　　（でもその前に電飾強化したりー、オリジナルコントローラー作ったりー・・・・）

　　　　2つ目はロボLDKの演技部門でもやはりモーションが間に合わず、せりふだけで全て済ましてしまった
　　　　事です。
　　　　他にも細かい事が色々有りますが、反省は次回に活かすということで行きます。

　　　　そういえば今回、予選を通って色々な方に祝福＆叱咤激励を頂いたのですが内容が的確でしたので
　　　　（み・耳が痛いたい・・・・・・・）、未来の自分へのメッセージとして残しておきます。
　　　　言って頂いたのはほぼ以下の3つでした。

　　　　「竜鬼ってちゃんと準備すればまともに動くじゃない。」＞ぐう・・・・
　　　　「何時もの失敗を反省して事前準備をしてきた結果だね。」＞うぐぐ・・・・・
　　　　「だめだよ～、決勝残るつもりで準備しなきゃ！！＞うぐぐぐぐぐ・・・・・

　　　　　　　　　　　　　　こ、この3つを忘れず行く事とします。
　　　　これから又、3週連続で色々とイベントがつづくので又、調整、改造に入ります。

2007.10.11

　　　　「うわーー、やっちゃたー！！」

　　　　5：30
　　　　やっちゃいましたー！！
　　　　昨日、バッテリ-を充電する間だけと少し横になったらもうこの時間。
　　　　まだモーション作ってませんよ。
　　　　お客さんが、一杯い居るのに余りグダグダな所を見せると不味いですよ。
　　　　今から大慌てで準備します。

2007.10.11

　　　　「まさかの・・・・・」

　　　　21：45
　　　　先ほどロボワン予選から帰宅しました。
　　　　結果は・・・・・
　　　　まさかの軽量級2位通過！！
　　　　今回は、珍しく予選準備を数日前からやった成果が出た感じです。

　　　　これから半徹で明日（現状攻撃モーションが3つしか入っていません。）の準備がある
　　　　ので詳細は後日書きます。

2007.10.10

　　　　「燃えました。orz」

　　　　10：00
　　　　行き成りですがledドライバーが燃えました。
　　　　絶縁が甘かったー！！

　　　　13：05
　　　　ダメージ範囲確認終了。
　　　　ケーブル交換等は終了。
　　　　基板は今から再製作していたらヤバそうなので取り合えず旧バージョンに戻してろぼと
　　　　まさんに予選演技を作りに行きます。
　　　　時間が有れば再製作してみようと思います。
　　　　はー珍しく順調だと思えばこれだ～。

2007.10.9

　　　　「鋭意準備中」

　　　　24：45
　　　　残り時間が、後32時間ほどとなりました。
　　　　まだ予選の準備途中ですが、ある程度めどが立ってきたので封印していた改造再開です。
　　　　何時もギリギリまで改造してモーションが間に合わないと言うのを繰り返してきました。
　　　　そこで今回は、改造を途中でやめモーションがある程度そろったところで改造の続きをす
　　　　る事とした訳です。
　　　　（止めときゃいいんでしょうが、止められませんね～！！）

　　　　因みに明日は、有給を貰って最後の追い込みです。

　　　　本日の作業

　　　　・リポ充電
　　　　　5、6
　　　　・足裏塗装
　　　　　汚いが一応色が付いただけでもよしとしよう。
　　　　・残作業策定
　　　　　かなりの量だが、何時もと違って不可能な数字ではない。
　　　　・モーション調整
　　　　・外装作成

2007.10.8

　　　　「予選の出走順が決まりました。」

　　　　昨日予選の出走順が発表になりました。
　　　　今回当AZM LABの出番は57番と丁度真中です。
　　　　超大型機が、直前に2台続くのでインパクトが弱いかなーと思っています。

　　　　本日の作業
　　　　・モーション作成
　　　　・リポ充電、過去充放電ＤＡＴＡ確認。
　　　　　予選用に現状最良のバッテリーを選定

2007.10.7

　　　　「鋭意予選準備中です。」

　　　　昨日書いた風邪気味なのは大量の薬とにんにくとドリンク剤で復活したコイズミです。
　　　　勢いに乗って今日も予選モーションの作成をしました。
　　　　ボツボツパーツがそろって来ましたが、音に合わせるのはあきらめたくなって来ました。
　　　　と言うのはスタートのタイミングでずれたらそれまでですし転んで起き上がりモーション
　　　　が入ったら全く合わなくなるからです。
　　　　んー前回はこんな事考える余裕も無かったから全然気にしていませんでした。
　　　　もう少しでのパーツが揃いそうなので明日一杯パーツを作って合わせて見ます。

　　　　後、調子に乗って申し込んでしまったロボＬＤＫの準備が全く出来ていないんですよね～。
　　　　しかも開催はロボワンの翌日・・・・・・。
　　　　まあアイデア勝負なので、なんとかでっち上げようと思います。

　　　　本日の作業
　　　　・ロボＬＤＫアイデアメモ作成
　　　　　行きの電車内のみ(^_^;)
　　　　・予選モーション作成
　　　　　会社で昼休みと帰宅後で3ｈほど
　　　　　ようやくオリジナルっぽい技が1つ出来た。
　　　　・ロボワン予選トーク　アイデアメモ作成
　　　　　帰りの電車内のみ(^_^;)

2007.10.6

　　　　「予選を何とかしなくては。」

　　　　ロボワンを5日後に控え、参加の皆様頑張っておられる事と思います。
　　　　寒くなってきたので、体調を崩さないようお気をつけ下さい。
　　　　私はすっかり風邪気味です。(^_^;)

　　　　そんな中今日もせっせとモーション作成です。
　　　　そういえば昨日は8時間もモーションいじってました。
　　　　1日モーションやったのって多分初めてですよ(笑）

　　　　後、今回かなり頑張っていたオリジナルコントローラーは、あきらめました。orz
　　　　まあまともな状態の機体で予選を迎えられそうなので良しとしましょう。

　　　　本日の作業
　　　　・ＬＥＤドライバー作成
　　　　　家ではモーション作りに専念したいので昼休みだけでがんばる。
　　　　　間に合うかなー
　　　　・ダンスモーションパーツ作成。
　　　　　ジャンプ旋回がかなり様になってきましたが、音に合わせて動くってとっても難しいです。
　　　　・竜鬼Ⅱvr5.6の目玉システムテスト運用再開。
　　　　　パラメーターの設定が難しいが結構役に立ちそうなのが確認出来ました。
　　　　　これで楽が出来るようになるかも。
　　　　　でも見た目も動きにも全く貢献しないジミーなシステム何ですよね～。
　　　　　多分同じことをしている人はもう居るだろうし本当に目玉になるかは不明です。
　　　　　詳細は、ロボワン予選にて。

2007.10.5

　　　　「スロープは大体出来ました。」

　　　　　今日は1日ろぼとまさんでモーション作成の予定です。　　　　　（11：00に到着しようと思っていたのに着いたら12：30でした。幸先わるー。）
　　　　12:30～21：00
　　　　・ろぼとまにて規格審査モーション作成
　　　　　試しに腕振りをやめて見たら全然駄目だった。腕振り停止はＮＧ
　　　　　上りの際に後ろに、こけるので太もも１度前へ移動した高速前進10-09-1.txt 作成
　　　　　結構いける。
　　　　　成功率4/5

　　　　　太もも１.5度前へ移動した高速前進10-09-2.txt 作成
　　　　　太もも１度前へ移動しジャイロoffた高速前進10-09-3.txt 作成
　　　　　太もも2.0度前へ移動した高速前進10-09-4.txt 作成

　　　　　最終調整結果

　　　　　高速前進10-09-1.txtをメインに使用。６６％の成功率。
　　　　　今のモーションだと４０秒で３回トライ出来るので大体大丈夫だろう。
　　　　　どのみち前回と同じくスロープのコンディションが違うだろうから追い込みはせず仕上
　　　　　げは当日会場にて。

　　　　・メインとなるジャンプ回転モーション作成開始。
　　　　　改造で重量が10％ほど重くなったせいか上手く行かないので、イガアさんにイガアさん
　　　　　流ジャンプを教えてもらう。
　　　　　おかげで改造前よりもはるかに着地の上手く行くジャンプが出来るようになりました。

　　　　・ダンスモーションパーツ作成
　　　　　少しだが使えそうなモーションパーツが出来た。
　　　　　予選6日間前に資格審査準備が一応ＯＫ、予選準備スタートとは、何時もから比べればか
　　　　　なり良いな状態です。
　　　　　このままトラブルが起きないと良いのですが。

　　　　ＰＳ　「まずはる一番」のその後→前言撤回結構良いかも。
　　　　昨日余り効果が見られないと書いた「まずはる一番」ですが、モーションを作っている際
　　　　結構効果が有るのが判明。
　　　　昨日書いた通りテンションを掛けた際の最高温度は余り変わりませんが、テンションを弱
　　　　めた際の冷却時間が明らかに短かったです。
　　　　ＦＡＮをつける場所や重量に余裕が無い方は千石電商等で800円～1200円程度で売ってい
　　　　るのでお勧めです。

2007.10.4

　　　　「最後の土日です。」

　　　　昨日は会社の飲み会だったので起きるのが少し遅くなってしまいました。
　　　　今日は、定期的に通院している病院の日なので帰ってきたら作業スタートです。
　　　　13：15
　　　　病院から帰宅。作業開始。

　　　　・SP配線延長、分解が首の部分で出来るようにＣＮ増設。
　　　　　無事動作。頭部がエンクロージャーになって音量が、大幅に大きくなった。
　　　　（前回頼んだ女友達に今回も音声を頼みたいが、頼む暇があるかどうか今一判らない。）
　　　　　取り合えず音声ファイル以外の音廻りの改造は終了。

　　　　　覚書
　　　　　VS-RC003のアンプ周りの設定は、ROMに書き込まないと有効にならない。
　　　　　この際「モードＳＷの転送」のみでも書き込み可能。
　　　　　「音声ファイルのみ」では不可。
　　　　　又アンプゲインの変更で音の大きさは3段階で変わる。

　　　　16：12
　　　　・歩行モーション修正開始
　　　　　先ず自分の過去メモチェック。

　　　　18：58～19：57
　　　　・膝の加熱が酷く、歩行実験を連続で続けられないので脚部冷却を優先する事に。

　　　　　脚部サーボ冷却の強化をしたいが、余り重量増加させたくないので「まずはる一番」を
　　　　　試験導入。
　　　　　導入に先立って以下の実験を行う。
　　　　　はらない場合とはった際の4分間待機ポーズを取らせた後の左膝サーボの温度上昇を非接
　　　　　触型温度計で5cmの距離からチェック。

　　　　　「まずはる一番」を張り込み前
　　　　　動作前 27℃～28℃
　　　　　動作後 44℃
　　　　　やはり短時間で、かなり温度が上昇している。
　　　　　「まずはる一番」18㎜幅*100㎜張り込み後
　　　　　動作前 27℃～28℃
　　　　　動作後 45℃

　　　　　有意な差は認められず。
　　　　　効能書きによると80度前後の高温域での方が、より性能が出ると有ったので40度前後で
　　　　　は差が出にくいのかもしれない。
　　　　　気休めかも知れないが、重量増加も余り無いので膝、太腿ロールに張り込む。

　　　　20：20～20：50
　　　　・歩行モーション修正再開
　　　　　今回の左に曲がってしまう癖の原因判明。
　　　　　5）腕振りを左側だけ大きくしてみる→と言うか左だけ腕振り量が小さかった。
　　　　　今回の改造で腕先が大幅に重くなったので以前なら無視できた慣性重量の差が出た模様。

　　　　20：55～21：50
　　　　・企画審査坂上りモーションチェック。
　　　　　家のテスト台の上では3度は軽く上ったが5度以上は結構きつい。
　　　　　場合によってはモーション自体を変えたほうが良いかもしれない。

　　　　24：00～26：00
　　　　・竜鬼Ⅱの歩行動作ビデオを見て分析
　　　　　今の竜鬼Ⅱ低速歩行の歩幅は38㎜、1歩0.23秒
　　　　　　　　高速歩行の歩幅は70㎜、1歩0.16秒なので
　　　　　高速歩行の歩幅で1歩の時間を2倍ぐらいにしたら足上げ量もあがってよさそうだ。
　　　　　試しに高速歩行ベースで高速歩行10-09を作成、歩幅は70㎜、1歩0.29秒
　　　　　家のテスト台の上で5度を試したところいけそうな感じもあり。
　　　　　明日は、ろぼとまさんでこのモーションを軸に調整しよう。

　　　　24：35
　　　　・歩行調整
　　　　　腕の振りを大きくすれば安定するかと思ったが帰って曲がり癖が出てしまったので中止

　　　　　・リポ充電開始
　　　　　明日はろぼとまさんに1日引きこもれるようにバッテリーを全数用意。
　　　　　スミ分2、3、4、5

　　　　14回大会のQ＆Aをみていて勘違いに気が付く。
　　　　今回のルールだと肩幅+腕の長さが足長の340％に成っていれば良かったので、肩幅が狭け
　　　　れば腕の長さが120％でもＯＫだった。
　　　　さらに言えば片腕だけ長くてもＯＫだった模様。
　　　　このルールで再計測すると後14㎜づつ延長できたんだｏｒｚ。延長したくなって来た。

　　　　又、重心規定の腕の位置もQ＆Aを見たら竜鬼Ⅱの場合、約70度までしか広げられない所
　　　　で計測する必要が有るのが判明。
　　　　再計測した所ぎりぎりＯＫ。
　　　　但し追加予定の肘ＬＥＤチューブもカウントされてしまうと厳しい。
　　　　残念だが肘ＬＥＤチューブはやめて、クロー上端にだけつけるか？

　　　　27：09
　　　　改造はまだ終了していませんが、動けるので良しとします。
　　　　明日1日で規格審査、予選モーション作成の予定。
　　　　後はひたすらＬＥＤを増設します。(笑）
　　　　予定より大幅に遅れていますが、何時もから比べればかなりマシな状態です。

2007.10.3

　　　　「そろそろ限界が・・・・・・・・腰まで痛くなってきました。」

　　　　今日もこつこつ。
　　　　（この後に及んでコツコツでは不味いんですけどね。）

　　　　　　　　・頭部スピーカー取り付け用穴あけ加工
　　　　・頭部塗装剥げをレタッチ

2007.10.2

　　　　「か、肩が分解しそうです（自分の）。」

　　　　まだ体がきつくて、こつこつ程度の本日の作業です。

　　　　・ＦＥＴ版ドライバー設計
　　　　　サイズ出しも行う。
　　　　・残作業ＬＩＳＴ改定
　　　　・SP取り付け実験
　　　　　手持ちのSPを一通り実験
　　　　　特に良い物がなければ小型うす丸のものに会社で見つけてきた紙筒を取り付けか？
　　　　　結局、頭部を加工して、スピーカボックスとする構造にしました。
　　　　　音量は今一ですが、ほぼ空っぽの頭部が空ゆえに役に立ちました。

2007.10.1

　　　　「体が限界っぽいです。(ーー;)」

　　　　一昨日、昨日と気が付いたら落ちている状況で、作業も殆ど進んでいません。
　　　　体が結構きつい感じです。
　　　　（腕が上がりません。40肩？）
　　　　と、泣き言ばかり言っても仕方が無いので作業を続けます。

　　　　本日の作業
　　　　・LED周りの改造に着手　　　　　（こんな事をしている場合では・・・・・・と言う気も。）
　　　　　最近見つけた新しい配線材が使用できるかどうか抵抗値測定。
　　　　　配線変更による電圧低下実測。
　　　　　実験結果→1ライン200mA OK。思ったよりも行くので採用決定。
　　　　・FET、トランジスターランク分け、選定
　　　　・新規追加分LED配線半田付け開始
　　　　・重心測定
　　　　　楽勝とは言えませんがＯＫ。
　　　　・先日のテストで直進安定性が極端に悪くなっていた原因調査
　　　　　歩行動画を精査。
　　　　　足首板金が曲がっているのと配線がぶっかっている可能性が高い

2007.9.29

　　　　「無事申し込み出来ました。」

　　　　お騒がせしましたが、無事第14回ロボワンにエントリーできました。
　　　　（もしエントリーできなければもう寝れると思ったのは秘密です。）
　　　　後、先日発売になったEX MAX！と言う雑誌に神谷先生の書かれた九十九運動会のレポート
　　　　が載っていると聞いていましたので今日買ってきました。
　　　　（でも本当にＨな本コナーに有って一寸びっくりです。）
　　　　うちの竜鬼Ⅱも1カット描いていただいていました。
　　　　「プラ三」を見てからロボットを作り始めた自分としては、中学生のころの自分に教えて
　　　　上げたいですね。

　　　　本日の作業
　　　　流石に23：59帰宅では何も出来ず。
　　　　電車の中での思考実験（妄想とも言います）のみ

2007.9.28

　　　　「申し込み出来なくなってます！！」

　　　　11：30
　　　　昨日配線が未完成のまま寝てしまったのですが、何とか午前中に起きられたのでまず
　　　　エントリーをと思い、申し込みを行おうとしたら以下の一行が表示されてました。
　　　　「受付期間を過ぎましたので第14回ROBO-ONEエントリー受付を終了いたしました。」
　　　　最終日に申し込むのが恒例な自分も問題あるのはわかっているんですが、
　　　「受付は２８日まで」と言ったら２８日一杯の事を指しますよね？
　　　　一応大会事務局に問い合わせメールを出しておきました。
　　　　配線が終わったらろぼとまさんへスロープの実験に行く積りだったのですが、この話が
　　　　済むまで気になって出られそうに有りません。

　　　　11：50
　　　　まつしろさんのHPをみたらまつしろさんもエントリーがまだで困っていました。
　　　　何時も見かける方でまだエントリーされてない方のうち何人かは同じパターンに成って
　　　　いるのかも。

　　　　12:03～13：01
　　　　いやな感じですが、寝ぼけていた目が完全に覚めましたので作業を続けます。
　　　　・残り左腕配線。
　　　　　前回と同じレベルにはまとまったが次回は設計の段階で織り込んで起きたいものです。

　　　　13：01～
　　　　・本体を分解したのでついでにスピーカーのテストも行う。
　　　　　今まで使っていたスピーカーも思ったより大きな音が出ている。
　　　　　試しに紙コップでエンクロジャーを作ると格段に良くなる。
　　　　　ただ大きくなってしまうのでどこに搭載するかが問題になる
　　　　　取り合えず音の大きさにはめどが付いたので中断。

　　　　13：03～
　　　　・分解ついでに首ベース部作成
　　　　　これでようやくホットボンドのやっつけ固定から開放。
　　　　　やろうと思ってから丸1年掛かってしまった。
　　　　　とは言っても簡単な止め方なのでその内首鎧と、襟をデザインする事にしよう。
　　　　　これに伴い中央センサーの位置を以前から首に開けてあった取り付け穴に変更。
　　　　　やっと首の穴が埋まった。

　　　　14：49～
　　　　・練習用にリポ充電開始
　　　　　1、7

　　　　・昨日腕の原点調整をした後、ＣＰＵボードへの書き込みをし忘れていたのに気づく。
　　　　　接着剤が乾いたら再度原点調整の事。^_^;

　　　　　ロボワン事務局からは、今の所返事有りませんのでたぶんお休みの模様。
　　　　　待っていてもしょうがないので、出かける準備もしたいのですが、このペースだと
　　　　　ろぼとまさんに行けるかどうか微妙な感じになってきました。
　　　　　（もう直ぐ最終回も始まっちゃうし。）

　　　　17:41
　　　　最終回も見たし最低限の準備が出来たので、無駄になるかもしれないけどろぼとまさんに
　　　　行ってスロープを試してきます。

　　　　18：12～20：50
　　　　・ろぼとまさんにて自宅でやり辛い起き上がりモーション作成とスロープ実験。
　　　　　それほど大変ではないと思っていたスロープだが、今改造で250ｇも重くなってしまった為
　　　　　かまっすぐ歩けずクリアーできませんでした。
　　　　　本来なら結構深刻ですが、今まで規格審査モーションを1週間も前に手を付けた事なんて無い
　　　　　ので何とかなるでしょう。

　　　　　苦手な起き上がりは肘サーボを変更したのと手先の構造を滑りやすくしたのでかなり楽にな
　　　　　りました。

　　　　21：00～24：30
　　　　・たまった雑務整理。

　　　　25：00
　　　　・本日のＤＡＴＡ整理
　　　　　最低限動く所までは来たので細かいところに拘らず進めていきます。
　　　　　でもＬＥＤの増設だけは。・・・・・・・・・
　　　　　（そもそも申し込みが出来るのかが問題ですが。）

　　　　25：22
　　　　人間がオーバーヒート気味のため本日はこれにて終了。
　　　　お休みなさい。(^.^)/~~~

2007.9.27

　　　　「今日中に動く所までいくぞ！！。」

　　　　昨日が改造のタイムリミットでした。(ToT)/~~~
　　　　でも当然のようにまだ出来ていません。
　　　　色々とおしりに火が付いて来たので、きりきり頑張ります

　　　　所で先日参加した九十九ロボットバトルの取材にプラレス三四郎の神谷先生がいらしていました。
　　　　その際の漫画レポートが掲載された雑誌「EX MAX!」が昨日発売されたそうです。
　　　　後で、本屋に探しに行って来ます。
　　　　（うちの竜鬼Ⅱも1コマ載っていると言う情報も有ったりします。(^^)）

　　　　さてロボワン直前お約束のリアルタイム更新です。

　　　　13：30

　　　　まずこの週末の目標設定から。
　　　　・明日ロボワンの参加申し込みの締め切りなので、今日中に組み上げて参加申し込み
　　　　・細かい所はおいて置いて、とにかく動くようにして明日はろぼとまさんに行ってスロープをクリアー
　　　　　出来る所までやる。
　　　　・簡易重心測定器を作成して重心のチェックをし駄目そうなら対応改造（バッテリー位置変更）

　　　　13：35
　　　　・時間も無いのにＨＰ更新
　　　　　（遊び防止とも言う）

　　　　13：55
　　　　・腕周りの原点だし続き。

　　　　　組み立て用に2*4低頭が無いので2*4超低頭で代用。
　　　　　強度的に少し不安なので小まめにチェックする事。

　　　　15：11
　　　　・片腕組みつけ終了。
　　　　　思いの外塗膜が厚く成りすぎていて手こずる。
　　　　　やはり淡い色を塗る際は下地のサーフェーサーを白するべきだった。

　　　　15：50～16：55
　　　　・昼休み～
　　　　　今日は奥さんが出かけているので、カルボナーラとぺペロンチーのを作成。
　　　　　家は、パスタを作るとどうしても一人頭1.5～2.0人前になってしまう、しかも余ら
　　　　　ないし。・・・・・・・不思議だ。・・・・・・・

　　　　16：55～
　　　　・腕周りの原点だし。
　　　　　何時も原点だしがいい加減で後で泣く事になるので、ここは入念に。

　　　　18：11～21:05
　　　　・ケーブル関係まとめ
　　　　　ＰＳＤケーブルは3線式の細めのフラットケーブルに変更。
　　　　　腕周りは配線を切らずに処理。
　　　　・前からやろうと思っていた、本体背面にＵＳＢコネクター用穴増設。
　　　　　これで壊れやすいＵＳＢへの配線が2系統、使用可能になった。
　　　　・動作確認の為アナログ基板への換装も行う。
　　　　　今度取り付ける予定の超音波センサーの電源が5Ｖだと出力の最大値が5Ｖになってしまうのが判明。
　　　　　このままでは問題があるので元々電力的に厳しいＰＳＤ用に5Ｖレギュレターの増設をするか？
　　　　　超音波センサーは最悪なくとも良いがＰＳＤはスタートＳＷと歩行に使用しているのでつけないわ
　　　　　けに行かない。
　　　　・現在使用中のセンサーと入力電圧、出力最大電圧の関係表をまとめ。
　　　　それにしても竜鬼Ⅱはケーブル多すぎ。
　　　　センサー系2種、ＬＥＤ系3種、サーボ系で全部ばらばらに配線している物だから本体内はす
　　　　ごい事に。
　　　　もう少しなんとかしないと。

　　　　21:05～25:00
　　　　・集中の糸が切れてしまいぐだぐだしたり食事したりしてました。・・・・・

　　　　25：00
　　　　・少し復活配線続行。
　　　　　配線終了まで寝ない覚悟で行きます。

　　　　27：16
　　　　・アナログ基板再設定終了
　　　　・手先用ＰＳＤ取り付け、再設定終了

　　　　27：50
　　　　寝ぼけて、よりによって人差し指を焼けどしてしまいました。(>_<)
　　　　アイシングをしていた為1時間ほど作業ストップ。
　　　　（豆知識　　やけどをした時は冷やすと良いと言います。
　　　　　この際重要な事は、「直ぐに」と「15～30分ぐらい痛みがひくまで続けて」冷やす事です。
　　　　　因みに氷で直接はＮＧです。）
　　　　28：20
　　　　・冷やしている間手持ちぶたさなので顔にスミ入れ。

　　　　29：25
　　　　・後、片腕ケーブルの取り回しが終了していませんが、限界見たいなので一度寝ます。

2007.9.26

　　　　「タイムリミットのはずが。・・・・・・」

　　　　今日を改造のタイムリミットに設定していたのですが、まだまだ終わりません。(-_-;)

　　　　とりあえず腕周りだけ組めば動かせるようにはなっています。
　　　　ですので、今週末の内にろぼとまさんに行ってスロープをクリアー出来るかをチェックし簡易重心測
　　　　定器を作成して重心のチェックだけはして置く予定です。

　　　　本日の作業

　　　　・手先パーツベース色塗装。
　　　　　サーフェーサー、ベース色まで塗装。

2007.9.24

　　　　「今日もこつこつ。」

　　　　文字通り今日もこつこつ程度です。

　　　　本日の作業

　　　　・手先パーツ仕上げ。
　　　　　時間が無いのでサンダーの280番で角を落とした後は耐水ペーパー400番までで終了。
　　　　　調色も面倒なのでパントンNOからびん販売している物に変更。

　　　　・50ｍｍ→46ｍｍへシャフトカット
　　　　　ジュラコンシャフトの中途半端な寸法なのでカットして使用。

　　　　・スピーカー調査
　　　　　スピーカーは入力W数よりも効率（何ｄＢＷ／ｍなのか）が重要なのだが小型の物は仕様書が
　　　　　なかったりするのが悩みです。

　　　　・腕部組み立て続き
　　　　　肩から二の腕までの原点だしまで終了・・・・・出来ず。
　　　　　思いの外体がきつい、今日はもう寝ます。

2007.9.23

　　　　「今日は少し復調。」

　　　　昨日は少し早く寝たせいかいくらか調子が戻ったので快調に作業を続けています。
　　　　改造終了予定日前の最後の休日なので今日どこまで行けるかが勝負です。
　　　　昨日の作業
　　　　・UD-31、UD-32肘下パーツばりとり
　　　　　組み立てチェックをした所ギリギリでＰＳＤが入らないのが判明orz
　　　　　ＰＳＤを使用したモーション作成までは間に合いそうにないのでＰＳＤはあきらめる
　　　　　手もあるが。・・・・・・

　　　　今日の作業予定は書いてもクリアーしきれそうにないのでリアルタイム更新に変更。
　　　　11：45
　　　　少し予定から遅れたが何とか午前中に起動

　　　　・昨日ミスが発見された肘下パーツについて
　　　　どうせ後々悩んで時間を使ってしまうだろうから再設計、再切削に決定。
　　　　こういった時はたとえスピードが遅くともモデラがあると非常に便利だ。
　　　　（だから改造癖が直らないと言う説も・・・・・）

　　　　12：47
　　　　・UD-32肘下パーツ設計修正
　　　　ＰＳＤを顔に対して横置きできるようUD-32の幅を3ｍｍ広げて対応。
　　　　寸法を測ってみたところ単純に幅を広げると肘を180度曲げきれなくなるのが判明。
　　　　→どの道他のパーツとも干渉しているので元に戻す。

　　　　13：27
　　　　・UD-32B出力用作図
　　　　　やはり結構時間が掛かる。
　　　　　は材が有りすぎなので寄せ集めで切削。

　　　　13：45
　　　　・ＤＡＴＡが出来た分からUD-32肘下パーツ切削開始
　　　　　Φ2.0　22分*2
　　　　　Φ2.0　分
　　　　　Φ2.0　分

　　　　14：25
　　　　ようやく全ＤＡＴＡ完成。
　　　　切削続行
　　　　14：45
　　　　・ＨＰ更新

　　　　15：07
　　　　・肘下パーツ仕上げ、肘下パーツ組み立て開始
　　　　　仕上げ中にUD-30にザグリ忘れを発見。
　　　　　最近ボンミスが目立つので注意。
　　　　　手で追加工するより最切削した方が確実なので再切削。

　　　　15：46～16：06
　　　　・UD-30（ダブル肘パーツ）修正作図、切削準備

　　　　16：54～17：40
　　　　・肘下パーツ仕上げ、組み立て続き
　　　　一応形は出来ました。

　　　　ABS製ですが組み木細工にしてあるので、かなり強度はあります。
　　　　（こんな所にこだわってもと言う気も・・・・・・・）

　　　　16：17～18：10
　　　　・UD-30（ダブル肘パーツ）修正分切削
　　　　　Φ3-22分
　　　　　Φ2-1時間10分

　　　　19：02～19：20
　　　　・肘下パーツ仕上げ、組み立て続き
　　　　　UD-30仕上げ
　　　　　がーん！！左右でミラーを掛けなければいけないのにやり忘れ。
　　　　　言ってるそばから・・・・・・・(^_^;) 　　　　　とりあえず追加工してみる事に。
　　　　　何とか使えそうなものが2組完成。（*^_^*）

　　　　19：33～
　　　　・脚部のサーボ*2交換、外した分を腕部にまわす事にした。

　　　　20：07～20：22
　　　　・流石に作業に支障が出て来たので机周りを少し片付け

　　　　20：22～21：15
　　　　・残作業見直し
　　　　　このままだと間に合いそうにないので全体作業量を見直し
　　　　　残作業ＬＩＳＴ改定
　　　　　・足裏改造案考察
　　　　　　今の多重構造ではがれ易い足裏を改善は部分改修へ変更。
　　　　　・現状一番加熱する膝、太腿ロール軸膝冷却方法
　　　　　　ロールは、放熱フィンで対応。
　　　　　　膝はアシストゴムと放熱フィンで様子見しだめそうならファン追加
　　　　　・脚部のサーボ*4交換は時間が無いし熟考の上中止する事にした
　　　　　　今のバランスも崩したくない。
　　　　　　歩かせても膝以外はそれほどガタが無いので現状維持を優先。

　　　　21：17～22：40
　　　　・腕組み立て開始
　　　　　旧モーションdataをｖｒ5.5として保存。
　　　　　ここからｖｒ5.6とする。
　　　　　ｈｐチェック中に気が付いたがひざの異常発熱はＨＰのズレの可能性あり。
　　　　　試しに左足首ピッチを-1.0度原点設定してみた。（セーブはしていなので、後で再度試す事。）
　　　　・現状の肩ピッチ以降を分解
　　　　　思った以上に肘ピッチ軸が痛んでいる。
　　　　　良くこれで動いていたもんだ。

　　　　22：40～　　　　・ガイアの夜明け～ワールドビジネスサテライトを見つつ晩御飯。
　　　　そういえば12ｃｈ朝の株式番組オープニングベルが今週で終わってしまうらしい。
　　　　各業界への切り口が面白かったのに残念。

　　　　24：15～25：20
　　　　・新腕先パーツの彩色検討
　　　　　前回の腕先の色が黒ベースだった為か、竜の顔になっている事に気が付かない人が多か
　　　　　ったので彩色を変更する事にしました。
　　　　　デザイン関係は素人なので色調を考えていたら結構いい時間が掛かってしまいました。
　　　　　（だからこう言う所にこだわっていると・・・・・・・・・）

　　　　本日はこれにて終了。

2007.9.21

　　　　「今日もぐったり。」

　　　　先週に引き続き今日もぐったりしてました。
　　　　なんか最近、週末になると体調が悪い感じです。

　　　　まあそんな中でもぽつぽつ作業は続けています。
　　　　（でも当初予定の2割程度しか終わっていません。今日も無理できそうに無いし・・・orz）
　　　　今日の作業予定

　　　　・肘下パーツ設計
　　　　　たいしたデザインでもないのにじかんを掛けすぎてしまったが一応終了。
　　　　・肘下パーツ切削
　　　　　Φ2.0　2時間15分*2
　　　　・重心規定対応の為バッテリー位置変更を検討。
　　　　　今回の改造で肘が重くなった為重心を上げる必要が出てきました。
　　　　・新規ＬＥＤユニット追加位置検討
　　　　　久々にゼーガペインを見つつ検討。
　　　　　（ゼーガペイン面白かったんだけどなー。何で売れなかったんでしょうかね？
　　　　　放映時間帯も良くなかったのかな～。）
　　　　・新規ＬＥＤドライバー設計開始
　　　　　以前設計途中で中断した大出力ドライバーを小型化して復活。
　　　　　これで現状より最大出力は5倍に重量は50g程度は軽くなる予定。
　　　　・取り外したままだったスピーカ取り付け位置検討。
　　　　　やはり音声は重要なので回路で、軽くなった分スピーカに割り当て復活の予定。
　　　　・肘下パーツ仕上げ
　　　　・肘下パーツ組み立て
　　　　・脚部のサーボ交換、外した分を腕部にまわす事。
　　　　・破損ＬＥＤユニット交換

2007.9.20

　　　　「毎日こつこつ、続いてます」

　　　　ロボワンまで残り20日、（平日15日間、休日7日間）
　　　　しばらく日記には間が空きましたが毎日こつこつは続いています。
　　　　平日は本当にこつこつ程度ですが。
　　　　予定通りというかなんというか仕事が少し忙しくなってきて休日出勤しない為に平日の作
　　　　業量が伸びない状態です。
　　　　（今日も疲れきっていて目が覚めたら14：00まわってましたorz）

　　　　今週分の作業

　　　　・過去の失敗点の見直し
　　　　　ここ数回のロボワンでの失敗点をＬＩＳＴ　ＵＰしていたら、時間が無くモーションが
　　　　　禄に無かった他にも問題点を発見。
　　　　　機体構造で弱そうと考えられていた所が、当日破損。
　　　　　特にここ3回は毎回このパーターンでした。
　　　　　（3回連続とは、のどもと過ぎると暑さ忘れる性格がでてますね。）
　　　　・構造上の弱点のひとつ肘周りの再設計
　　　　・UD-30（肘パーツ）切削
　　　　・UD-30（肘パーツ）ネジきり、仕上げ。
　　　　・UB26Cネジきり、仕上げ。
　　　　・UD-05Ｆ（肘用パーツ）設計、作図、切削準備。
　　　　・新コントロールシステム準備
　　　　　ネタ200％の代物で間に合えば受けは取れるかと。
　　　　・UD-05Ｆ（肘用パーツ）切削。
　　　　　Φ1.5　2時間58分
　　　　・3連ＬＥＤ作成。
　　　　　LEDの寸法だしだけで1個分で約10分掛かった。5個組み立て。
　　　　　これで組み立て済みが5個、ケースのみ1個。
　　　　　ケースの切削、仕上げ、塗装、ＬＥＤ選定、ＬＥＤ追加工、組み立てまで入れると1組に
　　　　　1時間以上掛かってしまって居る。
　　　　　調べた限りでは今の光量で、今のサイズと発熱量の製品は見つからないので、もう少し生
　　　　　産性の良い構造を検討の事。
　　　　・UD-05Ｆ（ダブル肘用パーツ）仕上げ。
　　　　　手で持った限り、やはり軽量化穴を付けなくて正解だった。

　　　　今週末の作業予定

　　　　・肘下パーツ設計
　　　　・肘下パーツ切削
　　　　・肘下パーツ仕上げ
　　　　・肘下パーツ組み立て
　　　　・脚部のサーボ交換、外した分を腕部にまわす事。
　　　　・破損ＬＥＤユニット交換
　　　　・新規ＬＥＤユニット追加
　　　　・足裏設計
　　　　・足裏切削
　　　　・足裏仕上げ
　　　　・足裏組み立て
　　　　ん～100時間ぐらいないと終わらないかも。

2007.9.15

　　　　「前言撤回、予定変更！！」

　　　　ロボワンまで残り25日、（平日18日間、休日7日間）
　　　　昨日の夕方から急に体調が悪くなり先ほどまで寝たり起きたりしていました。
　　　　少し風邪をひいた感じです。
　　　　そんな訳で折角の3連休なのに作業も停滞してしまいました。
　　　　（まだふらふらするので練習会にも行けそうにありません。）

　　　　その代わり良い事もありました。
　　　　少し休ん冷静になった頭で過去の日記を見ると明らかに何時ものパターンにはまっている感じです。
　　　　残り時間とここしばらくの進捗の悪さを鑑みて脚部のリンク化は、ロボワン終了まで中断を決断し
　　　　ました。
　　　　（後、なぜかロボワン直前になると必ず忙しくなるのも織り込みました。(^_^;)）

　　　　今回は基礎性能の向上よりもパッケージとしての機能向上に主眼を置く事とします。
　　　　（要は当日ちゃんと動く機体とソフトを用意するだけですが。・・・・・・）
　　　　リミット自体は先日決めた9/26のままで行きます。
　　　　過去モーション作成に2週間も使った事が、一度も無いのでこれだけ有ればある程度は纏められると
　　　　思います。（と言うかまとめろよ＞自分。）

　　　　　本日の作業
　　　　・改造内容の選定
　　　　　メカ部　　　現状明らかに問題でかつやらないと故障の可能性が高いところのみに絞る。
　　　　　エレキ部　　現在の機能と無改造で交換もしくは追加できる部分のみとし間に合わなくとも動作に
　　　　　　　　　　　支障のが出ない箇所に限る。
　　　　　ソフト部　　バグを作ってしまうのが怖いので手をつけない事とする。
　　　　・改良点ＬＩＳＴへ反映。
　　　　・残作業ＬＩＳＴ改定。
　　　　　ちゃんと見直したらとてもじゃないが間に合う量ではなかった。
　　　　　これで後悔することなくリンク化を中断できます(ToT)/~~~
　　　　・前回ロボット運動会で動かしたときから極端にスピードが落ちていて気になっていた太腿ロール軸サー
　　　　　ボ交換。
　　　　・現状一番加熱する膝、太腿ロール軸膝冷却方法考察。

2007.9.14

　　　　「そろそろタイムリミット！！」

　　　　今回こそは、大会の1ヶ月前には機体を完成させているつもりだったのにまだまだの状態です。
　　　　（毎日こつこつは続けているのですけどね。）
　　　　残りは日数は26日間（内休日10日間）
　　　　私は、何時もギリギリまで製作していてモーションが無い状態で大会当日と言うパターンが殆どです。
　　　　これを脱却する為にもそろそろ製作のタイムリミットを決めなくてはいけない所まで来ています。
　　　　今回の改造はかなり大規模なので又モーションも全べて作り直しとなるためモーション用の時間もかな
　　　　り必要だと考えられるので・・・・・・
　　　　9/26を機体改造のタイムリミットに設定します。
　　　　そこから先は、モーション作成とモーションに関わらないコントローラーやLED周りの改造のみとします。
　　　　今度こそ大会当日会場でモーションを作らずに済むようにするぞー！！と思ってます。

　　　　3連休の作業予定

　　　・Φ10.0-Φ3.0ｔ2.0、ｔ3.0スペーサー切削
　　　　これは色々と使えるのでｔ3.0ｍｍと2.0ｍｍの物を沢山作っておく。
　　　　ｔ3.0　7個15分*4
　　　　ｔ2.0　7個15分*3
　　　　スペーサーバリ取りは、奥さんに依頼。
　　　・メインPCのＵＳＢ-シリアル変換が不安定なのでモデラ用に今使っていないPCをＮＣモデラが使えるように
　　　　セットＵＰ。
　　　・モデラ用PC動作テスト
　　　　7年前のPCでもモデラで使う分には十分ですね。
　　　　無事切削中
　　　・UB26B寸法ミス発見。
　　　　折り曲げ前だったので一部改変して使用することに。
　　　・UB26C（腕ロール軸パーツ）再設計、
　　　・UB26C切削
　　　・脚部ABSパーツ穴あけネジきり
　　　・下腕部デザイン
　　　　今回、竜顔型クローは、中止。
　　　　変わりに大型シールドを搭載し塗装で竜の顔ぽく表現の予定。
　　　・足裏設計
　　　・リンク足組み立て
　　　・コントローラー設計
　　　・時間が有れば関東組み練習会に参加

2007.9.11

　　　　「LED大人買い」

　　　　最近更新が途切れ途切れですが、作業はこつこつ続いています。
　　　　さて改造の話です。
　　　　竜鬼Ⅱに搭載しているＬＥＤは現状17個なのですが今回の改造で28個になる予定です。
　　　　（ＬＥＤ用バッテリーも専用化の可能性大です。）
　　　　この改造用にＲＧＢ各100個づつＬＥＤを大人買いしてきました。
　　　　以前も書きましたがＬＥＤは同一の物を買ってきてもバラツキで±20％は出力が異なるので、全数計
　　　　測してランクを揃えて使用しています。

　　　　本日の作業予定

　　　　・コントローラー設計
　　　　・リンク足1部仮組み

　　　　・ＬＥＤを加工して擬似フルカラーＬＥＤ化
　　　　　1個30分は掛かるので後数日は掛かる予定。

2007.9.8

　　　　「第14回 ROBO-ONE 参加資格審査用スロープについて」

　　　　ついに第14回 ROBO-ONEの参加募集始まりましたね。
　　　　今回は1ヶ月前には完成させていたかったのですが既に赤信号が。・・・・・
　　　　まあ本当にヤバくなったら現行機体で出ようと思っています。
　　　　所で資格審査用スロープについての詳細も発表になりました。
　　　　前回にくらべ角度は急になったとは言え散々苦しんだゴム引きからすべりに変わってかなり
　　　　楽になったかもしれません。
　　　　この前の九十九運動会でも上りだけなら竜鬼Ⅱも無調整で上れましたし他の機体も大体大丈夫そうでした。
　　　　どちらかと言うと歩行距離が伸びたので直進安定性の方が問題になる可能性が高いかと思います。

　　　　本日の作業予定

　　　　・UD26Bバリ取り
　　　　　昨日一緒に切削したUD26は切削中に凍ってしまったせいか原点ずれが起こっており使用できず。
　　　　・リンク足回りネジきり残り
　　　　・コントローラー設計
　　　　・リンク足1部仮組み

2007.9.7

　　　　「新型コントローラーの開発着手しました。」

　　　　昨日は「おてぷ」を見学に行く予定だったのですが、休日出勤で行けませんでした。(>_<)
　　　　ＮＥＴで見た範囲では、予選時に比べかなり良い感じになっていたらしいですね。

　　　　最近私も（おてぷとは、方向性が違うのですが）今のロボットでも、もう少しなにか出
　　　　来るのではと思っています。
　　　　そこで先ず問題だと思っている（値段とか個人の努力では難しい所は置いときます。）コ
　　　　ントロール性を改善するべく新型のコントローラーを作り始めました。
　　　　次回ロボワンまでには暫定版でも形にしたいと思っています。

　　　　本日の作業予定

　　　　・UD26切削
　　　　・UD26B設計、切削
　　　　　切削中に又ソフトが凍ってしまう。
　　　　　どうやらＵＳＢ-シリアル変換が不味い模様。シリアルボードを買ってきて試す事。
　　　　・UD27（スペーサー）切削
　　　　・リンク足回りネジきり
　　　　・コントローラー設計
　　　　・UD28（下椀部）設計
　　　　・リンク足仮組み

　　　　24：00
　　　　ん～今日も仮組みまでたどり着けなかった。
　　　　この分だと来週の練習会は見送りかも。

2007.9.3

　　　　「進捗の悪い2日間でした。」

　　　　この数日又暑くなってきたので体がだるくて仕方ありません。
　　　　昨日も仕様書を読んでいたらそのまま朝の6時まで寝ちゃてましたし。・・・
　　　　この2日間は作業の進捗が悪かったのでまとめてです。

　　　　2008年9月2日(火)
　　　　・モデラ用に1.5ｍｍ、2.0ｍｍアルミ板切り出し。
　　　　・オイレスブッシュ到着。
　　　　　テストした所、明らかにジュラコンブッシュより良い感じだ。
　　　　　リンク足は支持部が10箇所→44箇所へと増えるので全てベアリングにすると重量増加が馬鹿に
　　　　　ならないのでオイレスブッシュで対応予定。

　　　　2008年9月3日(水)

　　　　・腕ヨー軸パーツ干渉部追加工
　　　　　曲げ加工のために残しておいた咥え代を削り落とし。
　　　　・下半身ABSパーツねじ切り、塗装。
　　　　・新コントローラ用デバイス探し。

2007.9.1

　　　　「ようやくここまで。」

　　　　今日までしばらくこつこつやってきてようやくここまで足回りのパーツがそろいました。

　　　　リンク足復活なのですが、やはりリンクはパーツ数が爆発的に増えます。
　　　　板金が3倍近く、ブッシュやネジは4倍近く増えてしまいます。
　　　　作るのも面倒ですがメンテも大変そうです。

2007.8.31

　　　　「7日目で・・・・・」

　　　　毎日こつこつは7日目でストップしてしまいました。(-_-)
　　　　会社の付き合いで4～5時間の予定で家を出たのに帰ってきたのは16時間後。
　　　　帰ってきたら風呂とか入っていたらぼちぼち、空が明るくなりそうでしたよ。
　　　　まあ相手の方に喜んでもらえたので良かったのですが。

2007.8.30

　　　　「昨日は、インターネット中継実証実験に参加してきました。」

　　　　昨日は、ろぼとまでインターネットライブ中継実証実験に参加してきました。
　　　　その中でサアガと1対1としては初バトル。
　　　　やってみてスピードのレベルが違いすぎでどうにもなりません。
　　　　イガアさんは、かるーく流しているが全然追いつけず。
　　　　投げられこそしないが、まるで相手にならない状態でした。
　　　　でも良い経験には成りました。
　　　　（先週から取れたＤＡＴＡを元に現状の設計にも手を入れる事にしました。）

　　　　昨日参加の皆様、スタッフの皆様お疲れ様でした。

　　　　　　　　本日の作業（週末ごつごつバージョン）

　　　　・最近外していたスピーカーを再度取り付ける為、音声アンプをチェックしていたら良さげなのを発見。
　　　　　所がVS003の回路図をから標準で搭載されているアンプも8Ωスピーカーで2Wまでは行けるのが判明交換す
　　　　　る必要は無いのが判明。
　　　　　音の大きさに関しては、スピーカーとスピーカーボックス構造で何とかするしかない。
　　　　・リンク脚、腕ヨー軸パーツ洗浄
　　　　・リポ2100mA,1200mA共に安全の為定期容量確認。
　　　　　→　全てＯＫ
　　　　　ついでに今使用していない、1200mAのバッテリーも2個並列使用で兼用出来るように検討。
　　　　・足裏設計
　　　　　昨日のろぼとまでのカーペット走でもだったのだが、今の3分割クッション足裏だと引っかかる事が多
　　　　　いのでアクリル製で角落としをする構造に変更。
　　　　　竜鬼Ⅱの基本である足音の静かさは堅持したいのでクッションの仕込み方と材質を工夫の事。
　　　　・腕ヨー軸設計UD26腕ヨー軸下腕部
　　　　　余りにもはまり過ぎたので暫定版で1個作成してみる事にする。
　　　　・リンク脚ABSパーツネジきり。
　　　　・新腰周りABSパーツバリ取り、ネジきり。

2007.8.29

　　　　「今日は、インターネットライブ中継実証実験に参加します」

　　　　今日は20：00からRopotal配信される「ロボット競技会インターネットライブ中継実証実験」に参加しにろぼ
　　　　とまさんに行きます。
　　　　私の他にも何人かこられる様なのでよろしくお願いします。

　　　　しつこいようですが、「毎日こつこつ」5日目突入です。（そろそろ書くのは止めても大丈夫かな？）

　　　　本日の作業

　　　　・リンク脚パーツネジきり。→終了
　　　　・新腰周りABSパーツバリ取り、ネジきり。
　　　　・腕ヨー軸スペーサー切削。
　　　　・腕ヨー軸設計UD26（腕ヨー軸下腕部）
　　　　　ん～構成が定まらない。

2007.8.28

　　　　「金曜日の実験に参加します。」

　　　　昨日からRopotalで8月29日20:00からにろぼとまさん行われる「ロボット競技会インターネットライブ中継実証実験」
　　　　（な、長いネーミング。）の募集がされています。

　　　　私は自宅が近くですし、最近大会直前の調整によく利用させてもらっている事もあり参加する事にしました。
　　　　現状、機体本体は先週のまま手付かずなので充電さえすれば動ける状態なので気楽な状態です。
　　　　所で「毎日こつこつ」4日目突入です。（偉いぞ自分！！）

　　　　本日の作業

　　　　・リンク脚、腕ヨー軸パーツネジきり。
　　　　・腕ヨー軸スペーサー設計。
　　　　・腕ヨー軸設計UD26（腕ヨー軸下腕部）
　　　　　腕に装備したい物が山ほどあるので非常～に悩みます。
　　　　・九十九運動会の際に旋回が早すぎコントロール性に難が有ったのでステップをもう少し小刻みに変更し分岐も
　　　　　見直し。

2007.8.27

　　　　「毎日こつこつ3日目」

　　　　とりあえず3日坊主には成れました。

　　　　昨日に続き新アイデアぞくぞく出てきます。
　　　　（大会に出ると問題点が表面化してよいですね。）
　　　　今日思いついた分はソフトと運用系のアイデアがメインなので実装が間に合うかもしれません。

　　　　本日の作業

　　　　・リンク脚、腕ヨー軸パーツ仕上げ、ネジきり。
　　　　・昨日作成した腕ヨー軸パーツUD-01Bが、よく考えたらJRの新しいサーボケースを使用したら不要に
　　　　　なるのに気が付く。orz
　　　　　その為スペーサーを再設計。

　　　　　このペースで行けば週末にはリンク版脚部の仮組みまでたどり着けるかも知れません。

2007.8.26

　　　　「毎日こつこつ2日目」

　　　　どこまで続くか？「毎日こつこつ」2日目です。
　　　　困った事に新アイデアぞくぞく出てきます。
　　　　それもどれも実現可能なものばかり。でも全部やったら絶対間に合わなくなるのでメモだ
　　　　け残して10/14以降まで封印しておきます。

　　　　本日の作業

　　　　・UD-01B部分変更の上、腕ヨー軸パーツ切削。
　　　　・リンク脚、腕ヨー軸パーツバリ取り、仕上げ。
　　　　・腕ヨー軸設計UD26（腕ヨー軸下腕部）

2007.8.25

　　　　「毎日こつこつ1日目」

　　　　今日からまじめに「毎日こつこつ」はじめました。（季節メニュー風に）

　　　　本日の作業

　　　　・リンク脚、腕ヨー軸パーツバリ取り、仕上げ。
　　　　・オイレス工業の樹脂製スペーサーでオイル含有のよさそうな物が有ったので試しに注文。

2007.8.24第二部

　　　　「九十九運動会へ参加してきました。」

　　　　昨日に続き、九十九運動会へ参加してきました。
　　　　結果の方は、昨日と同じく予選4位で通過するもランブルは落ちる前に機体に手を出してしま
　　　　ったので棄権と言うかいっぺん触っちゃったらもうだめだだろうと思い機体を下ろしました。

　　　　最後に全機での商品争奪ランブルが有りました。
　　　　こちらは最後まで生き残った4体にはいれました。
　　　　ただしこの後にあった商品の中から好きな物を順番に選ぶ権利を決めるじゃんけんで負けて
　　　　またも4番目になりました。
　　　　最終的に万世賞の「えびすビールを一ケース」を頂きました。ありがとうございます。

　　　　んーそれにしても今回思っていたよりも成績が良かったのですが、2日間で4番目が3回と言う
　　　　のは一寸残念でした。
　　　　（と言うか癖になったら怖いかも。）
　　　　しつこいようですが、初めて機体製作を1週間まえに止めて望んだ大会、大変良い経験になりました。
　　　　次回もこう有りたい物です。

　　　　でも明日から又、改造始めちゃうんですけどね。
　　　　（会場でも改造の話をしたら大半の人から折角良くなってきたのになんで改造しちゃうかな～と
　　　　言われてしまいましたが・・・・・）
　　　　これからロボワンまでに新システムへの完全移行と新コントロールシステムの作成を開始します。
　　　　（やりたい物は止められないと言うことで。）

　　　　2日間の連続参加で結構大変でしたが楽しめました。参加者の皆様、スタッフの皆様、主催者
　　　　様ありがとうございました。

2007.8.24

　　　　「九十九ロボットバトルへ参加してきました。」

　　　　本日は、九十九ロボットバトルへ参加してきました。
　　　　結果の方は、予選4位で通過するも1回戦でアリキオンと対戦緒戦敗退でした。
　　　　今回はそれなりに用意をしていたのですが、昨年の秋葉運動会と同じく準備は予選までで
　　　　力尽きてました。
　　　　今回は、上位陣の機体と初めて公式戦で戦ってデーターも取れましたし新システムへの以降第
　　　　一弾としては上々かと思います。
　　　　（もっとも練習不足とバトルモーションの現地作成はいただけませんが。）
　　　　所でどなたかアリキオン対竜鬼Ⅱの動画撮り損ねたので、撮影した方が居らっしゃいましたら
　　　　頂けないでしょうか？ご連絡を頂けると嬉しいです。

　　　　さて明日は、運動会に出場ですが作業しないでもう寝ます。
　　　　2～3時間しか寝てない上に懇親会に出てワイン1本分ぐらい飲んでしまったので家の専属看護婦
　　　（奥さんとも言う）から機体の前に自分の修理が必要になるとストップがかかりました。
　　　　まあ障害物競走以外は今のモーションでなんとかなるでしょう。

2007.8.22

　　　　「出発まで後11時間。」

　　　　明日の九十九ロボットバトルへの出発まで後11時間になりました。
　　　　いつもよりは切迫していませんが、それでも不安要素だらけなのでキリキリいきます。

　　　　本日の作業
　　　　昼休み分
　　　　・昼休みにロボット王国へ行き動作実験
　　　　　歩きはＯＫ。
　　　　　起き上がりは高速版が、今一安定せず。
　　　　　特に仰向けはかなりまずい。立ち上がり部分を遅くする事。

　　　　　歩行が段差に極端に弱いのが判明。
　　　　　段差用モーション作成の事。
　　　　　→調査した所現状でも22ｍｍほど脚を上げるモーションになっているのが判明。
　　　　　ロールの量が足りない模様。調整の事。

　　　　・モーション割付
　　　　　アナログステックで直接のコントロールは問題多し
　　　　　特に速度切り替えに問題あり。
　　　　　又、アナログステックに方向補正を振っているので方向転換と被ってしまう。

　　　　　単体アナログはむずかしいので、通常のコントロールに戻すこととした。
　　　　　割付は中々悩ましい。
　　　　　この感じだと割付と練習だけで2週間は欲しい所だ。
　　　　　（良く今までモーション作成、モーション割付を数時間でやっていたもんだと我ながら呆れてしまう。）

　　　　22：20
　　　　帰宅

　　　　・リポ充電開始4、1
　　　　・モーション割付続き
　　　　　移動に関しては、統合版を作り直したほうが良い気がしてきた。

　　　　今日の動作実験では、バッテリー固定用のベルクロは思ったよりも良い感じに機能していた。

　　　　残作業

　　　　・荷造り
　　　　・モーション作成
　　　　　起き上がり改良
　　　　　攻撃モーション作成（現状攻撃モーションは0）
　　　　　移動統合版
　　　　・モーション割り当て
　　　　かなり物残ってる、寝れるかな？

　　　　23：20～23：50
　　　　動けなくなって来たので、いったん休み。

　　　　23：53～
　　　　復活！！
　　　　作業再開

　　　　・ネジのまし締め
　　　　・首固定
　　　　　今度ちゃんとベースを接着しネジで固定できるようにする事。
　　　　　今回は相変わらずホットボンドにて。

　　　　24：40
　　　　・モーション修正
　　　　　立ちマスタースレーブ　　すわり版と同じパラメータにした。
　　　　　左、右立ち横方攻撃
　　　　　作成中にソフトが凍ってしまう事多々あり。要調査

2007.8.21

　　　　「ついにこの日が・・・・・」

　　　　8/21ついにこの日がやってきてしまいました。・・・・・
　　　　とうとう4○才に成ってしまった。
　　　　気分は昔と変わらないんだけど体がついてかない筈です。
　　　　まあ後、１０年程度は稼動できるでしょうから相変わらず好きな事をやって行きます。

　　　　で、九十九ロボットバトル、運動会の準備ですが月曜からモーション作成が止まってます。
　　　　というのも帰りが毎日23時ぐらいになるので、流石に2.5ｋ近い機体をどたばた動かせないんですね。
　　　　そんなわけで、何時もは後回しにして当日困る事の多いこまごました作業を続けています。

　　　　本日の作業
　　　　・センサー回路設計、半田付け。
　　　　・センサールール作成

2007.8.20

　　　　「今度のロボワンは、1ヶ月前には・・・・・」

　　　　後2日で九十九ロボットバトル、運動会ですが、最低限のモーションの準備が出来ていません。
　　　　いやーモーションを作っていると細かい問題点が出てきますね。
　　　　何時もギリギリでモーションに1日以上掛けたのは今回はじめてなのですが、少々懲りました。
　　　　そこで、ここに宣言をします。

　　　　「今度のロボワンは、1ヶ月前には機体を完成させる。！！」

　　　　　　　　　　モーション作成と熟成に1ヶ月使う！！」
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　絶対→可能な限り→出来るだけ→やりたいな～（弱！！）

　　　　本日の作業
　　　　・起き上がり時に引っかかりそうな腕先のすべり加工続き
　　　　・センサー回路設計、半田付け。

　　　　「後3日です。」

　　　　後3日で九十九ロボットバトル、運動会ですが、例によってまだ準備が終わっていません。
　　　　今回、珍しく1週間前にはモーションに手をつけたのですが色々不備が多く格好不味い状態です。

　　　　本日の作業
　　　　・脚部リンクパーツのバリ取り
　　　　・バッテリー固定バンド作成
　　　　・起き上がり時に引っかかりそうな腕先のすべり加工

　　　　「夏休み最終日！！！」

　　　　10：58
　　　　もう少し早く起きる予定だったのに。・・・・・ここから作業スタート
　　　　そういえば今日は、「お手伝い」の予選なのですね。
　　　　見学に行きたかったのですが、行ったら自分の機体が間に合わなくなるので断念します。
　　　　参加の皆様頑張ってください。

　　　　　　　　本日の作業予定。

　　　　・AD33仕上げ、折り曲げテスト（だめだった場合再切削の事。）
　　　　・腕ヨー軸パーツUD25仕上げ、折り曲げテスト（だめだった場合再切削の事。）
　　　　・現行モーション確認
　　　　・モーション作成
　　　　・腕ヨー軸追加パーツ設計
　　　　・腕ヨー軸追加パーツ切削
　　　　・センサー実験
　　　　・D-I/Oボード取り付け、動作実験
　　　　・最低限のキー割付
　　　　　
　　　　明日から出勤ですので余り無理は出来ないのですが残り1日キリキリいきます。

　　　　12:00～13:50
　　　　移動、食事

　　　　13:50
　　　　ろぼとまさん着
　　　　しばらく話し込んでしまう。
　　　　ろぼとまさんでは、９月よりバトル大会をするらしい。

　　　　１4:50～15:50
　　　　・原点だし
　　　　　相変わらず左ひざだけあっと言う間に熱くなる。
　　　　　スケールで以下のポイントまでの距離を測っり過去最高の時間を掛けて入念に原点だし。
　　　　　足首間隔
　　　　　膝間隔
　　　　　太もも間隔
　　　　　足裏の平行
　　　　　地上からの平行

　　　　　１°単位では正確に原点が出ないので0・5°単位に変更。
　　　　　ただし小数点で割り切れなくなるので表示領域を小数点第二位まで大きくする
　　　　　ホームポジションを若干前傾気味に変更。
　　　　　原点だしを終了したら左ひざだけ先に熱くなるのが弱くなった気がする。

　　　　　16:00～17:02
　　　　　・モーション調整
　　　　　　まずは歩行モーションから
　　　　　　配線が引っかかっているのと右足内側に曲がって付いてしまっている様だ。
　　　　　　とりあえず右アナログスティックで曲がれるようになったので当座これで行こう。

　　　　　17:03～17:30
　　　　　・曲げ機を借りて作業。
　　　　　　赤いほうの折り曲げ機でも幅が２１ｍｍ程度なら楽々折り曲げられる。
　　　　　　この分なら曲げ穴も要らないかも知れない。
　　　　　　4つ曲げても30分も掛からない。
　　　　　　上手くすれば2～3日前に切削を依頼し朝来て帰るまでに板一枚分の追加工、折り曲げぐらいは出来てしまいそうだ。

　　　　17:35～18:48
　　　　・モーション調整
　　　　　起き上がり確認。
　　　　　例によって腕を短くしたので起き上がれず。
　　　　　モーション調整。
　　　　　念のためゆっくり目と早いのと２バージョン作成。
　　　　　起き上がりのコツは最後に足裏に重心を乗せる際に腕と脚は順番に動かすことのようだ。

　　　　18:48～19:16
　　　　・モーション調整
　　　　　歩行モーション
　　　　　14回大会仕様の足裏で過去最速のスピードに並んだ。
　　　　　まあまあのスピードと直進性なのでこれ以上はいじらないことにした。

　　　　19:17～19:50
　　　　・モーション調整
　　　　　横歩き
　　　　　相変わらず遅いが、かなり真横気味に動けるようになった

　　　　気が付けば初めてほぼ半日モーション作成をしていました。
　　　　やっぱり1ヶ月前には機体を完成させ、モーションを作りたい物です。

　　　　「現在鋭意作業中2！！」

　　　　13：13
　　　　今日も寝坊したがここから作業スタート
　　　　今日ろぼとまさんとＲＴさんに行くつもりで居ましたが台風で雨の確立が高い為中止。
　　　　（最近の集中豪雨と雷は半端じゃありませんからね。）

　　　　本日の作業予定。

　　　　・リポバッテリー充電　　　　　スミ
　　　　・腕ヨー軸設計、切削　　　　　スミ
　　　　・腕ヨー軸パーツ切削　　　　　スミ
　　　　・膝サーボ修理　　　　　　　　スミ
　　　　・腕長さ調整　　　　　　　　　スミ
　　　　・足裏を第14回大会仕様に交換　スミ
　　　　・センサー実験　　　　　資料読み込みのみスミ
　　　　・D-I/Oボード取り付け、動作実験
　　　　・AD33仕上げ、折り曲げテスト（だめだった場合再切削の事。）
　　　　・現行モーション確認
　　　　・モーション作成

　　　　相変わらず無謀な作業量ですが頑張っていきます。

　　　　13：28
　　　　・リポ充電開始
　　　　　1、2、3、5、6,7スミ

　　　　13：35～19：20
　　　　・腕ヨー軸設計
　　　　　格好を取るかバランスを取るか？
　　　　　ヨー軸サーボを縦置きにするのか横置きにするのかでかなり見栄えが違う。
　　　　　ただし縦置きにするとサーボの接地面積が減るので強度が落ちてしまう。
　　　　　でもよくよく考えたらサーボの首事態は同じような面積で耐えているんだから悩まなくても良いか。
　　　　　縦置きに決定。

　　　　　図面化中に問題点発見。
　　　　　肩の擬似直交ブロックだが設計時に581用サーボホーンで設計したために8801用サーボホーン
　　　　　を使用するとサーボ取り付け幅が、46ｍｍになってしまう。
　　　　　要注意の事。

　　　　19：54
　　　　・UD25切削開始
　　　　　腕ヨー軸上腕部
　　　　　作業中CAMソフトのNCNVがDXF原点DATAを見つけられなくなる。
　　　　　しばらくハマってしまったが、原因は不明のまま。
　　　　　取り合えず原点を左下に持ってくる事で作業開始。
　　　　　滅茶苦茶時間が掛かってしまったがようやく切削開始。
　　　　　Φ1.5　2時間20分

　　　　　20：35～21：59
　　　　・足裏交換
　　　　　取り外し時にネジをなめてしまい取り外しに一苦労してしまった。
　　　　　又サイドに貼り付けた家具スベールが0.5mm落ち込んでいるのを思い出したのでプラバンを追加。

　　　　　23：38～23：53
　　　　　・足裏交換続き

　　　　　24：02～25：00

　　　　　・腕長さ調整
　　　　　　これで取り合えず第14回大会ルールー仕様になった。

　　　　　25：10～26：30
　　　　　・膝修理
　　　　　　かなりガタがあるが、サーボホーンの交換とネジの締め込みで取り合えず何とかなりそうな
　　　　　　ので当座これで行く事とした。
　　　　　　もしだめなようなら明日サーボを交換してしまう事とします。

　　　　　26：40～28：00
　　　　　・新センサー実験
　　　　　　実験まではたどり着かなかったが調査のみ。
　　　　　　結果以外と簡単に使用できるのが判った。
　　　　　　ただしD-I/Oボードの電源が3.3ｖなので新センサーとD-I/Oボードの間に入力トレラント機能
　　　　　　のあるICをバッファーに入れる必要あり。
　　　　　　手持ちにVHC/LVX等がないので明日のお出かけで購入の事。

　　　　　28：40 　　　　　予定はクリアー仕切れませんでしたが、力尽きたので寝ます。
　　　　　お休みなさい。

　　　　「現在鋭意作業中！！」

　　　　久々の更新です。
　　　　何とか普通に取れた夏休みも竜鬼Ⅱの改造だけで半分以上終わってしまいました。・・・・
　　　　来週の九十九運動会、バトル大会の準備を大慌てでして居る所です。
　　　　（当初24日は九十九運動会、23日はRTさんのバトルカップに出るつもりだったのですが、手持ち
　　　　のRB1000がノーマルパーツだけで組み立てられないのが判明。
　　　　ルール的にバトルカップに出場出来なくなったので、23日のバトルが空きがあるとの事なので急
　　　　遽エントリーしました。）

　　　　それなのに予定している竜鬼Ⅱの改造作業は、まだまだ6～7割りは残ってます。
　　　　今日中に脚部リンク化が終了しない場合8/23、24の試合は現行バージョンで臨むこととします。

　　　　本日の作業
　　　　14：30
　　　　・日程表調整
　　　　・残作業ＬＩＳＴ調整
　　　　　現行バージョンを第14回仕様に戻して膝を修理するのにも半日は時間が掛かるので要注意。
　　　　　出来れば明日午後からはモーション作成に移りたい。
　　　　・脚部リンク化パーツの残り設計、切削。

　　　　19：10
　　　　・AD33切削開始
　　　　　Φ1.5　3時間52分

　　　　後は足裏だけで一通りそろうが、今からでは後加工、組み立て配線が到底終わりそうにないので
　　　　23、24日は現行バージョンで行く事に決定。
　　　　やはりリンク化はパーツ点数が増えるので作業が大変です。

　　　　「現在作業停滞中・・・・・・。」

　　　　またまた終電間際帰宅と休日出勤の日々に戻ってしまいました。・・・・・・・

　　　　お陰で現在作業停滞中です。
　　　　前回書いたサーボのチェックも手をつけただけです。
　　　　仕方が無いので通勤の電車でリンク化した脚で参加資格の坂道を登る際の問題点を検討中です。
　　　　出来ればそのままである程度の不整地歩行も行けるようにしたいと思っています。

　　　　「2万ヒットありがとうございます。」

　　　　開設以来2万ヒットに成りました。何時もたいした事を書いてないhpにも関わらずありがとうございます。
　　　　これからもぽつぽつと続けていきますのでよろしくお願いします。

　　　　さて昨日はろぼとまさんで、竜鬼Ⅱ-Vr5.5のDATA取りをしてきました。
　　　　で、判明した衝撃の事実。
　　　　サーボにアシストを掛けるとギャやサーボホーンに遊びが出ても気が付かない事が有ると言う事です。
　　　　どう言う事かと言うと両足で立っている時、遊脚になってる時はアシストのせいで正しい位置にある物
　　　　が軸足になった瞬間に沈み込んでしまうのです。

　　　　まあこまめにチェックしてれば分かる事なのですけどね。

　　　　竜鬼Ⅱで使用してJR8801、8901は、時々サーボーホーンと出力軸両方のセーレーションが、削れてしま
　　　　う事が、有り今回片足の膝のセーレーションが、削れて2度程度がたが有りました。
　　　　わんだほーの時、途中からやたらと曲がりまくるなーと思ってはいたのですがまさかこんな状態で動い
　　　　ていたとは思いませんでした。
　　　　とりあえず全サーボをチェックする事にします。

2007.7.27

　　　　「マノイオー暁に散る！！」

　　　　行き成りのタイトルですが、今日ろぼとまさんで行われた果し合いの速報です。
　　　　詳細は散在さんも来られていたので、後ほどＵＰされると思いますので、そちらをご覧くださいませ。
　　　　それでは次回予告「復活！！マノイオー」をご期待ください。

2007.7.26

　　　　「またまた休日出勤(-_-;)」

　　　　前回の日記で一段落書いたのもつかの間今日も休日出勤です。
　　　　中々、まとまった時間が取れません。
　　　　文句を言っていても始まらないのでぽつぽつ作業を続けます。
　　　　まず前回の予定を見直さなくてはいけないのに気が付いてしまいました。
　　　　ひょっとして竜鬼Ⅱ-Vr6.0（リンク化版）に現状の設計のまま改造してしまうと構造的に坂を登れ
　　　　なくなる可能性が高いのです。
　　　　ん～困った。再設計ですかね。・・・・・・
　　　　（改造はじめてしまう前でよかったかも。）

2007.7.23

　　　　わんだほーが終わって次の参加予定が決まらない状態ですがロボワンの規定は発表されているの
　　　　で作業を再開です。

　　　　一応仕事も一段落しているので、夏休みまでに以下の予定をクリアーしたいなと思っています。
　　　　（でも又すぐ忙しくなるんですよね。）

　　　　・竜鬼Ⅱ-Vr5.5　DATA取り→設計値との比較
　　　　・脚部リンク化
　　　　・脚部リンク化に伴う重量バランス変更
　　　　・脚部ロール軸サーボ変更
　　　　・竜鬼Ⅱ-Vr6.0（リンク化版）DATA取り→設計値との比較→Vr5.5DATAとの比較

　　　　本日の作業予定
　　　　・残作業ＬＩＳＴ更新
　　　　・やりかけの交換用頭部パーツ研き、彩色下地作り

2007.7.20パート2

　　　　8：00
　　　　目は覚めたが中々動けず。
　　　　荷造りに一苦労。
　　　　パッキングの方法を再検証しておく事。

　　　　9：45～12：10
　　　　・ろぼとまさんにてモーション作成。
　　　　　約2時間半で移動用モーションだけ一通り完成。
　　　　　キューブ、ボトルトラクション、バトルの準備は間に合わず。
　　　　　肩ロール、ピッチ軸のマスタースレーブで何とか対応の予定。
　　　　　ボトルトラクションだけ通常歩行の押しで何本運べるか事前にテスト。
　　　　（後でこの1～2分のテストが、非常に役に立った。）

　　　　13：00～20：00
　　　　・わんだほー5参加

　　　　・ダッシュ2000
　　　　　キノピーとの初対決。
　　　　　解説のアニメーダーさんに色物対決と解説されつつ(^_^.)スタート。
　　　　　　相変わらずキーの割付を覚えていなくて、操作を間違えるも少し先行されていたキノピー
　　　　　　がゴール直前で転んだため16.0秒で辛勝できました。
　　　　　　（操作を間違わなきゃ多少曲がってもこのコースなら12秒ぐらいで走れる機体なのですけどね～。）
　　　　　・ボトルトラクション
　　　　　　練習こそしていないものの何本押せるかだけは、先ほど試していた為迷わず7本を選択。
　　　　　　専用モーションを作って観客の方を魅せるキノピーと対照的に黙々と押して（ただ前進し
　　　　　　ているだけ。）148cm引いて押しポイント+20cmを加え1056ポイントで無難に終了。

　　　　　この段階で暫定12位の模様でした。

　　　　　・サイコロシュート
　　　　　　ハーデスと対戦。
　　　　　　最低限のモーションだけではいかんともしがたい状態の上、1分過ぎ位から混信気味でコント
　　　　　　ロールが怪しくなってきました。混信しているのかどうか判らないまま終了。0-10で大敗。
　　　　　　やはりPSコントローラーは、やめようかな～。
　　　　　　終了後マツシロさんと話していたら、マツシロさんは混信対策で専用コントローラーに
　　　　　　しているとの事でした。
　　　　　　私も専用コントローラーを作ろうと思ってずいぶん前にサターン用のツインステック買
　　　　　　ってあるんですけど手付かずなんですよね～。

　　　　　・キューブ
　　　　　　昨日の敵は今日の友とばかりにハーデスと同じチームに。
　　　　　　もう一機はファイマンがチームメイトになりました。

　　　　　　試合開始直後、開始前の練習で目茶目茶沢山キューブを押していたサクラ２号がリング
　　　　　　際に来たので迷わず押し出しに行った所、自分も自爆。
　　　　　　気が付けばリング上はハーデスとファイマンだけに。
　　　　　　お二人のおかげでチームは勝利しました。

　　　　　・ランブル
　　　　　　第一試合に呼び出されるも又混信が起こり第二試合に変更されました。
　　　　　　試合開始後、最初は肩ロール、ピッチ軸のマスタースレーブしか攻撃手段がないので消
　　　　　　　極的に行ってました。
　　　　　　2体ぐらい落とせた所で調子に乗ってリング反対側まで行った所ものの見事に操作を間違
　　　　　　え自爆しました。

　　　　　以上で競技終了。順位事態は13位でした。

　　　　　ゲストに神谷先生が来られていたので、ほんの少しだけお話させていただきました。(*^。^*)
　　　　（寝不足でボケていなければもう少しお話したかったんですけどね。）

　　　　　総じて相変わらず楽しい大会でした。
　　　　　スタッフの皆様、参加の皆様お疲れ様＆ありがとうございました。
　　　　　寝不足から体調が悪くなってきたので、「飲んだら不味い」と思い打ち上げは不参加でした。

　　　　最後に未来の自分に伝言

　　　　「いい加減朝まで準備していると成績以前に体が持たなくなって来たので大会１週間前には
　　　　、準備を終わらせる事。」

　　　　　21：51追記
　　　　　さっき「ラムダロボット研究所」を見ていたら神谷先生が打ち上げに来ていたらしいのが判明。
　　　　　そうと知っていたら少々無理しても、飲まないつもりで行ったのに～！！
　　　　　因みに私はブラッディーＸ、マッドハリケーン、エル・ウラカン、ウラカンⅡが好きです。

2007.7.20

　　　　「ただ今鋭意準備中2。」

　　　　　又、いつの間にか寝てしまった。(ーー;)
　　　　　残り時間は8時間程度、機体事態はおおよそ準備が出来ました。
　　　　　でもモーションはこれから。・・・・・・・・
　　　　　引き続きリアルタイム更です

　　　　　1：20
　　　　　・光系、センサー系配線取り回し変更。

　　　　　1：50
　　　　　・リポ充電
　　　　　　No3の充電に時間がかかりすぎたので手動で切断。
　　　　　　端子を接点材で磨く事。

　　　　　2：30～
　　　　　・一度中止を決定した腕先交換だが、キューブ対策にもう少し長さが必要なのがわかったので
　　　　　　正規バージョンの物を部分移植。

　　　　　2：35～
　　　　　・調整用ノートがおかしくなったのでウイルス対策ソフト等再インストール。(>_<)

　　　　　4：10
　　　　　・一応最低げんの準備完了。
　　　　　・今日は、ろぼとまさんが9時からお店を開けてくれるとの事なので便乗させて頂いてモーション
　　　　　　は朝に作成してから会場入りの予定。
　　　　　　（寝過ごしたらおしまいだけどもう限界なので。・・・・・）

2007.7.19

　　　　「ただ今鋭意準備中。」

　　　　　いつの間にか寝てしまった。(ーー;)
　　　　　残り時間は26時間程度、結構残作業が残っているので頑張らねば。

　　　　　リアルタイム更新開始です

　　　　　10：54
　　　　　・背部配線の関係で行き場の無くなったPS2受信機配置
　　　　　　今回は頭の後ろにハードベルクロ固定に決定。

　　　　　11：10
　　　　　・光チューブが外れやすいのでネジ止めに変更。

　　　　　12：30
　　　　　・腕交換中止を決定。
　　　　　　→時間が無いので、このままで行く事に決定。
　　　　　　　手先にABSを追加して20ｍｍ腕長を稼ぐに留める。
　　　　　　　手先パーツ作成開始

　　　　　15：30
　　　　　・再通電テスト
　　　　　　いきなり右足が丸々動かないトラブル発生。
　　　　　　CPUボードのＣＮ配線を疑うがさし間違い無し。
　　　　　　CPUボードに他のサーボを接続するとそのまま動くのでＣＰＵポートの故障では無い。
　　　　　　調査続行。
　　　　　17：10
　　　　　　配線を調査した所、分配基板から出ている太腿ピッチ軸のGND-VCCがマイクロショートしていそうなの
　　　　　　で絶縁してみたところ無事動作。
　　　　　　しばらく注意の事。

　　　　　17：40
　　　　　・足裏作成
　　　　　　クッション材を付け外し出来るようにしておいて差を検証の事。

　　　　・手先パーツ取り付け
　　　　　これでほぼ足長120％になる。

　　　　19：10
　　　　・ろぼとまさんにてモーション作成
　　　　　予定より大幅に遅くなったが1時間だけでもと思い行った所、アニメーダーさんが居てびっくり。
　　　　　やはり広い所は、作業効率が良いです。

　　　　21：20
　　　　・食事をして帰宅

　　　　22：17
　　　　・取り合えず歩ける所までは来たのでサッカー用モーションからの修正開始。
　　　　　このペースなら今日は布団には入れるかも。

2007.7.18

　　　　「例によって例のごとく。」

　　　　例によって例のごとくギリギリになってきました。
　　　　後2日で、わんだほー5ですが今の所全然準備が間に合っていません。
　　　　今日は代休が取れたので一日配線と格闘していました。
　　　　ほんとうに配線は難しいです。

　　　　まだ気に入らない状態ですが後、少しで配線は終了させて次に進みます。
　　　　残作業LIST

　　　　・サッカー用から腕交換
　　　　・サッカー時に焼けたサーボ配線交換
　　　　・構造変更版の足裏作成
　　　　・新足裏有効性検証
　　　　・クッションとして腰アーマー外装取り付け
　　　　・PS2コントローラに換装
　　　　・コントローラ割付表
　　　　・ほぼ0からモーション作成(ToT)/~~~

2007.7.16

　　　　「後4日で、わんだほー5」

　　　　後4日で、わんだほー5ですが今の所全然準備が間に合っていません。
　　　　（先週も土日出勤していましたし。）
　　　　まずサッカー仕様から通常仕様に戻しています。

　　　　定番の直前改造ですが、脚部リンク化の改造は間に合いそうに無いので流石に諦める事にします。

　　　　ですが、サッカーの、際にトラブルを起こした足回り、腰周りの暫定版配線だけは変更する予定です。
　　　　配線って地味だけど時間掛かるんですよね。

　　　　あ、でも腕のヨー軸も追加したいなー。
　　　　　　　　電飾も増やしたいなー。（LEDドライバーは32CH-3A版が完成したし）
　　　　　　　　背部クッション材の構造も変えたいなー。（持ち運びが大変だし）
　　　　　　　　コントローラーもPS2コントローラーに戻さなきゃいけないし
　　　　　　　　モーションも作り直さなきゃ。・・・・・・・・

　　　　ほんとに間に合うのかな・・・・・・・

　　　　そういえば、わんだほー5の対戦表をみたら予選1,2はキノピーが、対戦相手でしたね。
　　　　キノピーとは一緒に動いている事が、多いのですが考えたら直接対決って初めてで一寸楽しみです。
　　　　（もっともキノピーの方が全然安定しているんですけどね。）

2007.7.10

　　　　「ROBO-ONEサッカーに参加してきました。」

　　　　7月5～6日とパナソニックセンターで行われたROBO-ONEサッカーに関東支部に混ぜて頂き参加してき
　　　　ました。
　　　　今回は仕事が目茶目茶に忙しい状態だったので改造をせず出たお陰で動かないと言う最悪の事態だけ
　　　　は免れました。ふー(~_~;)
　　　　（どれくらい忙しかったかと言うと5日は、終電近くに帰って徹夜で準備。
　　　　　6日は懇親会が終わってから会社に行って始発まで仕事。
　　　　　7日早朝帰宅後、チアの準備、試合後会社に行って終電まで仕事。
　　　　　もう倒れそうです。(-_-)）

　　　　それにしてもカーペットの上にジョイントカーペットをひくとは思いませんでした。
　　　　全然歩行が安定せず苦しみ、起き上がりも場所によって出来たり出来なかったりでした。

　　　　臨時のチームで合同練習も出来ない状態での出場でしたが、皆さんのお陰で良い雰囲気でいけました。
　　　　今回参加させて頂いた、関東支部はKENTAさん、SLANさん、小田さん、いすぜんさん、私というメンバーでした。
　　　　チームの皆様ありがとうございました。
　　　　次回もまたよろしくお願いします。

　　　　ＰＳ　　今回「ロボコンマガジン賞」をいただけたのですが、その際私は控え室で寝ていて偶々目を覚
　　　　　　　　ましてモニターを見たらチームの方が壇上に居てしばらく頭の上に？が浮かんでいました。

2007.7.2

　　　　「信じられない間抜けな話。・・・・・・」

　　　　ここの所、竜鬼の調整をしていても安定しないなーと思っていたのですが原因が、判明しました。
　　　　自分に対する戒めとして書いておきます。
　　　　間抜けな話ですが、ジャイロの定数の+-を間違っていました。
　　　　私の使用しているVS－R003は一度設定をＲＡＭに書き込み実験してｏｋだったら再度ROMにい書き
　　　　込む仕様になっています。
　　　　どうやら改造してサーボの向きが変わった後、ROMに書き込む前に電源を切ってしまったので設定が
　　　　飛んでいたみたいです。
　　　　今までの苦労っていったい。・・・・・・・・

2007.7.1

　　　　「対わんだほー情報」

　　　　情報提供の呼びかけにお答えして。
　　　　身長：370mm（改造が間に合えば450㎜）
　　　　全幅：250㎜
　　　　重量：2.2kg（改造が間に合えば2k切るぐらい）
　　　　電源：LiPo7.4V2100mAh
　　　　サーボ：DSR8801*11,PDS-2346*4,RBS581*4　計19軸

　　　　特徴：光る。
　　　　　　　操縦者が操縦を覚えていない。
　　　　　　　1ヶ月と同じ姿でいた事が無い。
　　　　　　　何時も試合1分まで準備している。
　　　　　　　下手をすると会場でモーションを作り始める。

　　　　以上、対わんだほー情報でした。

　　　　0：16
　　　　今日も帰宅は11時すぎですが、引き続き週末の準備をします。

2007.6.29

　　　　「わんだほー申し込み完了。」

　　　　今朝8時起きで、無事わんだほー申し込み完了。
　　　　（私が、起きられそうに無いので奥さんが、心配して徹夜して8時に起こしてくれました。感謝）
　　　　残作業進捗状況。
　　　　（当然^_^;昨日中にやらなければいけない残作業の大半が残っています。）

　　　　・クロー廃止、RB1000肩パーツ、腕先パーツと交換しボールをつかめるように組み換え。
　　　　　起き上がりを確認のこと。
　　　　・腕短縮化→上記改造で足りなかった場合は旧二の腕パーツを使用し短縮化。
→不要に。
　　　　・プロボに割付変更
　　　　・プロボに受信機変更
　　　　・プロボSW割付テスト
　　　　　　・脚配線改修（線自体を延長し配線経路を変更）
　　　　・足裏再製作（数パターン作成し実験の事）
　　　　・送信機バッテリー充放電*2
　　　　・リポ1個に付き一回以上の充放電
　　　　・モーション作成、調整
　　　　　前進
　　　　　後進
　　　　　右横歩き
　　　　　左横歩き
　　　　　右前キック
　　　　　左前キック
　　　　　右横キック
　　　　　左横キック
　　　　　右後ろキック
　　　　　左後ろキック
　　　　　キーパー動作
　　　　　スローイン

2007.6.28

　　　　「この週末が勝負です。」

　　　　14：49
　　　　来週末はロボワンサッカーですが例によって準備がまだまだです。
　　　　前回書いたように改造は封印しているのですが、ルールに対応させるための小変更や先週参加
　　　　したロボプロで判明した足裏の引っかかりを解消するための足裏新作等が残っています。
　　　　後、コントローラーをPS2ワイヤレスからプロボに変えるのでキー割付も考えなくてはいけません。
　　　　（最近、近藤系の機体でもPS2ワイヤレスを使う方が増えたせいか大きい大会では無線トラブルが、
　　　　増えている気がしているので変更する事にしました。）

　　　　今日中にやらなければいけない残作業

　　　　・クロー廃止、RB1000肩パーツ、腕先パーツと交換しボールをつかめるように組み換え。
　　　　　起き上がりを確認のこと。
　　　　・腕短縮化→上記改造で足りなかった場合は旧二の腕パーツを使用し短縮化。
　　　　・プロボに割付変更
　　　　・プロボに受信機変更
　　　　・プロボSW割付テスト
　　　　　　・脚配線改修（線自体を延長し配線経路を変更）
　　　　・足裏再製作（数パターン作成し実験の事）
　　　　・送信機バッテリー充放電*2
　　　　・リポ1個に付き一回以上の充放電
　　　　・モーション作成、調整
　　　　　前進
　　　　　後進
　　　　　右横歩き
　　　　　左横歩き
　　　　　右前キック
　　　　　左前キック
　　　　　右横キック
　　　　　左横キック
　　　　　右後ろキック
　　　　　左後ろキック
　　　　　キーパー動作
　　　　　スローイン

　　　　書いてたら残作業の多さに絶望しそうになってきました。orz

　　　　19：43
　　　　またまたトラブル発生です。
　　　　足裏を切削しようとモデラ用PCの電源を一寸不安定そうだったのでリセットをかけようとしたら立ち
　　　　上がらなく成ってしまいました。(-_-;)

　　　　環境を復旧している時間が無いので、他の作業を優先して続けています。
　　　　

2007.6.26

　　　　「東大「iii Exhibition 9」を見学に行ってきました。」

　　　　ROBO-ONEアンテナ経由で「ロボットのかどっこ」で東大にて「iii Exhibition 9」が開
　　　　催されるのをしり見学に行ってきました。

　　　　会社から自転車で行ったのですが物の15分ほどで着いてしまい余りの近さに少しびっくり。

　　　　色々面白いものが、有ったのですが光を使った展示が多かった為か薄暗い部屋で写真がを余り撮
　　　　ってこれませんでした。

　　　　一番気になっていた「インタラクティブなソファ」は、行った時に残念ながら稼動していません
　　　　でした。

　　　　最近パワフル、アクティブな学生さんを見る事が多く自分も頑張らねばと思う今日この頃でした。

　　　　さて話は変わってロボワンサッカー、詳細が発表されましたね。
　　　　既に皆さんご存知の通り、今回「関東支部」に参加させていただく事になりました。
　　　　何時もなら試合前日（当日？）まで機体を改造しているのですが、今回は間に合わないとチームの
　　　　脚を引っ張ってしまうので改造は封印してます。

　　　　本当は一昨日リンク脚化のパーツが全てそろったので組み立てたくてうずうずしています。
　　　　でも追加工や仕上げを考えると練習やモーションに使える時間が無くなってしまうので・・・・

　　　　ここの所仕事が忙しく平均帰宅時間が24：00過ぎなのでお昼休みと今週末が勝負です。

2007.6.16

　　　　「6年前から帰って来た機体.....」

　　　　この所仕事が忙しく大きくは作業出来ていませんが、ぽつぽつ実験していました。
　　　　実験していたのは6年前第二回大会に使用した機体です。
　　　　この機体、脚部がロール、ピッチ共にリンクでかつロッドを使用し足首、太腿直行化、トルクUPをしていま
　　　　した。
　　　　ただリンクの設計が悪く動作倍率が回転によって変わるため当時の自作ＣＰＵとソフトでは動かしきれませ
　　　　んでした。
　　　　最近リンク脚の方が結構出てこられて良い感じなのでもう一度見直そうと思い実験していました。
　　　　で感想としては、思っていた以上に良い機体だったという事です。
　　　　トルク10ｋｇ無いサーボで2ｋ強の機体が普通に歩きますし消費電力も通常のピッチ3軸と比べる
　　　　とかなり低いです。
　　　　ただし私の設計の場合、部品点数が2～3倍に増えるので作成とメンテはかなり面倒になります。

　　　　今回のロボワンサッカーには間に合わないかもしれませんが、第二回の機体の直後に設計していたリ
　　　　ンク脚を復活させようと思っています。

2007.6.10

　　　　「ロボワン・サッカーチームが決まりました。」

　　　　先日近藤カップに行ってチームメイトを探した所、入れてくれるチームが見つかりようやく
　　　　ロボワン・サッカーに参加する目処が立ちました。

　　　　この所仕事が忙しく作業が停滞気味でしたが、今度はチーム戦なので迷惑をかけないように
　　　　万全の準備で望みたいと思います。

　　　　話は変わって最近ロボットの製作に関するサービスをしてくれる所が増え、自分で余り加工
　　　　工具を持た無くても作成できるようになってきました。
　　　　私は切削に関してはモデラを持っているのですが、急ぎの時や加工範囲を大きく取りたい時
　　　　等にお願いしようかと思い幾つか調べてみました。

　　　　私の知っている限り東京近辺では以下の3箇所が利用できますので作成で加工機械関係、加工
　　　　場所にお悩みの方は、一度ＨＰを覗いてみるのをお勧めします。

　　　　切削関係、加工関係サービス（どのメーカサーボでも使用ＯＫ）

　　　　秋葉原のRTさん

　　　　　　　　加工関係機材付き場所貸しという雰囲気のサービスをされています。
　　　　　　　　折り曲げ機2種類、バンドソー、ボール盤が有ります。
　　　　　　　　使用料は1時間525円です。
　　　　　　　　要予約ですが、空いていれば大丈夫だそうです。
　　　　　　　　加工材料はRTさんで販売しているアルミ5025材のみＯＫとの事です。

　　　　　　　　特徴
　　　　　　　　今回ご紹介する中で唯一バンドソーがあるので切削できないような超大型パーツや切
　　　　　　　　削するまでも無い加工をしたい時に便利かと思います。

　　　　　　　　またアルマイト加工も受け付けられておりかなり豊富な色がそろっています。

　　　　　　　　ＨＰはこちら
　　　　　　　　http://www.rt-net.jp/index.php
　　　　　　　　（加工関係に関してはＨＰに載っていませんので直接お問い合わせください。）

　　　　アミエさん　
　　　　　　　　厚さ 1mm、1.2mm、1.5mmのA5052アルミ切削
　　　　　　　　加工範囲 144mm*174mmの範囲内に標準で6パーツまで配置が可能で2,625円（安！！）
　　　　　　　　折り曲げ位置等を示すケガキ線引きが可能

　　　　　　　　6パーツ以上が配置された加工や、ポケット加工等追加加工が必要な場合、別途見積有り。

　　　　　　　　特徴
　　　　　　　　アミエさんではアルマイト、メッキ加工も受け付けられておりかなり豊富な色が
　　　　　　　　そろっています。
　　　　　　　　特にメッキは金やクロムメッキをアルミにかけられます。

　　　　　　　　又、カーボンやその他樹脂の加工も相談にのって頂けるようです。
　　　　　　　　なおアミエさんは通販オンリーです。
　　　　　　　　

　　　　　　　　詳細はこちら
　　　　　　　　http://robot.umie-marine.jp/serviceNCCUT.html

　　　　板橋のろぼとまさん
　　　　　　　　加工範囲240mm*190mm　　5052アルミ切削が7月までならトライアル価格！！
　　　　　　　　板厚1.2mm　　4,200円
　　　　　　　　板厚1.5mm　　5,250円
　　　　　　　　板厚2.0mm　　7,350円
　　　　　　　　有効範囲内なら部品点数に関係なくこの価格です。
　　　　　　　　更にふれあいの場会員の方は上記価格から1050円引き。（安！！）
　　　　　　　　折り曲げ位置等を示すケガキ線引きが可能。

　　　　　　　　特徴
　　　　　　　　今回ご紹介する中で唯一M２の下穴加工を標準でしてくれます。
　　　　　　　　ただしトライアルのため店舗に直接受け取りに行ける方しか利用できません。
　　　　　　　　お話を聞いた感じでは朝ＤＡＴＡ送付その日の夕方受け取りとかもすいていれば可
　　　　　　　　能そうでした。
　　　　　　　　加工関係では折り曲げ機2種類ありふれあいの場会員の方は無料で使えます。
　　　　　　　　ここで切削して後加工をしてしまう事も可能なので小さなお子さんのいる方や寮等
　　　　　　　　で大きな音を出せないお住まい方には非常に便利だと思います。

　　　　　　　　詳細はこちら
　　　　　　　　http://www.robotma.com/user_data/shienservice.php

　　　　　　　　因みに家の竜鬼Ⅱだったら加工範囲240mm*190mmの板なら2枚も有れば全アルミ
　　　　　　　　パーツがそろってしまうので１万円でフレームができちゃいます。

　　　　　　　　加工関係では折り曲げ機2種類ありふれあいの場会員の方は無料で使えます。

　　　　近藤製品のみ使用の方だけ使用ＯＫ（それ以外のメーカ製品は、使用厳禁）

　　　　秋葉原ロボスポさん
　　　　　　　　厚さ 2mm、1.2mm、1.5mmのA5052アルミ、3mmのA2017切削
　　　　　　　　価格は加工時間15分1500円+5個毎に1000円
　　　　　　　（私は、近藤サーボのみの機体は持っていないため利用できませんので間違って
　　　　　　　　いたらすいません。）

　　　　　　　　特徴
　　　　　　　　近藤製品のみ使用の方だけ使用ＯＫ。
　　　　　　　　今回ご紹介する中で唯一A2017を標準で切削してくれるらしいです。
　　　　　　　　今回の紹介する中で複数個作成した場合の1個あたりの単価が恐らく一番高い代わりに
　　　　　　　　1個、2個しかいらない場合は一番単価がやすくなります。
　　　　　　　　勘違いでした。以下に訂正します。
　　　　　　　　今回の紹介する中で1.5mm板で2個以上個作成した場合の1個あたりの単価が一番高いくなる
　　　　　　　　事が多いです
　　　　　　　　1.5mm以上の板で1個、2個しかいらない場合は一番単価がやすくなる可能性があります。

　　　　　　　　また、すいていればその場で加工してくれるらしいので時間が無い時は一番早いかも
　　　　　　　　知れません。（大会直前には重要ですね。）
　　　　　　　　加工関係では折り曲げ機とボール盤が有るようなので、ここで切削して全ての加工
　　　　　　　　をしてしまう事が可能らしいので小さなお子さんのいる方や寮等で大きな音を出せ
　　　　　　　　ないお住まい方には非常に便利だと思います。

　　　　　　　　詳細はこちら
　　　　　　　　http://robospot.jp/html/robospot_service_rf.html

2007.6.1

　　　　　　　「今週は忙しかった。.....」

　　　　先週から今週にかけては、散々でした。
　　　　先週ロボフェスを欠席してから仕事が忙しく昨日まで殆ど作業がストップしてました。orz
　　　　更に昨日の晩モーションを作ろうとしたら最近不安定だったノートPCがとうとう立ち上がら
　　　　なくなり再インストールする羽目になってしまいました。
　　　　古いマシンなのでドライバー集めに1日掛かり先ほどようやく復旧。
　　　　既に22時過ぎもう少しだけ作業したら今日は、早めに寝る事にします。・・・・・・

2007.5.18

　　　　　　　「例によって例のごとく。」

　　　　表題どおり例によって例のごとくギリギリの状態になってきました。
　　　　明日、（あっ、もう今日ですね。）ロボフェスに参加予定なのですが、モーションが殆ど
　　　　出来てません。

　　　　先週に改造は終了していたのですが、今週は仕事が立て込んで殆ど何も出来ませんでした。
　　　　（毎日帰宅が12時直前では・・・・・）
　　　　今出来ているのは、足踏みと横歩きのみだったりします。
　　　　後、7時間少々で出発しないといけないのですが、いつも通りギリギリまでがんばって見ます。

　　　　0：11
　　　　・やめて置けば良いのにＨＰ更新。
　　　　・モーション作成
　　　　　まずは前進から。

　　　　2：02
　　　　・前進が今一上手く行かないので、簡単な攻撃モーションを2～3作成。
　　　　5：51
　　　　いつの間にか落ちてました。結局3時間寝てしまった。orz
　　　　後、最低限起き上がりを作らないと話にならない。・・・・・
　　　　・モーション作成再開
　　　　前起き上がり　　　　前回の動画が有ったのと足ロール軸が短くなったので楽になった。
　　　　後ろ起き上がり　　　こちらは逆に足ロール軸が短くなったので大変になった。
　　　　少し傾いた場所だと起き上がれない事有り。

　　　　6：30
　　　　・最低限のモーション完成。
　　　　7：40
　　　　少々眠いですが、準備完了何とか出発。
　　　　コントローラーの割付は例によって電車でやる予定。

　　　　15：16
　　　　ロボフェス参加の為に1度出掛けたのですが、駅で人間の方が調子悪くなってしまい稼動停
　　　　止寸前に。
　　　　芝浦工大ロボフェス委員会さんにメールだけ送り人間の緊急修理の為、布団に帰還してし
　　　　まいました。
　　　　先ほど、やっと起き上がれるようになった次第です。

　　　　ロボフェス委員会の皆様、参加者の皆様へ
　　　　当日、棄権になってしまってご迷惑をお掛けして申し訳ありませんでした。

2007.5.18

　　　　　　　「竜鬼Ⅱvr5.0への改造もう少しで終了です。」

　　　　5月も半ば過ぎですが、前回のロボワンの際に設計していた所までの改造がもう少し
　　　　で終了します。
　　　　それにしても予定より3ヶ月遅れとは・・・・・手の遅い自分に絶望しそうです。
　　　　本日は、サボらないようリアルタイム更新です。

　　　　10：43
　　　　こそこそ団（のむのむさんのｈｐ）でロボファイトの定点カメラを見つつ作業開始。

　　　　・おお、saikaさんのマイクロ・ゴーストも動くようになってますね。
　　　　・なんか、まつしろさんがインタビューを受けていますね勝ったのかな？

　　　　・太腿ピッチ軸配線検討。
　　　　腰から下を大改造したので配線の取り回しに悩みます。
　　　　皆さんそうでしょうけど配線が一番悩みますね。

　　　　12：05
　　　　・配線が上手くいかない～！！
　　　　　太腿を直交軸にしたのと今まで集線基板を入れていた膝の構造を変えたせいで取り回
　　　　　しが全然上手くいきません。
　　　　　集線基板やめちゃおうかな？
　　　　　これがすんだら原点だしだけして、ろぼとまさんにいってモーション作成の積もりな
　　　　　んですけどね。

　　　　18：05
　　　　・配線が上手くいかない～！！2
　　　　　結局暫定でごまかす事にしました。
　　　　　今から荷物をまとめてろぼとまさんへ行ってきます。
　　　　　1時間ぐらいあれば起き上がりぐらいはなんとか。・・・・・

　　　　21：32
　　　　・さきほど、ろぼとまさんから帰ってきました。
　　　　　少しだけでもモーションを作ろうと思ってろぼとまさんに行ってきましたが原点出し用
　　　　　のジグを忘れてほとんど作業できませんでした。orz

　　　　　それとなぜかろぼとまさんで石川さんを発見。
　　　　　昨日、今日と作業をしていたらしいです。
　　　　　いったいどうしたと言うのでしょう。・・・（冗談ですよ冗談。）
　　　　　さて原点出しの続きをやるとしましょうか。

2007.5.13

　　　　　　　「ロボスクエアーに行ってきました。」

　　　　先週末に九州のロボスクエアーに行ってきました。
　　　　とは言ってもイベント参加とかではなく、結婚式が福岡（奥さんが九州出身者）で有った（ので
　　　　折角だからと行って来た次第です。

　　　　丁度先週大きなイベントが有ったばかりのせいか少々閑散としていましたが、マルチスクリ
　　　　ーンが有ったりと良さげな施設でした。

　　　　　　　　　　私適に何度見てもジオングに見えてしまうテムザック4号機です。

2007.5.4

　　　　「この連休はロボット三昧です」

　　　　連休後半の4日間はロボット三昧でいきます。
　　　　例によって例のごとく改造を始めてしまいました。
　　　　（正確に言うと第13回大会時に設計した所までを実装するだけですけど。）
　　　　この改造で各軸間距離等を簡単に変更出来るようになるので、しばらくは改造せずに
　　　　各種パラメーターを変えた際のＤＡＴＡを取ってロボフェスに望む予定です。

　　　　10：00～
　　　　・脚部を直交化接合パーツ　AD25切削開始
　　　　　4組　φ3.0
　　　　　・前々からやる予定だった膝8801を8901に交換するのを今回の脚部改造に合わせて行う。
　　　　・脚部新板金追加工、分解開始

2007.4.29

　　　　「相変わらずギリギリです。」

　　　　0：31
　　　　何時ものごとく相変わらずギリギリの嵐が吹き荒れています。
　　　　明日ＲＴさんのバトルカップだと言うのに例によって機体の準備が出来ていません。
　　　　昨日の調整で足裏と配線に大問題が見つかり現在修理＆改造中です。
　　　　色々と手を入れたいのですが動くようになったらモーションの調整を先行したいと思ってます。
　　　　これから又リアルタイム更新かな～。

　　　　1：15
　　　　修理は旧Ｖｒのパーツをとっておいたのでそれと差し替えて暫定完了。

　　　　2：15
　　　　移動は一通り完成。
　　　　後は統合版にまとめれば一応移動は完成。
　　　　前後起き上がり完成。
　　　　攻撃モーションは軸配置を変えた関係で全滅。
　　　　最低限のパターンだけ作って後は、擬似マスタースレーブでなんとかしよう。

　　　　2：38
　　　　最低限のボディカバー作成の途中だが調子が悪くなってきたので一旦寝る事にしました。
　　　　８時前には起きたいなー。

　　　　時にＯＮＯさんの電脳壁新聞でコメントいただいてました。
　　　　ありがとうございます。
　　　　皆知ってるかなーと思いつつ書いていたのですが、お役に立てば幸いです。

　　　　9：38
　　　　う～ねすごしました～。
　　　　後、４時間半しかない移動に１時間は掛かるので３時間半で何とかしないといけない・・・・・・・・・・・
　　　　・移動モーション統合版作成開始
　　　　11：20
　　　　・移動モーション統合版一応完成
　　　　足裏が旧バージョンの物になった関係で非常に不安定になってしまいましたが一応動けるように
　　　　はなりました。

　　　　12：30
　　　　攻撃モーションは間に合わないので旧バージョンの物を使用することに。
　　　　サーボを変えてあるのでかなり動きは怪しいけれど動くから良しとします。
　
　　　　12：30～1：30
　　　　・移動の電車でキーの割り付け、条件分岐入力
　　　　　何時もこれをやるから動かし方が判らなくなるのですが。・・・・・・

　　　　14：00～16：30
　　　　バトルカップ参加
　　　　結果は2勝1敗で4位でした。
　　　　全体的に予想通り不安定な歩きと、キーの割つけを覚えていなかった為グダグダでした。
　　　　最後のランブルの頃になってようやくキーを覚えられました。orz

2007.4.27

　　　　「昨日近藤カップに傭兵で参加して来ました。」

　　　　昨日行われた近藤カップＫＨＲクラスにえまのんさんのチームに傭兵で参加して来ました。
　　　　結果は今一つでした。(5チーム中4位) 　　　　又、次回ありましたらよろしくお願いします。
　　　　その際は合同練習1回ぐらいやりましょうね。＞えまのんさん
　　　　それにしても「小田さん」凄いな～。
　　　　昨日、今日と凄すぎです。

　　　　今日は、疲れきって夕方まで寝てしまい近藤カップ観戦には行けませんでした。
　　　　その後、改造を切り上げた竜鬼Ⅱのモーション調整をしにろぼとまさんに２時間ばかりお邪
　　　　魔してきました。
　　　　広いリングの上だとモーションの作成効率が非常に良いです。
　　　　私の場合、家の狭いテーブルの上でやるより3倍は早いです。
　　　　特に歩行は、1～5歩程度は安定していても10歩歩けないという事は良くあるので広い所で確認する
　　　　のをお勧めします。

　　　　東京近辺で最近ロボットを始めてモーション作成場所にお悩みの方は、以下の4箇所が利用できま
　　　　すので一度覗いてみるのをお勧めします。
　　　　どのメーカでも使用ＯＫ
　　　　秋葉原のＲＴさん　基本的にはリング無料開放です。
　　　　　　　　　　　　　　　　近藤、ＪＲ、京商、HPIと殆どのパーツも取り扱っているので修理も楽です。
　　　　　　　　　　　　　　　　教室、イベント開催日は利用で来ません。

　　　　板橋のろぼとまさん使用料１日500円、1年3000円です。
　　　　　　　　　　　　　　　　ロボワン公式戦とほぼ同じ立派なリングが有ります。
　　　　　　　　　　　　　　　　ロボワン１３回大会の前にはスロープも置いてあり非近藤組は非常に助かりました。
　　　　　　　　　　　　　　　　教室、イベント開催日は利用で来ません。

　　　　関東組み練習会　　思い立ったが吉日の石川さん主催の非営利練習会。
　　　　　　　　　　　　　　　　開催地は東京近郊を転々としています。
　　　　　　　　　　　　　　　　参加費は１日500円

　　　　近藤製品のみ使用の方だけ使用ＯＫ（それ以外のメーカ製品は、使用厳禁）
　　　　秋葉原ロボスポさん　使用料　平日　　　　30分　 250円
　　　　　　　　　　　　　　　　　　土日祝祭日　1時間　500円
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　1日　　2500円
　　　　　　　　　　　　　　　　　教室、イベント開催日は利用で来ません。

　　　　さて現実逃避はこれぐらいにしてモーション作成に戻ります。

2007.4.17

　　　　「練習会に間に合わないのはほぼ確定です。」

　　　　中々上手く時間が取れず改造が進んでいません。
　　　　練習会は不参加になるかも。
　　　　でも、ロボワンサッカーの告知も出たのでチームを組む話も進めたいので人の集まる所には行きたい
　　　　んですよね

　　　　このままだと又ギリギリになってしまうので今週末で改造が済んだ所までで、バトルカップに
　　　　望むことにします。

2007.4.13

　　　　「ただ今大改造中。」

　　　今週の月曜日に自宅のメインPCのHDがお泣くなりになり今日まで作業が停滞していました。
　　　重要なDATAは別のHDに保管してあったので被害は最小でしたが、編集中のＤＶＤｄａｔａは半
　　　壊したので取り直ししとなってしまいました。
　　　今日、暫定的に復活出来たので作業再開です。

　　　竜鬼Ⅱ

　　　先週取ったＤＡＴＡを元に改造案を一部修正。
　　　背が高くなりすぎたので太腿も直交化に変更。
　　　腰から下を結構な大改造です。
　　　ピッチ軸から上が短くなる関係で重心規定から外れてしまうので、上半身もバッテリーの搭
　　　載位置を胸から首の上に上ます。
　　　増槽風のデザインになって結構良い感じです。

　　　何とか来週までに終わらせて29日のバトルカップには余裕を持ってて望みたい物です。

　　　MERC-1（KHR1改造機）

　　　えまのんさんからおかりしたKHR1改造機のMERC-1を近藤カップ用に微調整とモーション作成。
　　　使い慣れないRCB－3に苦戦しています。

2007.4.5

　　　　「ようやく作業再開しました。」

　　　　ロボワンが終了してから2週間も何も出来ませんでしたがようやく作業再開しました。

　　　　まずは再び4月26日の近藤カップＫＨＲクラスにえまのんさんのチームに傭兵で参加する事になった
　　　　のでその準備からです。
　　　　当日、参加の皆様はよろしくお願いします。
　　　　7月にはロボワンサッカーが有るので、DATA取りを出来るだけやっておこうと思っています。

　　　　後、改造途中でロボワンに出た竜鬼を再来週の練習会までにはまともに動くぐらいには改造
　　　　を進める予定です。

2007.3.26

　　　　「付けが回ってきました。」

　　　　うちの会社は年度末って余り関係ないのですが、二日有給を取って五連休にした付けが回っ
　　　　てきました。
　　　　昨日、今日と帰宅が12時ちょい前です。
　　　　ＨＰの更新やら、殆ど見ていない予選をみたりしたいのですが、もう一週間ぐらいはこのペースが
　　　　続きそうです。
　　　　あ,後ＲＴさんのバトルカップ、芝浦工大さんのロボットフェスティバルに参加が決まりましたので
　　　　参加予定の皆様よろしくお願いします。
　　　　

2007.3.25

　　　　「ぼちぼち第13回仕様を公開していきます。」

　　　　コイズミ＠お昼休みです。
　　　　行き成りですが、布団で寝るってすばらしいですね。
　　　　人類の作り出した文明OR文化の中でも最もすばらしい物の一つですね。
　　　　以上第13回大会を終わってようやく布団に帰れた際の嘘偽らざる心境です。

　　　　　　　　今回会社も忙しい中、2日休ませてもらい無理して行ったのですが、無理した甲斐が有りました。
　　　　予選にも出れましたし色々な方と有意義なお話も出来ました。
　　　　特に打ち上げの時に偶々神矢みのる先生の横になりお話できたのが嬉しかったですね。
　　　（私はプラレス三四郎見てからロボット作り始めた口です。）

　　　　さて、まだ未完成でしかもVr4.0とVr5.0のパーツがごちゃ混ぜで図面と全く異なる状態ですが、
　　　　竜鬼Ⅱ第13回仕様を公開していきます。

　　　　（でも全体は外装も付け切っていなくて恥ずかしいので構成要素だけですけど。）
　　　　動画のＵＰが今一分からないのですが出来たら良く聞かれるＬＥＤチューブと今回の目玉と
　　　　言っていた下記の物を帰ったらＵＰします。

　　　　1　色可変装甲。（発光でしてるんじゃないですよ。物質の色そのものを変えています。）
　　　　2　義足、靴の技術を参考にした足裏構造。

2007.3.22

　　　　「限界を超えた時、何かが降臨。もしくは何かに憑かれた。・・・やはり後者かな。」

　　　　まずはご報告。
　　　　ロボワン予選、棄権せず、スロープも渡れ予選を終了出来ました。
　　　　（先ほど道楽さんのＨＰで見た所、軽量級20位だったようです。）

　　　　毎度毎度規格審査を通るのが、ギリギリと言っていましたが今回は正に限界のギリギリでした。
　　　　（今回スロープ渡り参加資格のクリアー率が一般選手ではなんと37～38％でした。）

　　　　21日に動けるようにだけは、成った機体でろぼとまさんにお邪魔してスロープ渡りの調整をさ
　　　　せてもらいほぼ100％の成功率になったので安心していました。
　　　　　　　　さすがに何時も企画審査がギリギリでは不味いだろうと、機体も未完なら予選モーションもな
　　　　い状態でですが先に準備して置いたのです。

　　　　しかーし、世の中そんなに甘くありませんでした。
　　　　今朝会場のスロープで試したらなんと失敗率が100％に成っていました！！
　　　　あちこちでスロープ毎に出来たり出来なかったりと言う声が聞こえます。
　　　　さらに言えば予選モーションは切り張りで何とか数だけ集めた状況で通しで試していないので
　　　　動くかどうかも判ら無い状態でした。
　　　　それでも今回は出走順番を絶対に変えないとの事なので、13階段を登る積りで出待ちの列に並
　　　　んでいました。
　　　　既に時間は無く体的にもまともに寝てなくて頭が回っていません。

　　　　そして11：28にその時が来ました、アナウンスが聞こえます。
　　　　「次の方の演技で一旦休息にします。再開は13：00からです。」
　　　　そうです、次の方とは私の1つ前の方達でした。
　　　　この土壇場で1.5ｈ近い時間が再び回ってきたのです！！

　　　　その後の1時間20分で、スロープ渡りでの問題点の洗い出しと再トライする時の方策を見つけ、予
　　　　選デモを作成、動作チェックを行いました。
　　　　疲れきっていましたが、文字通りなにかが憑いている様な状態でサクサクと進められました。
　　　　内容的にはさすがに無理が有り説明もテンパッていて早口になりすぎましたが無事予選出場だけは
　　　　出来ました。

　　　　こうして私の第13回ロボワンは終了しました。
　　　　それでは、久しぶりに布団に帰ります。
　　　　お休みなさい。

2007.3.20

　　　　「ク、クララが歩いたじゃなくて竜鬼が歩いた！！」

　　　　20：33
　　　　ここ数日HP更新する間も惜しんで追い込んでいました。
　　　　先ほどようやく動けるところまで組みあがりました。
　　　　Vr5.0への改造を途中で諦めて下半身の構造自体はVr4.0の物を流用したので何とかなりました。
　　　　それでも元のパーツは4個しか残ってないんですけどね。

　　　　機構部分での「目玉その1」も思った通りの働きをしてくれて一安心です。

　　　　これでようやくメカ部は終わりです。

　　　　残作業は、以下の通り

　　　　・ボディカバー設計、作製
　　　　・目玉その2新回路回路追試験→作成
　　　　・目玉その3新回路回路作成
　　　　・目玉その3用ソフト作成　　　　・光回路配線延長
　　　　・光回路回路内配線確認
　　　　・規格審査モーション作成
　　　　・予選モーション作成
　　　　・バッテリー充電

　　　　書いてたら残作業の多さに絶望しそうになってきました。orz
　　　　でもまだ出発まで35時間は有るので何とか間に合わせます。

2007.3.16

　　　　「果たして今日中に組みあがるのか・・・」

　　　　10：30
　　　　8時に起きるつもりが2時間半寝坊してしまいました。
　　　　うー疲れてるな～。
　　　　今日中に何とか最低限の所まで組み上げるべく頑張ります。

　　　　10：40
　　　　朝からドリンク剤を飲みつつ作業開始。
　　　　・リポ充電　6、7、8
　　　　・本体内パーツ移植
　　　　・脚部パーツ交換、移植
　　　　・脚部配線調整

　　　　13：18～14：18
　　　　・もう直ぐ充電が完了するので放電機の準備。
　　　　・放電機には、20Ｗのセメント抵抗を使用。
　　　　2100mA　20C　なので4C放電で慣らしをすると8.4Aなので抵抗値は1.05近辺なのだが手持ちの
　　　　関係で1.03オームにする。
　　　　リポの充電直後の電圧は約8.35、終端7.0ＶなのでI=V/Rから1.03Ωの抵抗に接続すると大体
　　　　8.1A～6.7A流れる事に成る。
　　　　20Wの抵抗5個に対して8.1A*8.4ｖ＝68.8Wなので冷却すればぎりぎり行ける。

　　　　14：18～16：16
　　　　・放電開始1～8
　　　　・バランサーを使うとちゃんと放電できているのかわからないので確実に監視るすると言う条件
　　　　のもと放電機直付けで行く。
　　　　8.1Ａ放電でも7.5Ｖを維持。結構頼もしいバッテリーだ。
　　　　放電機加工。
　　　　バランサー無しだと8分で抵抗を繋いだ状態で7.28ｖまで低下。3分後に再計測すると7.6ｖ程度まで復帰。
　　　　15：01～16：15
　　　　放電がらみで時間を予定外に浪費してしまった。
　　　　放電に殆ど付きっきりだったため余り進まず。

　　　　・本体パーツ移植再開
　　　　脚部からの配線長チェック。
　　　　配線長は足りないようだが、引き直す時間は無いので注型ケーブルを追加するで対処する事とする。

　　　　16：30～
　　　　・脚部ブラケット、新規パーツと交換再開
　　　　16：59

　　　　手順を間違え少し手戻り。
　　　　皿ネジ追加工
　　　　18：59

　　　　ようやく片足組みあがる。

　　　　18：20～
　　　　・リポ充電　1、2
　　　　放電から4時間経過したので再充電開始。
　　　　フル充電は時間が掛かるので電圧が8.2～8.3ｖに成った所で中断して使用。
　　　　これで大体80～90％までは充電できているはず。

　　　　19：10～19：35
　　　　・タイラップを買いに近くのホームセンターまで行って来る。

　　　　19：40～8：49
　　　　・脚部ブラケット、新規パーツと交換

　　　　20：48
　　　　何とか終了
　　　　とは言っても足裏は設計すら終了していない。

　　　　8：49～21：33
　　　　・一休み

　　　　21：38～22：48
　　　　・配線長調査。
　　　　思っていたほどには厳しくなかった。
　　　　S-LINEは、CPUから背中まで引き出す程度の追加ラインを付ければＯＫだった。
　　　　Power-LINEは短かったのと強化の意味をこめて引き直しに決定。
　　　　この際サーボごとのコネクターに拘らず配線を分解して結線する事に。

　　　　23：30～24：55
　　　　・放電開始1、2、3、4、5、6、7、8
　　　　1本9分にて

　　　　23：35
　　　　・脚部配線調整開始
　　　　今ひとつ汚いがここは我慢。

　　　　25：00
　　　　・腕周り移植開始→終了

　　　　2：49
　　　　とりあえず足裏以外のパーツは組み込み後は電装系と配線の取りまとめだ。

　　　　この土日で一応形にはなりましたが、間に合うかどうかは正直微妙に成ってきました。・・・・・・・
　　　　が、まだ5日+当日少々時間が有るので諦めずに頑張ります。

2007.3.15

　　　　「目覚ましが無くとも起きられました。」

　　　　今朝は、力尽きて布団に入らず寝てしまいました。
　　　　でも気が張っているのか8：30には目覚ましも無しで目がさめました。
　　　　さあ作業再開です。

　　　　8：59～
　　　　・KS000Ｂボディ4段目（4/4）パーツ図面起し
　　　　・KS000Ｂボディ4段目（4/4）パーツ切削開始
　　　　Φ1.0　28分
　　　　Φ2.0　1時間7分

　　　　9：50～10：57
　　　　（10：20～10：40まで食事で中断）
　　　　・AD11C太腿パーツ図面起し

　　　　11：06～12：15
　　　　・竜鬼ⅡVr4.0を分解ボディ内の回路周り移植続き
　　　　CPU基板の穴あけピッチ図面が間違っている模様。
　　　　CPU基板取り付け穴を0.5mmざぐって対処。
　　　　後日KS003ボディ2段目図面修正の事。

　　　　11：40～
　　　　・AD11C太腿パーツ切削開始
　　　　Φ1.0　29分
　　　　Φ2.0　1時間43分

　　　　12：25～12：54
　　　　・KS000Ｂボディ4段目ネジ切り、バリ取り、塗装

　　　　12：54～13：08
　　　　・脚部分解、パーツ交換

　　　　13：08～14：44
　　　　・食事、休息

　　　　14：44～15：44
　　　　・AD11C太腿パーツバリ取り、ネジ切り、折り曲げ準備

　　　　15：44～17：55
　　　　・疲れてしまい15分のつもりが2時間寝てしまう。
　　　　不味い。・・・・・

　　　　18：09～18：29
　　　　・AD11C太腿パーツ折り曲げ*2。
　　　　ほぼ理想値に仕上がる。
　　　　段々感を取り戻してきて作業も手早くなってきた。
　　　　でももう曲げ部品はこれで終わりの予定。

　　　　18：30～20：09
　　　　・足裏構造検討
　　　　検討中に昨日変更した個所でネジ穴の位置に問題がある部分を発見。・・・・・・・・・
　　　　AD16Dのネジ穴が足裏が小さくなった分板材端面ギリギリの部分にきてしまう。

　　　　パーツの再作成と言う手も有るが、どの道45度曲げが必要になってしまうのでこれは取りやめ。
　　　　ここはかさ上げパーツを作って対応する事とする。
　　　　→と思ったが足裏パーツ上側の形状変更でも対応可能なのに気が付いたのでこちらで対応。
　　　　頭を冷やす為設計は、一旦中断

　　　　20：10～23:00
　　　　・リポコネクター半田付け　1、2、3、4、5、7、8完了
　　　　1本目は20分も掛かってしまうが手馴れればもう少し何とか成るだろう。
　　　　電流容量を引き上げる為、コネクターの規格を変更したので充電器用変換コネクターも作成。

　　　　・リポ充電　スミ1、2、3、4、5

　　　　公式HPで出走順が発表になっているのを発見。
　　　　竜鬼Ⅱは51番手真中より少し前と言う所。
　　　　10時開始なので12時前はまず無いだろう。少しだけ安心。
　　　　とは言っても当日まで引っ張ったら多分間に合わないと思うんですけどね。
　　　　23：20～24：24
　　　　・食事＆お休み
　　　　24：24～
　　　　・本体回路移植、組み立て

　　　　26：07
　　　　・ようやく脚部を旧本体から分離完了。
　　　　1部にネジロック剤を嫌気性の物とビニール系の物を混ぜて使ってしまったためＡＢＳが犯されて
　　　　いる所があった。
　　　　今後注意の事。
　　　　・そろそろ限界っぽいので明日も朝からやる為に今日はここまででお休みなさい。

2007.3.14

　　　　「さあ最後の連休です。」

　　　　遂に最後の連休になりました。
　　　　この土日で歩かせるところまで行かないとさすがに間に合わないでしょう。
　　　　ラストスパートで7日間+1ｈ頑張ります。

　　　　22：40
　　　　・帰宅

　　　　23：04～26：39
　　　　・今更だが良さそうな案を思いついたので、脚の構造についてもう一度考え直し
　　　　上手く行けばモーションへの影響を最小限に出来そうだ。
　　　　とにかく歩けるまでを早くやってしまう事。

　　　　（24：00～24：40まで食事で中断）

　　　　ロール軸位置検討。

　　　　結局ここで又設計変更を決定。
　　　　太腿のダメージを少しでも減らすべく太腿ロールブラケットの長さ5ｍｍ詰めバージョンも作成を決定。
　　　　再作は太腿ロールブラケット*2、ボディパーツ4/4のみ

　　　　26：39～27：20
　　　　・KS000Ｂボディ4段目（4/4）パーツ図面起し

　　　　27：20～8：59
　　　　・力尽きてお休みなさい。

2007.3.13

　　　　「残日程　作業時間で70.5ｈが限界。」

　　　　　　　　かなりやばい状況に成ってきました。
　　　　色々オミットしていかないと間に合わない感じです。
　　　　とりあえず現状回復と目玉の新回路2種類は完成させないと話しにならなので、泣き言を言わず
　　　　にどんどん作業して行きます。

　　　　12：00～12：45
　　　　・脚部、肩パーツ磨きとメタルプライマー塗装。
　　　　・昨日メタルプライマー塗装分にカラースプレイ塗装。

　　　　22：30
　　　　帰宅(>_<)

　　　　22：50
　　　　・新回路原理実験
　　　　　ほぼ事前調査通りの値がでる。
　　　　　このままパラメーターを変更せず基板作成の予定。

　　　　23：35
　　　　竜鬼ⅡVr4.0を分解ボディ内の回路周り移植開始。

　　　　23：45
　　　　・竜鬼ⅡVr4.0を分解ボディ内の回路周り移植開始
　　　　大量の配線で結構大変。
　　　　接続ミスをしないように気をつける必要あり。
　　　　この大きさのボディにランドセル無しで、市販ＣＰＵ基板*1、市販拡張基板*4、自作ＣＰＵ基板*1
　　　　、自作電源基板*2、分配基板*2、ＬＥＤドライバー基板*2、受信機と少々詰め込みすぎの模様。
　　　　次回はランドセルを付けるか、SISOさんのように機体全体に分散配置を検討することにしよう。

　　　　25：30
　　　　ジャイロ基板のｃ10が外れかけて居たのを発見。
　　　　修理しようと回路図を調べたら未使用の回路へのコンデンサーだったので接着だけして終了。
　　　　不幸中の幸いだった。
　　　　25:58
　　　　移植作業は終わら無かったがもうそろそろ限界なので寝ます。
　　　　明日は、どこまでいけるのか。・・・・・・・・・

2007.3.12

　　　　「一応パーツがそろってきました。」

　　　　8：20～
　　　　・モデラにAD16D切削開始
　　　　Φ1.5　3時間16分（無人運転なのでスピードを10ｍｍ/ｓに落とす。）

　　　　12：10～12.55
　　　　・脚部パーツ磨きとメタルプライマー塗装。
　　　　・脚部パーツAD16バリ取り

　　　　21：20
　　　　電車で居眠中に本体の設計で諦めていた部分が実は直せるのに気がつきました。
　　　　かなりショックだ。orz
　　　　図面上で検証

　　　　22：44
　　　　時間が無いのでこのまま行く事に決定。
　　　　一応図面だけ残して置く。ADB15Bに記入。

　　　　23：00～
　　　　・今朝モデラに掛けた分の再切削パーツバリ取り、ネジ切り
　　　　・遂に竜鬼ⅡVr4.0を分解開始。

　　　　24：25～24：33
　　　　・UD22Bのネジ開け位置がY軸で180度反転しているのに気が付く作り直す時に気が付いていれば・・・・・・・
　　　　取り敢えず穴径を反転させれば何とかなるのでこのまま行く。

　　　　24：33～26：05
　　　　・UD22B穴径変更
　　　　・UD22Bネジ切り
　　　　・UD22B、AD16Ｄ折り曲げ
　　　　仕上がったUD22Bを計った所45ｍｍでなければいけない所が45.5ｍｍに成っていた。
　　　　折り曲げ用穴ピッチを4mmから5mm変えたせいかもしれない。
　　　　取り敢えずこのまま使用。

2007.3.11

　　　　「過去最悪のペースです。」

　　　　22：28
　　　　ただ今帰宅しました。
　　　　現状過去最悪のペースで推移しています。
　　　　でもまだ11日有るのでギリギリまで頑張る積りでいます。

　　　　下はこの4日間の成果です。

　　　　23：20～23：42
　　　　・肩、足パーツ　M2ネジ切り
　　　　やはりスパイラルタップは早い。

　　　　23：42～24：46
　　　　・肩、足パーツ折り曲げ（4個）
　　　　肩パーツの曲げ方向を1個間違えてしまった(>_<)
　　　　しかも元々寸法を間違えていたらしく1ｍｍ幅が広すぎ46ｍｍだった。
　　　　最低1個は削り直し。

　　　　24：46～26：17
　　　　図面確認。
　　　　46ｍｍでなければいけない所が46.8ｍｍに成っていた。
　　　　いつの間に変わったのか。・・・・・
　　　　結局2個とも再切削。

　　　　図面修正、ＤＡＴＡ作成。

　　　　本日の作業予定

　　　　ボディパーツ塗装→済み
　　　　ボディパーツ組み立て→手付かず
　　　　肩、脚部パーツネジ切り、バリ取り→済み（一部やり直し）
　　　　肩、脚部パーツ折り曲げ→済み（一部やり直し）

2007.3.10

　　　　「ようやく手加工開始」

　　　　10：12
　　　　8：30に起きる積りが目はさめた物の動けませんでした。
　　　　結局14時間寝てしまいました。体の修理が終わらなさそうな感じが。・・・

　　　　10：12～10：21
　　　　・簡単に食事

　　　　10：21～11：50
　　　　・KS000ボディ4段目（4/4）パーツ図面起し
　　　　追加でサーボジョイントパーツも設計。

　　　　12：20～
　　　　・KS000ボディ4段目（4/4）パーツ切削開始
　　　　Φ1.0　40分
　　　　Φ2.0　1時間33分

　　　　12：40～14：00
　　　　・参加費振込み＆食事に外出

　　　　14：01～14：45
　　　　・脚部直交用パーツが3.13mmほど短いせいで大開脚が出来ない状態なのが判明。
　　　　脚のサーボ向きを変更しても対応できるが配線経路を変えたくないのと脚の隙間が小さくなる
　　　　のでAD16Cを変更して3.5mm延長してAD16Dにする事とした。
　　　　こうするとケーブルの擦れも解消するので良いだろう。

　　　　・AD16D図面起し

　　　　15：05～
　　　　・AD16D切削開始
　　　　Φ1.5　3時間22分

　　　　これで残るパーツは、足裏、腕ヨー軸増設パーツ、手甲部分だ。
　　　　結局手先以外は全て新規パーツになりそうな・・・・・・

　　　　腕に関しては、最悪このままいけるので足裏設計、切り出しが終了した所で、追加工に専念する事。

　　　　16：01～18：29
　　　　・切削済みパーツ追加工開始
　　　　ABSにネジを切ろうとしたらM2スパイラルタップが無いのに気が付く。
　　　　多分会社に置きっぱなしだ。明日会社で探す事。
　　　　通常のタップだと思いの他時間が掛かる。

　　　　18：30
　　　　ABSパーツバリ取り、皿ネジ加工終了。
　　　　アルミパーツ3個分ねじ切り終了。
　　　　M2スパイラルタップが無いと作業に時間が掛かるのでこれ以降の分は明日にまわす事とする。

　　　　18：32
　　　　そろそろアルミ切削が終わりそうなので足裏図面起しに戻る。
　　　　・AD16Ｂ図面起し（足裏）

　　　　アルミを全面貼り付けしていたのでアルミで切れるものにスイッチ今日の切削は終了。

　　　　ABSにネジを切るのはネジを電動ドライバーで直接ねじ込む事とする。
　　　　ただし一遍にやると溶けてしまうので2～3回転ごとに冷却させる事。

　　　　ねじ切りは以外に時間が掛かる。

　　　　21：51
　　　　・ボディ用パーツ一式手加工ようやく終了。
　　　　・今日中に接着、組み立ての予定。・・・・・無理かな？
　　　　今日も12：30には寝ないと持ちそうに無いので残作業可能時間を考えオミットする機能を洗い
　　　　出す事にします。

　　　　24：37
　　　　これで最後の4連休が終わりました。
　　　　体調を戻す為にも1日10時間以上寝て（薬のせいで起きていられないとも言いますが）いたので
　　　　思ったほどには進みませんでした。
　　　　一応ボディ周りのパーツは完成したので今週中に組み上げる予定です。

2007.3.9

　　　　「今更の大設計変更」

　　　　時間が無いので脚以外は小改造で行こうと思っていたのですが、現状の構成では強度的に持た
　　　　ないのが昨晩判明しました。
　　　　お陰でこの２日弱が無駄になってしまいました。orz
　　　　昨晩から本体全面再設計中です。(>_<)
　　　　いつもなら設計が終わるまでは怖いので切削しないのですが、そうも言っていられないので見
　　　　切り発車でこれから切削を開始します。
　　　　それにしてもほんとに間に合うのか？・・・・・・・

　　　　以下サボらない為にリアルタイム更新開始です。

　　　　8：40
　　　　・UD22切削準備開始

　　　　9：20
　　　　・ＵＤ22切削開始
　　　　　Φ1.5　18分
　　　　　Φ2.0　４時間強

　　　　・ボディ設計再開　KS004～

　　　　11：00～11：20
　　　　・HP更新

　　　　11：20～15：25
　　　　・ボディ設計詳細設計
　　　　腰回転軸の強化パーツも設計完了。

　　　　・ボディ設計図面起し
　　　　KS003Dボディ最上面（1/4）パーツ

　　　　・ボディ設計図面起し
　　　　KS003Dボディ２段目（2/4）パーツ

　　　　14：00～
　　　　・KS003Dボディ最上面（1/4）パーツ切削開始
　　　　Φ2.0　1時間15分

　　　　16：25～17：38
　　　　・食事
　　　　　薬のせいで少し眠くなったので素直に30分仮眠
　　　　　疲れたときは眠るのに限ります。

　　　　17：38～17：56
　　　　・KS013腰部リングパーツ*2図面起し

　　　　この調子なら今日中に本体用パーツは切削完了出来そうです。

　　　　18：51～19：50
　　　　・KS013リングパーツ切削開始
　　　　Φ6.0　1分
　　　　Φ2.0　20分
　　　　厚みのコントロールが上手く行かなかったので追加工で0.1mmスライス。

　　　　20：34～22：40
　　　　・KS001Ｆボディ3段目（3/4）パーツ切削開始
　　　　Φ3.0　20分
　　　　Φ2.0　1時間33分

　　　　今日中に本体用パーツは切削完了出来るかと思ったのですが、マンションなので音の関係で
　　　　切削はそろそろ中断しないと不味いので少し明日に持ち越しです。

2007.3.7

　　　　「この４日間が勝負です！！＆キャストＦＲＰの作成手順写真」

　　　　16：00
　　　　先週から副鼻腔炎の悪化で体調も悪く進捗もほとんど無いのにロボワンに申し込んでしま
　　　　いました。

　　　　金、月と代休を取れたのでこの４日間で体調を戻して設計、機械加工までは終わらせる積
　　　　りで行きます。

　　　　この４日間は１日12時間睡眠、10時間作業その他2時間の予定です。
　　　　ルパン三世いわく「１２時間もあればジェット機だってなおらぁ！」との事ですのでその
　　　　４倍もかければ体も修理完了して機体も完成していると・・・いいな～。

　　　　で、先ほど起きたのですが、いきなり現実逃避でＨＰ更新しています。

　　　　逃避ついでに以前書いたキャストＦＲＰの作成手順写真を載せ忘れていたので乗せときます。
　　　　（文章は以前と殆ど同じです。）
　　　　この頭部は個人的にキャストＦＲＰと呼んでいる工法で作成しています。
　　　　単純にＦＲＰで作成すると表面処理が非常に大変なので少しでも楽をしようと考えました。
　　　　具体的には、以下のような手順となります。

　　　　1　通常キャストで複製するのと同じシリコン型を用意。

　　　　2　用意したシリコン型に必用な量のキャストの1/3～1/5程度のキャストを流し込みます。
　　　　　その後、キャストが固まり始めるまでシリコン型を手で回し固まりそうに成ったら余分な
　　　　　キャストを捨てます。

　　　　　こうするとキャストで薄皮1枚1ｍｍ厚程度の複製が取れます。

　　　　3　その後この薄皮キャストの内側にＦＲＰを張り込んでいきます。

　　　　この構造にする事によってキャストの表面の細かさとＦＲＰの強靭さを併せ持つパーツが簡単
　　　　に作成できます。
　　　　今回作った竜鬼Ⅱ頭部の場合、（シリコン型が完成までは時間が掛かっていますが、）キャスト
　　　　注型→ＦＲＰの張り込み→表面仕上げ→塗装までで乾燥時間を除けば3時間掛かっていません。
　　　　（昼休みに食事をした後に作業して３日掛からなかったので実質2時間と言った所です。）
　　　　　ＦＲＰだけで同じレベルの表面処理をやろうとしたら手馴れた人ならともかく私がやったら20
　　　　～30倍は時間が掛かります。
　　　　表面にFRP用の樹脂を使った場合、樹脂の粘性が高いため細かい所に張り切れず表面の仕上がり
　　　　を綺麗にしづらいのとFRP用の樹脂は粘る上に固いので耐水ペーパーを掛けるのが非常に大変な
　　　　為です。

　　　　因みに試作したパーツではＦＲＰの張り込む量を多くしすぎたせいで体重56ｋの私が乗って
　　　　もコンクリートの壁に投げつけても表面のキャストが欠けるだけという無駄なまでの強度が出ました。

　　　　今大会回は間に合いませんが、実験中の工法、材質が数種類有るので今年は見た目重視の機
　　　　体に成長させていく予定です。
　　　　また大日本技研の田中さんに「脇道を全力疾走か～」と言われそうですが、多分お誉めの
　　　　言葉だと思うので頑張って行きます。

2007.3.2

　　　　「本当に間に合わないかもしれなくなってきました。」

　　　　2:30
　　　　先週は結局インフルエンザと肺炎で3日も休んだのに進捗はほとんど無しでした。
　　　　しかも持病の副鼻腔炎がインフルエンザのせいで急激に悪化し今も食べるほど薬を飲む日々です。
　　　　完全に愚痴モードなのですが、先週の休みの穴埋めでこの土日と出になってしまい本当に不味い状
　　　　況です。orz
　　　　（何しろ後、20日間しかないのに改造用の設計が終了していません！！）
　　　　少しづつでも何とかしたいのですが平日の作業は全できない状態なので申し込み期限の3/12まで
　　　　に代休が取れないようなら今回は不参加に成りそうです。

　　　　12:15
　　　　コイズミ＠会社です。(>_<)
　　　　昨日芝浦工大さんから「ロボットフェスティバル２００８のお誘い」のメールがあったのでロボワ
　　　　ンに間に合わなかった時のショックを緩和する為早速申し込んでおきました。

　　　　後、ＲＴさんの「バトルカップ」にも申し込みましたので参加予定の皆様よろしくお願いします。

2007.2.24

　　　　「脚部フレームは3個しか残りませんでました。」

　　　　19:20
　　　　体調が少し戻ってきたのでぽつぽつ改造設計を続けています。
　　　　昨日の実験の後、足裏を小さくして試してみたのですが、やはり小さすぎて駄目そうでした。
　　　　（竜鬼Ⅱは現状ロール軸が上に有るので今回のレギュレーション変更で計測上足が40mm短くな
　　　　りました。）

　　　　で、覚悟を決めて脚部の再設計を行った所、元の脚部フレームは3個しか残りませんでました。
　　　　ボディーの設計は、まだですがバッテリーの容量を175％にＵＰしたのでかなり変更しないと入り
　　　　きりそうに有りません

　　　　現在の進捗状況

　　　　・足ヨー軸がなくとも片足を上げたまま旋回できるかテスト。
　　　　→もう直ぐ現行バージョンはばらしてしまうので、寝ながら思いついたモーションで実験。
　　　　　今までのが、なんだったんと言うほど綺麗に旋回が出来た。
　　　　　脚部にヨー軸は、追加しない事に決定。

　　　　　・脚部再設計
　　　　→一応終了。切削開始（2日間程度で終了予定）

　　　　・ボディ再設計
　　　　→現在進行中

　　　　後28日の状態で機体構造自体を変更する大改造を始めてしまって本当に間に合うのでしぅか？
　　　　かなり苦しい日程に成って来ましたが頑張っていきます。

　　　　
2007.2.23

　　　　「第13回大会へ間に合うかどうか本当に判らなく成って来ました。」

　　　　14:40
　　　　先週までの過密スケジュルーを抜けたところで水曜日から調子が悪くなり水曜の夜から今朝ま
　　　　で2日半ほぼ寝たきりでした。・・・・・
　　　　病院に行ったら今ごろインフルエンザで、しかも軽く肺炎も起しているらしくしばらく安静と
　　　　の事でした。orz
　　　　設計だけでもと思っていたのですが、眠くないときも頭がボーッとして手がつかない状態です。

　　　　今日の午後から起きていられるようになってきたので、何とか作業を進めてます。
　　　　でも30分作業しては30分横になると言う状況なので中々進みません。
　　　　まあぽつぽつ行きます。

　　　　現在の進捗状況

　　　　・機体を改造前にシングル膝でジャンプ旋回がどの程度出来るか調査。
　　　　→ジャンプだけなら約30mm程度飛べるけど、旋回動作を入れると10ｍｍ程度のジャンプで90度程度
　　　　　の旋回が限界。
　　　　　旋回有り無し、どちらのモーションも脚部のモーション自体は同じなので旋回時は、上半身の動
　　　　　作による電圧低下とバランス悪化でジャンプ量が少なくなる模様。

　　　　　電圧低下問題が有るのでなまじダブル膝にすると重量増加と相まって帰って悪くなるかもしれな
　　　　　いので今回、ダブル膝は見送る事にします。

　　　　・現行の機体構造でロンダートが可能か調査
　　　　→肩構造が旧オムニの構造なので通常の肩動作とかなり違うので手で動かして確認。
　　　　　モーションとして成立するかどうかは別として出来る模様。
　　　　　一応現行形式のまま進める事に決定。

　　　　　今ごろこんな事をしていて良いのでしょうか。・・・・・・

2007.2.17

　　　　「昨日近藤カップに傭兵で参加して来ました。」

　　　　昨日行われた近藤カップＫＨＲクラスにえまのんさんのチームに傭兵で参加して来ました。
　　　　結果は今一つでした（オウンゴール一回やってしまいました。）が、まあ初参加＆合同練習０
　　　　の割には良かったかなと思います。
　　　　特にいすぜんさんと小田さんに至っては、機体を触るのが当日初めてと言う状態でしたから。
　　　　又次回ありましたらよろしくお願いします。

　　　　それにしても１３回大会仕様の改造をする暇が有りません。
　　　　昨日のサッカーも前日終電まで仕事をして当日も朝会社に寄ってから会場に行き、更に打ち
　　　　上げにも行けずに会社に帰って終電を逃して徹夜で仕事をして現在に至ります。
　　　　（現在モデラの切削待ちで、現実逃避中です。(-_-;)）

　　　　二月は既に休日出勤が５日目です。
　　　　最初に立てた予定から2週間遅れでしかも開催が１週間早まり間に合う気がし無くなってきました。
　　　　これは改造プランを大幅に縮小しないと駄目そうですが、新ルール対応だけで機体の５割は作り
　　　　直しなのでどうしましょうか？
　　　　いっそ足裏だけ小さくしてバッテリーを腹から胸に上げて終わりにしてしまうか。・・・・・・

2007.1.31

　　　　「2月の近藤カップに傭兵で参加する事になりました。」

　　　　２月１６日の近藤カップＫＨＲクラスにえまのんさんのチームに傭兵で参加する事になりました。
　　　　当日、参加の皆様はよろしくお願いします。
　　　　サッカーはロボプロの時に少しやっただけなので当日は脚を引っ張らない程度には頑張ろうと思ってます。

　　　　近藤のボードは今まで使った事が無いので、早速昼休みにＫＨＲパーフェクトＢＯＯＫを買って来ました。
　　　　残り２週間ぼちぼちとやって行こうと思います。
　　　　（最も今週末は土日共に休日出勤が決定してしまっているのでけどね。）

2007.1.20

　　　　「第10回Technical Conference申し込みました。」

　　　　今日締め切りが近いのに気が付き、第10回Technical Conference申し込みました。
　　　　定数は50で受け付けＮＯは41でしたので、申し込まれるつもりのある方はぼちぼち急いだ方が
　　　　良いかもしれません。

　　　　今日は一日家にこもって第13回仕様への改造案を考慮していました。
　　　　重心規定と足の長さをピッチ軸で計るのが意外ときついですね。
　　　　現状太腿のロール軸がピッチ軸より上にある構造なので足長さが240ｍｍから180ｍｍに成って
　　　　しまいます。
　　　　足裏の事を考えると最低でもピッチ軸間隔を10ｍｍは伸ばさないといけないのですが膝サーボ
　　　　が厳しくなるので考え中です。
　　　　この分だと頭以外は全パーツ作り直しもありえるかもしれません。(^^ゞ

2007.1.15

　　　　「わんだほーでスロープを試しました。」

　　　　先日の日記で書き忘れたのですが、わんだほー接地してあった第13回の規格審査のスロー
　　　　プを試してきました。
　　　　結果は、以外にもあっさりＯＫでした。
　　　　スロープを試せていない方の参考になればと思い気づいた点等を書いておきます。

　　　　まず今ある竜鬼Ⅱの歩行モーションだと以下のような感じでした。

　　　　・足上げ10ｍｍ　　450mm/s 歩行　　歩行中曲がりもせず余裕でＯＫ。
　　　　・足上げ10ｍｍ　　300mm/s 歩行　　歩行中若干曲がるもＯＫ。
　　　　・足上げ5ｍｍ　　 300mm/s 歩行　　足上げ量が足りないようでつま先が引っ掛かる事あり。

　　　　　念のためスピードを落とした歩行も作っておいたのですが、下手にゆっくり歩くより足早
　　　　に歩いた方が安定していました。
　　　　足の大きさ、歩幅にもよりますが足上げ量が足りないと躓くようです。
　　　　後、幅が以外に狭いので大型の機体や直進安定性の悪い機体だとコースアウトが有るかもしれません。
　　　　コース表面のゴムは結構硬質で、粘る感じは有りませんでした。
　　　　（ただし気温の影響もあるのでライトの当たる会場では柔らかくなるかもしれません。）

2007.1.14

　　　　「ROBO-PRO　STATION、わんだほーに参加してきました。」

　　　　1/12のROBO-PRO　STATION、1/13のわんだほーに参加してきました。
　　　　ROBO-PRO　STATIONは専門校のTECH.C.で行われている練習会で、今回始めて参加させても
　　　　らいました。
　　　　寝坊してしまい午後から行ってきました。会場は真新しい綺麗な校舎の一室でした。
　　　　（ただし地図が無いと一寸迷うかもしれません。）
　　　　会場に付くと見知った方が結構いらっしゃいました。
　　　　到着が遅くフリーの練習が終わった後だったのですが、ちょこちょことわんだほーの練習を
　　　　して見ました。
　　　　やはり広い所で行う練習は良いですね。
　　　　家では直進安定性が取れたと思っているモーションでも広い所でやると結構グダグダだった
　　　　りしますから。
　　　　来月以降毎月開催との事なので次回も伺う積りです。
　　　　次回は2/2開催だそうです。

　　　　1/13は、言わずと知れたわんだほーに参加してきました。
　　　　最近は、走りだけは強化していたので少しは良いかと思ったのですが、ダッシュ！２０００
　　　　行き成りでこけまくりです。
　　　　少しコースが斜めになっていましたが、この程度でこけるようではまだまだですね。

　　　　後の競技は、はまあ順調にこなせて結果、サイコロシュート等の運もよく6位でした。
　　　　賞品に582互換のサーボを5つ頂きました。
　　　　昨年ロポタルでモニタープレゼントで頂いたピルクス.Ｒも581採用品なので頂いた分で計13個。
　　　　更に竜鬼Ⅱから8801に交換して外した581系が予備を含め19個有り、手持ちの581系サーボが
　　　　32個にもなりました。
　　　　これで前から作ろうと思っていた竜鬼Ⅱ設計ベースのＳＲＣクラス小型機とピルクスベースの超
　　　　小型機を作ろうかと思っています。

　　　　そういえば今回のわんだほーで衝撃を受けた機体が２体居ました。
　　　　1体は、ほかの方にも受けまくっていたカイン技師さんのフルフィですね。
　　　　あれは凄いですね。「見た目は、力だ！！」と思っている私に（方向性は違いますが）取っては
　　　　かなりインパクトを受けました。
　　　　フルフィはロボットの参加者投票で見事コンクールドエレガンス1位に輝きました。

　　　　もう一体は399さんのフィアス'LLです。
　　　　この機体は3位と成った性能の高さもさることながら、私が諦めた技術とサーボを使用して作成さ
　　　　れて居た事にインパクトを受けました。
　　　　それはピッチ、ロールともリンク構成の脚部と2kg級の機体の脚部に581を採用している事です。
　　　　（私の1体目の2足ロボも脚ピッチ、ロールともリンク機構だったのです。　　　　　しかしガタ
　　　　　の多さとパーツ点数の多さ、整備製の悪さで2体目以降不採用としています。
　　　　　581も竜鬼ⅡVr2.0で限界を感じ、1.5Kgを越える機体の脚部への使用は見合わせていました。）

　　　　　13回大会仕様への大改造を前に良い刺激を受けました。
　　　　　竜鬼ⅡはVr3.0への改造が終了する前にVr4.0への改造を開始する事にしました。
　　　　　さー頑張るぞー。！！

2007.1.6

　　　　「一応改造の目処が立つ。」

　　　　19:50
　　　　前回立てたわんだほーまでの改造予定の中で最低限の部分の目処がようやくたちました。
　　　　（最もまだ終了はしていませんが。）

　　　　今回最大の作業は、肩ロール、ピッチの5801を8801に換装することでした。
　　　　ただこの改造のお陰で遂に2ｋｇを越えてしまったので13回大会までには又全体の5割ぐらいに
　　　　及ぶ大改造をしなければいけません。(-_-;)
　　　　明日から会社なので今日以降は、修理以外はいじらない積りです。
　　　　（ただ今日中に改造の残作業が終わるかどうかわかりませんが。）

2007.1.1

　　　　「12/31祭りの場所から帰還完了」

　　　　14:50
　　　　いまさらですがHAPPY NEW YEAR です。
　　　　昨晩は23時まで掛かってようやく年末の予定が全て終了しました。
　　　　12/31の有明祭りで第13回大会分用の資金を確保出来たので明日からわんだほーの準備開始です。
　　　　（今日は家で新年会やるので作業できませんー。）

　　　　わんだほーまでの改造予定

　　　　・良く壊れる肩ロール、ピッチの5801を8801に換装
　　　　・膝ピッチを冷却を重視して8801から8901へ換装
　　　　・首軸の受けをテフロンテープからスラストベアリングへ変更
　　　　・ＬＥＤ制御基板を軽量版に換装

　　　　4日間では無理かも。・・・・・

2007.12.24

　　　　「わんだほーろぼっとか～にばる申し込み完了」

　　　　9：30
　　　　どうにか8時半に起き出してなんとか申し込み完了しました。
　　　　40番以内には入れた模様なので一安心です。
　　　　風邪気味なので2度寝しようか年賀状作ろうか思案中です。

2007.12.20

　　　　「ようやく一息つきました」

　　　　今月に入ってから昨日まで目茶目茶忙しく何も出来ませんでしたが、ようやく一息つきました。
　　　　今日まで今月に入って休んだのが1日、徹夜が4日と言うハードさ、まるでロボワン直前のようでした。(-_-;)

　　　　今週末の三連休はロボをやりたい所なのですが、まず年賀状とロボ資金稼ぎの準備をしないと
　　　　いけません。

　　　　資金を稼いだ所で、わんだほーまでには第13回大会対応の改造を間に合わせたいので、年末の休
　　　　みは改造三昧の予定です。

　　　　本日の作業

　　　　・まずは、2週間ほっぽりっぱなしだったお部屋の片付け

2007.12.4

　　　　「すでに年末モードに突入中。」

　　　　12:45

　　　　この１週間仕事が忙しく何にも出来てません。(>_<)
　　　　グランドチャンピオンシップも見学ごとんぼ返りで仕事でしたし。（呑み会行きたかったな～。）
　　　　土日出勤で平日も帰宅が１１時過ぎと言うのは少々きつくなって来ました。
　　　　まあそれも今日で一段落のはずなので今日からPirkus･R TYPE-02の組み立て始めたいと思います。

　　　　忘年会、新年会用に会社で以前作ったマペットぬいぐるみを使って簡単ロボも作ろうかと思ってい
　　　　るんですが、時間的に間に合うかどうか。・・・・

2007.11.26

　　　　「ロボＬＤＫ優勝しました。」

　　　　12：30

　　　　11/25横浜で行なわれた、ロボLDKに参加してきました。
　　　　相変わらずギリギリでの参加でした。
　　　　係りの人に呼び出された所までのモーションを転送すると言うギリギリさです。
　　　　機体は、右足ピッチ軸の電源を入れる度に原点がずれる問題が解決していませんでした。
　　　　その為まともに歩ける状態ではなかったので、歩行は無しで身振り手振りとストーリーに頼って
　　　　の進行としました。
　　　　音声に頼っている為、今一分かり難い発表となりましたが、優勝させていただく事が出来ました。
　　　　原稿をまとめてくれた奥さん、声優をやってくれた女友達に感謝です。

　　　　後、優勝と同じぐらいに嬉しかったのが、電飾がとても受けた事ですね。
　　　　クリスマス電飾の始まった横浜と言うのも有るでしょうが、今構想中のプランの後押しになりそ
　　　　うです。
　　　　次回ロボワンには、3年間探し続けていた素材が手に入ったのでまだ誰もやっていないし、やろう
　　　　とも思わないような外装をやる予定です。^^;
　　　　邪道、わき道まっしぐらですね。

　　　　今年は九月のロボワンぐらいから、機体の性能が上がるに度に個人的にも仕事的にも運が良くな
　　　　ってきている感じです。
　　　　これで1月のわんだほーまで少し間が開くので、ロボタルのモニターで当選したPirkus･R TYPE-02
　　　　の組み立てを開始できます。（この手のモニターが当たったのって初めてです。）
　　　　丁度ＰＩＣ以外のＣＰＵを勉強しようと思っていたので正に渡りに舟、モニターと言うことも有り
　　　　半強制的に勉強が出来ると言うものです。

　　　　0：05
　　　　ほとんど寝てない上に飲んじゃったので結果報告だけですが、ロボＬＤＫ優勝しました。
　　　　感想は又明日書きます。
　　　　お休みなさい。(ﾟ-ﾟ)

2007.11.25

　　　　「本当にピンチ！！」

　　　　今5：30です。
　　　　ロボLDKまで後9時間となりましたがまだ準備が終わっていません。(>_<)
　　　　以下現実逃避と未来の自分へ戒めの為のHP更新です。

　　　　　11/24　21：00
　　　　・作成途中のパーツの完成が遅れに遅れたので、泣く泣く諦める事にした。
　　　　＜もう少し早く見切りをつけないと。・・・・・

　　　　11/24　21：00～24：30
　　　　・音声編集作業
　　　　　全パート終了
　　　　　思った以上に時間が掛かってしまった。
　　　　　しかも時間が6秒以上オーバーしている。
　　　　　音声編集ソフトを探して時短してみることとする。

　　　　11/24　25：05～26：21
　　　　・フリーの音声編集ソフトを見つけて無事再生時間の調整完了。
　　　　・通しでの再生テストＯＫ
　　　　・スピーカー接続テストＯＫ
　　　　・最近ノートＰＣの挙動が怪しいので保険の為ＭＰ3プレーヤーにもＤＡＴＡを転送

　　　　11/24　26：24～28：52
　　　　・15分だけの積りが2時間30分寝てしまった。(-_-;)
　　　　　寝ちゃったのでタイムカウントを28時から元に戻す。

　　　　11/25　5：30
　　　　・HP更新
　　　　・ようやくモーション作成開始。
　　　　　果たして間に合うのか？流石に心配になってきた。

2007.11.23

　　　　「一番簡単な軽量化の方法」

　　　　ロボLDKまで後2日間となりましたが殆ど準備が出来ていません。(-_-;)
　　　　しかも当日一緒に来てくれる筈だった奥さんも急遽別件の用事が入りいけなくなったとの事。
　　　　結構ピンチです。
　　　　少し内容を縮小して構成しなおしていますが出発まで38時間程度でどこまで出来るか頑張って
　　　　みます。

　　　　さて話題は変わって表題の軽量化の話なのですが、
　　　　「竜鬼Ⅱは見た目に比べて軽いね。どこで軽量化してるの？」
　　　　とよく言われます。

　　　　19軸で1980ｇなので格別軽いわけでは有りませんが、電飾用の重量増を相殺する為に軽量化には
　　　　気を使っています。
　　　　＜軽量化して無駄な物付けてたら意味無いじゃんと言う突っ込みは禁止です。

　　　　で、軽量化の方法ですがまずいちばん簡単なのはケーブルを最低限の長さにする事です。

　　　　　　　　「ケーブル重量の例です。サーボ5個分詰めただけで17ｇ有りました。」

　　　　ケーブルは意外と重くRB1000を組み立てた時に余ったケーブルを全て切り詰めたら29ｇも有りました。
　　　　穴あけで29ｇ軽量化するとしたら結構大変ですし機体構成によっては無理かも知れません。
　　　　ＫＨＲ等のキットを使用している方は結構ケーブルをまとめたり切り詰めずに使用している
　　　　のを多く拝見します。
　　　　ケーブルを遊ばないようにすると断線等のトラブルも減るし気持ち程度ですが電気抵抗も減
　　　　るので良い事尽くめです。
　　　　動きに干渉しないようにする事だけ気を付ければ結構簡単な割に効果があるのでお試し下さい。

　　　　それでは現実に戻ってロボLDKの準備を再開します。

2007.11.13

　　　　今日のから他の方を見習って1行題名をつけることにしました。

　　　　「またバック買っちゃった。」

　　　　又新しいロボ用バックを買ってしまいました。
　　　　なんとこの1年間で5個もロボ用バックを買っています。
　　　　＜今持って歩ける機体は1体しかないのに、なにやっているんだろうね？自分

　　　　前々回購入の物がびみーよに小さかったり前回購入のものが多少持ちにくかったり
　　　　「ギターバック止めちゃったの？」と言われてみたり、等々の理由でこんなの買っちゃいました。

　　　　一寸試した限りでは良い感じです。
　　　　竜鬼Ⅱも気に入った様子かな？

　　　　クッションの厚みも有りますし、フロントの小物入れにノートＰＣ一式が入りきるので後もう少し
　　　　使い易いように改造しながら使っていく積りです。
　　　　（これでしばらくバックは買わないようにしたいな～。）

2007.11.11

　　　　うーん足首ピッチ軸原点ズレ問題がいまだに解決しません。
　　　　しかも起動の1/3程度しか起こらないようになり検証も難しくなってきました。
　　　　最高速で歩くのとパンチモーションさえ使わなければ何とか成るのでロボLDKが済むまで
　　　　は放置しておくことにします。

　　　　で、ようやくロボLDKの準備を開始しました。
　　　　今回は物書き志望で下積み中の奥さんの全面協力で進めています。
　　　　現在のロボットはハードもアプリケーションも男性目線で作られていると思うので女性の
　　　　願望を少しでも形に出来ればと思っています。
　　　　ロボLDKはネタとプレゼンがが重要なコンテストですので、この経験はロボワンの予選でも
　　　　役に立つと思っています。

2007.11.7

　　　　この2日間先日発見した足首ピッチ軸原点ズレ問題を追っていますが未だに原因不明です。
　　　　思いつく限りの物を試しましたが、ここまで来るとソフトかなとも思うのですが、ここし
　　　　ばらくバージョンアップとかもしてないんで違いそうな気もしています。

　　　　以下チェックした内容一覧。
　　　　足回りネジ緩み検査→ＯＫ
　　　　サーボを交換→ＯＫ
　　　　ＣＰＵボードの使用ポートを変更→ＯＫ
　　　　ＣＰＵボードの使用変数を変更→ＯＫ
　　　　ＣＰＵボード交換→ＯＫ
　　　　サーボ用集線基板ショートカット→ＯＫ

　　　　ん～やっぱりソフトですかね？

　　　　こんなことしてないでロボLDKの準備しなきゃいけないんですけどね。

2007.11.6

　　　　昨日は１時間近く掛けて書いた文章が飛んでしまい放心して寝てしまいましたので
　　　　草加商工会議所まつりin「第1回草加ロボットフェスティバル」へ参加報告の続きです。
　　　　とは言いましてもすでに他の参加者の皆さんがＨＰで書かれているので個人的感想と、
　　　　ヘロヘロな事情ですね。

　　　　「第1回草加ロボットフェスティバル」当日は朝から曇りで少し寒むかったのですが、幸
　　　　い昼頃から晴れてきて人出も上々で非常に盛況なイベントでした。

　　　　感想その1
　　　　それにしても東京製鎖（オマタさんのお父さん）謹製の特製リングには良い意味で呆れました。(^o^)丿
　　　　そこまでやるか～！と言う感じですね。
　　　　リングをあそこまで仕上がっているとかなり雰囲気変わりますね。
　　　　（なんと言っても本体鉄製の溶接組み立てですからね。人が乗っても大丈夫との事でした。）

　　　　感想その2
　　　　私は竜鬼Ⅱの足首ピッチ軸原点ズレ問題が解決しなかった為、体験操縦をやらせて上げられ
　　　　なかったのですが、リアルなロボットに食いつく子供たちは微笑ましかったです。
　
　　　　感想その2
　　　　他の方も書かれていますが、子どもたちの接近度はちょっと危ない感じがしました。
　　　　参加側メンバーがみな主催者側という感じで整理をやられていたのは流石でした。

　　　　次に個人的事情です。
　　　　（こんな事かいても仕方が無いのですが未来の自分宛ての戒めとして残しておきます。）

　　　　失敗その1
　　　　朝４時まで掛かって作った自立索敵＆攻撃モーションのＤＡＴＡを持っていくのを忘れ
　　　　てしまいました。
　　　　（画面の広いdisk top pcで作業していてノートへコピーし忘れてしまいました。orz)
　　　　＜今後同じ失敗をしないためノートに外部モニターを繋いで作業の事。

　　　　失敗その2
　　　　前日発見した足首ピッチ軸原点ズレ問題が解決せず移動が非常に不安定になり攻撃をし
　　　　ても空振りするとそれだけで転びそうになりヘロヘロな状態でした。
　　　　＜今回は調整、モーション作成にかなり時間を取ったつもりだったがもう少し余裕が必要かも。
　　　　　今後改造を禁止して調整に入る時期とその後の結果の記録を残して自分的にベストな設定を
　　　　　探していく事に。

　　　　失敗その3
　　　　ノバゴンとの試合の際、足首ピッチ補正に気を取られ過ぎて余裕が無く、石川レフリー
　　　　に突っ込まれてしまう。
　　　　自分＜場の雰囲気読もうね。

　　　　まあ自分的には色々有りましたが、イベント的には成功されたと思います。
　　　　次回を楽しみにしていますので主催者の皆様よろしくお願いいたします。

　　　　ＰＳ　懇親会の二次会でＭ永さんとお話出来て目茶目茶テンションが上がりました。
　　　　　　　今年は後２ヶ月も有るので突っ走って行こうと思います。
　　　　　　　まずはロボLDKの準備からキリキリ始めます。

2007.11.4

　　　　昨日は草加商工会議所まつりin「第1回草加ロボットフェスティバル」へ参加してきました。
　　　　　　　主催者様（ネジの浅井さんこと浅井製作所さん、東京製鎖さん（オマタさ<ん））、スタッフの皆様
　　　　、他の参加者の皆さんお世話になりました＆ありがとうございました。
　　　　先ほど少し詳しく書いた日記をＵＰしていたのですが、なぜか転送に失敗して消えてしまいま
　　　　した。疲れてしまったので又明日書き直します。(>_<)

2007.11.3
　　　　AM3:15
　　　　今日こそは早く寝るはずだったのに。・・・・・・
　　　　今回は珍しくかなり準備が出来ていたのでさくっとデモモーションを作って寝ようと
　　　　思っていたら大はまりしてこんな時間になってしまいました。
　　　　大はまりしていたのは、モーション作成中にやたらと再現性が悪いのに気が付き色々調べて
　　　　いた為です。
　　　　結果としては足首ピッチが電源を入れるたびになぜか原点が+-1度程度ずれるせいでした。
　　　　ＣＰＵが悪いのかサーボが悪いのかはこれから調査しますがデモモーションが間に合うか
　　　　どうかびみょーになってきました。
　　　　最悪リモコンかな。

2007.11.2

　　　　明日は、草加ロボットフェスティバルです。
　　　　今の所、基本的なモーション作成が終了しお昼休みにコントローラー割り付けも一応終
　　　　了しました。
　　　　前回の秋葉原ロボット運動会を遥かに凌ぐ準備っぷりです。
　　　　なんと言っても前日までにコントローラー割り付けしたのはロボワンに出始めてから初め
　　　　てです。＜流石に準備悪すぎですね。

　　　　後はデモ用モーションを作成したら早めに寝ようと思います。

2007.10.30

　　　　先日書きましたサーボの引き取り手の方が決まりましたので掲載を削除させていただきました。
　　　　販売のお願いだったのにonoさんの所にも書いていただきありがとうございました。

　　　　以上販売終了のお知らせでした。

　　　　以下通常日記です。

　　　　先週末は11/3第1回草加ロボットフェスティバル前最後の休みだったのですが、奥さんの兄弟
　　　　＆お母さんが上京してきていて殆ど作業出来ませんでした。(>_<)
　　　　まあたまにの事なので仕方有りませんね。
　　　　で今週はモーション強化週間で毎日少しづつ進めていく事にします。

　　　　本日の進捗
　　　　・前歩き直進安定性の向上研究
　　　　・横歩き直進安定性の向上研究
　　　　　ビデオ取りしたものを1コマづつみて地道に調整しています。

2007.10.26

　　　　行き成りですがKRS-2350HV ICS Red Version-10個未使用新品セットが余っているのですが、
　　　　何方かいる方いませんか？
　　　　お値段はバルク価格で1個12600円の約20％引きの10000円でどうでしょうか。
　　　　10個パックで買っていただけるのでしたらKRS用のパーツがもろもろあるのでお付けします。
　　　　（ケース、裏ブタ、ブッシュ等々大体7～8千円分ぐらいのパーツです。）
　　　　面識の有る方なら発送も可、面識の無い方の場合申し訳有りませんが大会、練習会等での
　　　　手渡しのみでお願いします。

　　　　以上販売のお願いでした。

　　　　以下通常日記です。

　　　　昨日は久々に早く帰ったのにお酒飲んじゃって結局何にも作業できませんでした。^_^;
　　　　今日中に昨日の予定をクリアーしたい物です。

　　　　本日の予定

　　　　・肩ピッチ軸を修理
　　　　・ロボＬＤＫ申し込み
　　　　・光拡散機構用の部材反射率、透過率の計測
　　　　・肩ロール、ピッチ軸サーボ交換の用板金パーツ設計

2007.10.25

　　　　仕事のピークが、やっと1つ終わりました。
　　　　先週19日金曜から24日水曜日まで帰宅は1時ごろと言うハードさでした。
　　　　秋葉原ロボット運動会も1回戦で負けた後は、会社に行って終電まで仕事してましたし。orz
　　　　今日から通常モードに戻れそうなので、試合で破損した肩ピッチ軸を修理するつもりです。
　　　　（本当の事を言えば肩回りのサーボを8801に交換したいのですが、取り付けかたが5801と
　　　　異なるので11/3草加の大会まで我慢します。）

　　　　後、こりずに新規の超大出力ＬＥＤ回路と光拡散機構の設計を開始しました。
　　　　上手く行けば現行の3倍近い出力を稼げるはずです。
　　　　（こんな事をしていると又、大日本技研の田中さんや散在さん達に間違った方向に全力疾
　　　　走してるとか言われそうですが。・・・・・まあ本人が楽しいので良しとしましょう。）

　　　　本日の予定

　　　　　　　　・肩ピッチ軸を修理
　　　　・ロボＬＤＫ申し込み
　　　　　　　　・光拡散機構用の部材反射率、透過率の計測

2007.10.22

　　　　昨日は秋葉原ロボット運動会でした。参加された皆様お疲れさまでした。
　　　　竜鬼Ⅱの結果は予選2m走5.81秒で9位　決勝1回戦はautomo 03に2-3で敗退でした。
　　　　試合の方は負けてしまったのですが、ほぼ3分1杯戦って収穫がかなりありました。

　　　　・最後の肩のピッチギャ割れ←心配していた所が予想どうりに壊れたので予定通り強化。
　　　　・新装備の有効性の確認←クロー追加パーツによる引き倒し成功
　　　　・ジャイロの設定ミス発見←モーション移行時におかしなゲイン設定が入り盛大に振動する

　　　　竜鬼Ⅱは今回珍しく機体をいじって居なかったので、モーションを事前に用意できました。
　　　　しかもＲＴさんで2回も練習しました。　ＲＴさん＞何時もありがとうございます。

　　　　いやー事前にモーションを用意して有るってすばらしいです。
　　　　考えてみたら前日までに練習したのってたぶん初めてです。
　　　　新歩行モーション作成、調整に10時間程度、練習に3時間程度で劇的に早くなりました。
　　　　要は1日余分にとれば良いだけのはずなのですけど。・・・・・・
　　　　この前この件で、まつしろさんとも掲示板でお話したのですが中々出来ないんですよね。

　　　　と珍しく準備はしたもののそれは予選の分までで限界でした。orz
　　　　竜鬼Ⅱの最高速度は木曜日までは2m8秒代でした。
　　　　ですが周りの方のＨＰ情報で決勝は8秒程度だと危ないかもしれないと思い作り直したためバトル
　　　　分まで手が回りませんでした。
　　　　今までの方法では2m8秒代以上は安定しないので新しく考えた歩行の仕組みの仮定を元に歩行
　　　　モーションを最初から組み直したので結構苦労してしまいました。
　　　　その結果、例によってバトルモーションは、1部現地製作、コントローラーへの割り付けは試合10
　　　　分前と言う体たらくでした。

　　　　そういえば会場で何人かの方に高速化の為の新しい歩行について良くなったと言って頂いたの
　　　　ですが個人的趣味としては、ポリシーを曲げたので今一気に入っていません。

　　　　まあポリシーといってもたいした物では有りません。
　　　　親が日舞を教えていたのと昔のバンド仲間など身近な人間がほとんど日本の古典芸能、古典武
　　　　術をやっていた関係で日本人の運足法の基本は摺足と言う刷り込みが有るんです。
　　　　まあほぼ計算値通りのスピードが出せるようになったので一応これで良しとします。

2007.10.21

　　　　4：08
　　　　結局何時ものようにほぼ徹夜となってしまいました。orz
　　　　まあせめてもの言い訳としては仕事のせいだと言う事ですか。
　　　　今日一日の出来事

　　　　悲しみの休日出勤

　　　　・RTさんで歩行確認
　　　　　旋回歩行ベースの-4をテスト
　　　　　今度は歩きで右に曲がる癖が出る。(-_-;)
　　　　　しかし少し角度を付けて弧を描くように歩かせればいけそうな感じだ。
　　　　　タイムを計測した所、良いタイムで5.77ｓだった。
　　　　　ん～計算値より遅いのは弧の分か。

　　　　　左右大旋回もテスト
　　　　　それなりに曲がるが1歩余分に動作してしまうコントロールのタイミングが微妙だ。

　　　　　後進2-4テスト
　　　　　　　　　　遅いが一応いける。

　　　　　超新地旋回でステックの入力と曲がる方向が逆なのが判明。
　　　　　ＣＰＵ設定で修正済み。

　　　　　横歩き
　　　　　これも弧を描いてしまう。
　　　　　又テスト中に足首ホームポジションが狂ってきた模様。
　　　　　直すかここは、そのままにするべきか？
　　　　　試しに直すと今度は又左に曲がるようになってしまった。
　　　　　更に調整の結果ほぼ真っ直ぐ歩くようになった。

　　　　　・本体ネジ緩み確認
　　　　　・リポ充電
　　　　　・攻撃モーション整理

　　　　さあこれから2～3時間仮眠です。

2007.10.20

　　　　今日から秋葉原ロボット運動会がスタートしましたね。
　　　　私は、明日に合わせて調整の真っ最中のはずだったのですが、例によって試合直前になると
　　　　仕事が殺到すると言う状況に陥っています。
　　　　今日もこれから出勤です。orz
　　　　ただ今回は忙しくて直前の改造したい病が出なかったので、機体が出来ていないと言う最悪
　　　　の状況ではありません。

　　　　最低限歩行だけは、調整しなければいけないので会社帰りにＲＴさんで調整の予定です。
　　　　今の歩行速度はロボワンリング2ｍを歩くのに安全を見たモーションで約８秒、こけるか
　　　　曲がりだす可能性の有るモーションで５秒と言ったところです。

　　　　しかし九十九カップのコースって去年死ぬほど滑って2ｍを15秒で歩ける竜鬼ⅡＶｒ1.0は
　　　　完走すら出来ませんでしたので実際には倍は掛かるのではと思っています。
　　　　明日も九十九カップ帰りに会社に直行の予定です。(>_<)

2007.10.18

　　　　行き成りですが先日クローを改造したら組み立て後の発電現投入で、左右両クローが文
　　　　字通り黒煙を吹きました。
　　　　今まで何度かサーボを焼きましたがあそこまでひどいのは初めてです。
　　　　修理は終了したのですが、理由が今一分からないので今の所こわごわいじっています。

　　　　使って行くつもりです。
　　　　後、又新しいロボ用バックを買ってしまいました。
　　　　前回買った物もまあまあだったのですが、つり用で良さそうな物を見つけたので買って
　　　　しまいました。
　　　　たまたまラジコン関係のサイトでＲＣカー用に使っている方が居て結構良さそうだったのでお店
　　　　に見に行きました。

　　　　そう、見に行っただけのはずなんです。
　　　　それなのに気が付いたらレジ前に立っていました。
　　　　今度のは結構安かったのも有るので使い易いように改造しながら

2007.10.11

　　　　先日書いていたロボット用新バック買ってきました。
　　　　神保町の登山用品店さんを15店も回ってしまった割には普通の物を買ってしまいました。
　　　（結局バック1つ買うのに4時間も会社の近くを彷徨っていました。
　　　　特に最後の候補３つを絞るのに時間が掛かって危うく３つとも買いそうに成ったのは秘密です。）

　　　　形は普通のＤバックですが、中は３層に別れておりノートＰＣ用スペースとして最初からスポンジ
　　　　囲まれた区画も有り中々の収容力です。
　　　　これ1つでノートPC、竜鬼ⅡVr3.0、PSコントローラー　or　プロボ、バッテリー、小物パーツ、
　　　　工具少々まで入り切ります。
　　　　以前買ったカメラ用バックは、竜鬼ⅡVr2.0にぴったりのサイズで買った為今回の改造で入り切らな
　　　　くなったのに懲りて少し余裕の有る物にしました。
　　　　買いに行く際も確実に入るのを確認する為竜鬼ⅡVr3.0がぴったり入る箱を用意して行きそれが入り
　　　　切るかどうか確認しながら選びました。
　　　　（店員さんには変な顔をされましたが・・・・）
　　　　しばらくはこれで様子を見る事にします。

　　　　先日の作業
　　　　・クローVr3.0仕様に交換に伴う可動範囲調整
　　　　　→120％ルール仕様対応への交換に伴いモーションにかなり手を入れなければならなくなりました。

　　　　・目ＬＥＤへ抵抗追加
　　　　　→目用ＬＥＤが明るすぎるので50オームから150オームへ抵抗追加

　　　　まさに毎日こつこつです。

2007.10.9

　　　　昨日は関東組み練習会だったのでツクモカップ前の調整には丁度良かったのですが、調整以前
　　　　に最低限必要なVr3.0への改造が終了していないので自宅で改造作業をしていました。
　　　　（3連休の割にはたいして作業が進みませんでしたが。）

　　　　話は変わって皆さんロボットの持ち歩きの際バック類ってどうしていますか？
　　　　私は個人的にバックとかが好きで色々と試しているのですが、最近は機体をキャリーやカラコ
　　　　ロ等で運ぶのはやめようかと思っています。
　　　　というのはやはり振動が気になるからです。
　　　　機構部分はともかくセンサー系にダメージが有りそうで（と言うかそれが原因と思われるジャ
　　　　イロの故障に2回ほど見回れました。）機体本体、コントロラー、バッテリーだけは手持ちにし
　　　　ようと考えています。
　　　　そこで機体の運搬に使えそうな機能的なバックを物色中なのですがこう言うバックは、やはりカ
　　　　メラバック、登山バックでしょう。
　　　　取り合えず会社の近くに登山用品の店が山ほどあるので登山用から当たってみます。
　　　　ただバックに関しては1000円ぐらいの安物からブランド物まで機能かデザインのどちらかが気に
　　　　入ると見境無く買ってしまうので気をつけようと思います。

　　　　　3連休の作業

　　　　・クローVr3.0仕様に交換
　　　　　→腕長100％ルール仕様から120％ルール仕様対応へ+効果が有るかどうかわからない仕掛け導入

　　　　・頭部光チューブをVr3.0仕様に交換
　　　　　→暫定版からVr3.0仕様に

　　　　・横パンチモーションのバリエーション展開
　　　　　→斜め前、斜め後ろへのアナログ補正による攻撃を追加

　　　　3日も有ってたったこれだけとは。・・・・・・・・・絶望しそうです。

2007.10.1

　　　　心配していたツクモカップですが、無事参加できることになりました。
　　　　それにしても周りは強豪ばかりですねー…。

　　　　竜鬼ⅡもVr3.0化を先行しようかと思っていましたが、歩行強化の為に作業を最低限に押さ
　　　　えて置く事にします。
　　　　（でも塗装と電飾強化はしたいような・・・・・・・・・）

　　　　さて、気になる昨年の第一回九十九カップでの2ｍ走の当落ラインは、16位だったSLANさんの
　　　　PLASSON MAでタイムは31秒46、最高タイムはスミイファミリーさんのARIUSで5秒60でした。
　　　　今年は横歩き原則禁止なので少し代わるかもしれませんが20秒は切らないと予選突破は難し
　　　　い気がしています。

　　　　本日の作業

　　　　・起き上がりが安定していないのでシャットダウンギリギリ低電圧で動作できるように調整。
　　　　　→低電圧作動版起き上がりを作った副産物で通常範囲の電圧でなら前後起き上がりとも
　　　　　1.67秒で起き上がれるようになった。
　　　　・前パンチのバリエーション展開
　　　　　→作成後効果のありそうなものを3種類ほど選択して追加。
　

　　
2007.9.29

　　　　アキバ運動会のバトルに申し込みました。
　　　　先着順との事なのでどうなるか分かりません。
　　　　28日の午後6時半には申し込んだので大丈夫だとは思うのですが、29日夕方の段階で他の機体オ
　　　　ーナー方で当落を知っている方が居るみたいなので少々心配になってきました。

　　　　さて今後の予定ですが、当座モーション作成を先行しようかと思っていました。
　　　　ですが先週のロボットフェスティバルのビデオを見ていたら未塗装の部分とかの見てくれが結
　　　　構悪かったので竜鬼ⅡVr3.0への換装の残りを先に勧める事としました。

　　
2007.9.25

　　　　もう２日も立ってしまいましたが9/23芝浦工大で行なわれたロボットフェスティバルに参加してき
　　　　ました。
　　　　参加者、開催関係者の皆様お疲れ様でした。楽しかったです。

　　　　今回も例によって当日までにモーションが揃わないで行きの電車と会場で出番ギリギリまでモーシ
　　　　ョン作っていました。orz
　　　　お陰でコマンドが何処に入っているのか分からずあたふたしまくりでした。
　　　　試合の方は１回戦で４歳のお子さんが操縦するＫＨＲベースと思われるPurple Starと当たった
　　　　のですが余裕が無かったのでガシガシ行ってしまいました。一寸反省m(__)m
　　　　２回戦でCavalierと当たって簡単にやられてしまいました。
　　　　お陰で色々と問題点が分かりました。
　　　　（基本的なモーションが出番まで出来て無いとかコマンドを覚えきってないとか右と左が分からな
　　　　くなるとか以外にですよ。）
　　　　今回の試合ではダウン後、距離を離さない方式だったので一度コーナー近くで後ろからダウンを取
　　　　られると捨て身技以外では抜け出すのが非常に難しい状態でした。
　　　　実際これにはまってしまったのですが、竜鬼Ⅱはｖｒ2.0までこう言った時の為に関節の可動範囲
　　　　を前後に同じだけ取り両正面としていました。
　　　　余り使う事が無かったのとこの機能の為に重量がかさんでいたので止めた途端にやっぱり付けと
　　　　けばよかった～と言う感じでした。
　　　　優勝はクロムキッド、準優勝はrsv3、3位は不知火、4位はナアガ（イガウさん）。
　　　　今回初めて見たナアガ（イガウさん）は投げ技系機体で不知火と互角に戦っていました。
　　　　機体の仕上がり、安定性もすばらしく今後の大会でも注目です。

　　　　次はバトルフラッグです。
　　　　バトルフラッグはチーム戦で竜鬼ⅡはGグループ（BLACK TIGER NEO、竜鬼Ⅱ、Anfang)でした。
　　　　1回戦はHグループ（ドリラー、RX-78改、ガノア）と対戦。2-0で勝利。
　　　　それにしてもガノア君とは、今年に入ってからほんとうに良く当たります。
　　　　同じ大会に出れば必ずと言って良いほど当たってますね。

　　　　2回戦はJグループ（クロムキッド、rsv3）に2-1で敗け。
　　　　この試合、負けてしまいましたが大きな収穫がありました。

　　　　長丁場だったのでヘロヘロに成ってしまいましたが非常に収穫の大きい大会でした。

　　　　後、ロボワンの時も今回も何人かの方に「竜鬼ってここまで改造しても”Ⅱ”のままなの？」
　　　　と言われたのですが、竜鬼ⅡのⅡは、２番目と言う意味で付けているのでは無いのでⅡのまま
　　　　vrだけ上がっていきます。
　　　　車のマークⅡがどこまで行ってもⅡのままなのと同じ様な感じです。

2007.9.20

　　　　ロボワン高松大会の強行軍による疲れも癒えませんが、9/23の大宮祭にむけ作業を再開しました。
　　　　で、作業開始5分後に行き成り絶望してしまいました。
　　　　分解整備を開始した途端に配線ミスを見つけてしまった為です。
　　　　内容はロボワンの時にＣＰＵボードの1ポートが故障したのですが、ポートに空きが有ったので空
　　　　きポートに出力を移植したのですが動かなかったのです。
　　　　てっきりこのポートも壊れたと思い込み時間も無いので片手で行く事に決めたのですが、なんと
　　　　PWM入力端子を間違ってVCCに繋いでました。orz
　　　　どうりで動かないわけです。
　　　　で、こわごわ配線を元に戻すとあっさりと動作してしまいました。・・・・・・
　　　　・
　　　　・
　　　　・
　　　　・
　　　　・
　　　　・
　　　　・
　　　　・
　　　　・
　　　　気を取り直して修理を続けます。

2007.9.18

　　　　どうにかこうにか第１２回ロボワン参加してきました。
　　　　今回は準備楽勝だったはずなのですが、やっぱりギリギリに成りました^_^;
　　　　どれぐらいギリギリかと言うと規格審査を通ったのが締め切り１分前。
　　　　しかも規格審査で両肩のサーボがギャ割れを起こし更にその修理中にＣＰＵボードが1ポート故障。
　　　　結局修理しきれずに通電できなかった為、予選は片腕ブラブラでした。
　　　　モーションも全て片腕で出来る様に組替え片腕で出来ない物はやめました。
　　　　結局予選は現地で2時間ほどで作ったモーションでやる事となり出番の2分前までモーションの書き込
　　　　みを行なうと言う一杯一杯さでした。

　　　　　　　　でも最後の最後まで諦めずに頑張った甲斐も少しは有って予選順位は過去最高の32位でした。
　　　　今回は、上位陣で3～4体出られなかったのを考えると決勝に残るには後10は順位を上げないといけ
　　　　ないのですけどね。

　　　　後、帰宅したらご質問の多かった新型頭部の構造と竜鬼ⅡVr3.0の写真ＵＰします。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　「竜鬼Ⅱ　version3.0ロボワン高松大会仕様
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（実はversion3.0用のパーツの3割以上が間に合わなくて未搭載だったりします。）」

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　空っぽで恥ずかしい頭部裏側写真

　　　　この頭部は個人的にキャストＦＲＰと呼んでいる工法で作成しています。
　　　　単純にＦＲＰで作成すると表面処理が非常に大変なので少しでも楽をしようと考えました。
　　　　具体的には、以下のような手順となります。

　　　　1　通常キャストで複製するのと同じシリコン型を用意。
　　　　2　用意したシリコン型に必用な量のキャストの1/3～1/5程度のキャスト
　　　　　を流し込みます。
　　　　　その後、キャストが固まり始めるまでシリコン型を手で回し固まりそう
　　　　　に成ったら余分なキャストを捨てます。
　　　　　こうするとキャストで薄皮1枚1ｍｍ厚程度の複製が取れます。
　　　　3　その後この薄皮キャストの内側にＦＲＰを張り込んでいきます。

　　　　非常に大雑把ですが以上で完成です。
　　　　（文章での説明では分かり難いと思いますので何かの大会で見かけられましたらお気軽に
　　　　声をかけてください。）

　　　　この構造にする事によってキャストの表面の細かさとＦＲＰの強靭さを併せ持つパーツが簡単に作成できます。
　　　　（ＦＲＰだけで同じレベルの表面処理をやろうとしたら20～30倍は時間が掛かります。）
　　　　因みに試作したパーツではＦＲＰの張り込む量を多くしすぎたせいで体重56ｋの私が乗って
　　　　もコンクリートの壁に投げつけても表面のキャストが欠けるだけという無駄なまでの強度が出ました。
　　　　

2007.9.9

　　　　ようやく一息つきました。
　　　　完璧ではありませんが、ハード的に最低限の所は抑えられました。
　　　　キャッチボールも暫定ながら人間と機体間で1往復に成功しました。
　　　　遅れに遅れましたが今日中に資格審査までは、終わらせる予定です。
　　　　後は、モーションを作りつつ時間が有るだけ外装周りをやる予定にします。
　　　　まずは明日あたり受け取れる予定になっている、新頭部の接合パーツを用意します。
　　　　頭部の換装が終了したら写真をＵＰします。

24：50～25：50
　　　　規格審査モーション作成
　　　　・歩行
　　　　・方向転換
　　　　・前寝そべり
　　　　・前起きき上がり
　　　　・前寝そべり
　　　　以上暫定版完成。
　　　　この分なら当日会場で規格審査をやらなくてすみそうです。

　　　　それにしても「すごく人の役に立つってどうしましょうか？

2007.9.8

　　　　リアルタイム更新が早くも途切れてしまいました。(-_-;)
　　　　金曜日は仕事が忙しく何とか走り回って片付けて11時には帰宅したのですが、テンションが
　　　　切れて作業出来ませんでした。
　　　　今日から最後の土日ですのでキリキリ頑張りました。

　　　　まずは資格審査を終える積りだったのですが、試しにやったボール投げがパワーが足り無いの
　　　　と牙に引っかかってしまい投げられないのに気が付いてしまいました。
　　　　そこで慌てて腕サーボをDSR581からDSR5801に換装するのと手先構造の変更作業をしていました。
　　　　言葉でいうとこれだけなのですが、実際は
　　　　・旧下半身を分解しサーボ抜き取り
　　　　・動作チェック、
　　　　・ギャ交換、グリスアップ
　　　　・配線長調整
　　　　・現行腕分解、再組み立て
　　　　・クロー上顎分再設計、切削、組み立て
　　　　とこれだけで8時間掛かってしまいました。(>_<)
　　　　まあこれでヘロヘロですが片手でボールを投げられるようには成りました。

　　　　そういえば竜鬼の両手につけた竜形のクローってわんだほーでサイコロを掴んで投げる為に
　　　　付けたんである意味今回の規定演技先取りだったのかもしれません。
　　　　（最も完成はしてませんでしたけど。）

2007.9.6

　　　　台風の中びしょ濡れになりながら、ただいま帰宅しました。今日はギリギリ頑張ります。

　　　　22:09
　　　　・足裏表面処理作成
　　　　　一般的なカグスベール貼り付け、センター部分ゴム系材質を貼り付け。
　　　　　センター部分は面積材質共にモーションを作りつつ適意に変更のこと。

　　　　24:20
　　　　・どうしても原点が決まらないが、時間も無いので暫定で進める事にした。
　　　　・脚部光チューブ移植
　　　　　前Vrの反省を活かして少し分解をし易いように固定にマジックテープを使用。
　　　　　最近のマジックテープはかなり小さな面積でも強力にくっつくので結構便利です。

　　　　25:20
　　　　・テストに歩行モーション作成。
　　　　　物の30分でテスト版が出来ました。ダブルサーボ膝のときの苦労が嘘のようです。
　　　　　原点がおかしいせいで盛大に曲がるが、一応歩行成功。
　　　　　まだまだやっていない事が多いいけれどこのペースなら土曜中に資格審査までは行きそうです。

2007.9.5

　　　　ただいま帰宅しました。今日もキリキリ頑張ります。
　　　　まずは脚部改造に関係する残作業をＬＩＳＴ　ＵＰ

　　　　・ネジ本締め
　　　　・配線チェック（特に逆接に注意）　　　　・サーボ動作方向、ジャイロ設定チェック
　　　　　サーボの動作範囲測定し動作範囲の限界設定をかけるのを忘れずに
　　　　・足裏表面処理作成
　　　　　カグスベール貼り付けセンター部分はは歩行を試しつつ材質を決定。

　　　　22:30　配線チェック
　　　　　　　　これだけは、毎回複数回徹底的にやります。

　　　　23:35　火入れ完了。
　　　　　　　　各サーボ動作チェック異常無い事を確認。
　　　　　　　　おおよその原点調整、やっと自立出来ました。(^o^)丿

　　　　23:58　ネジ本締め完了
　　　　　　　　ビバ！！電動ドライバー

　　　　25:54　原点調整で苦しむ。よく見てみたら新品のDSR8801に結構ガタが有る物が有ったのが判明。
　　　　　　　　新品の段階でこれとは先が思いやられます。
　　　　　　　　個体差だとは思うのですがこれでは真っ直ぐには歩けないでしょう。

　　　　　　　　気分が萎えたので今日はこれまでにします。

2007.9.4

　　　　今日は何時もより少し早く帰宅。少し余分に頑張ります。
　　　　昨日中にくみ上げる予定だったが、追いつきませんでしたが、今日こそ配線を完了するつもりで行
　　　　きます。

　　　　まずは脚部改造に関係する残作業をＬＩＳＴ　ＵＰ

　　　　・配線交換ＣＮ付け*2
　　　　・ネジ本締め
　　　　・本体内用新脚部配線加工（ＣＰＵ側）
　　　　・サーボ動作方向、ジャイロ設定チェック
　　　　　サーボの動作範囲測定し動作範囲の限界設定をかけるのを忘れずに
　　　　・足裏表面処理作成
　　　　　カグスベール貼り付けセンター部分はは歩行を試しつつ材質を決定。

　　　　21:45　昨日の残りのサーボ分配線長を揃え。

　　　　22:20　本体内用新脚部配線加工。

　　　　24:18　直ぐに終わらせる予定だった本体内用新脚部配線に大はまりしてしまいました。(-_-;)
　　　　　　　　やはり配線は難しいです。
　　　　　　　　今日中に配線おわれるかなー？
　　　　25:49　どうにか脚部周り配線終了。
　　　　　　　　今、通電すると危なそうなので明日チェック後に回す事にします。

2007.9.3

　　　　今日も今ごろようやく帰宅です。
　　　　さあ出発まで残り11日がんばるぞー！！

　　　　11:00　体内の配線まとめ続き。
　　　　　　　　予定を変更して膝に集線基板作成。

　　　　25:40　膝に集線基板完成。
　　　　　　　　後２サーボ分配線長を揃えれば完成だがここの所の無理がたたってか手に力が入ら
　　　　　　　　なくなってきたので今日はここまで。

　　　　明日の予定。

　　　　・脚部配線完成
　　　　・体内サーボ用配線
　　　　・体内動力線配線
　　　　・サーボ設定

2007.9.2

　　　　今日は、アムラックスカップに参加です。
　　　　新型脚部は間に合いませんでしたが、出場できるようにだけはしたのでもう少ししたら出発します。
　　　　帰ってきたら、改造を再開して今日中に歩行モーション作成まで行く予定です。
　　　　先ほどアムラックスカップから帰って来ました。
　　　　結果は例によってグダグダでした。
　　　　しかも脚部のギヤ割れが3ヶ所もおきて交換ばかりが、早くなっています。
　　　　修理中にサッカー1ON1の試合順番が回ってきたのですが、棄権するのではなく相手だけフィー
　　　　ルドに入って試合開始するとの事でフィールド外で修理しながら試合開始のホイッスルを聞く
　　　　と言う珍しい体験が出来ました。

　　　　3分の試合時間で残り1分30秒相手2点先取の所から試合に出れたのですが修理も完全ではなく
　　　　負けてしまいました。

　　　　しかし何時もならギリギリの状況になるとアタフタしてしまう所なのですが、今回は非常に落ち着いて行けました。
　　　　ひょっとすると今日1番の収穫かもしれません。
　　　　さて、気を取り直して作業再開です。

　　　　20:30　本体分解。体内の配線経路変更。
　　　　　　　　電装関係を一部入れ替えるのと脚部のサーボのパワーアップに伴い電源ラインを強化します。

　　　　26:00　今日中の配線経路変更完了せず
　　　　　　　　極細線の加工は時間が掛かります。

　　　　　　　　今週中の歩行開始の予定にたどり着けなかった～。(>_<)
　　　　　　　　残作業を考えるとかなりつらい感じです。
　　　　　　　　明日からも毎日ごつごつかな。

2007.9.1

　　　　2週間ぶりの更新に成ってしまいました。
　　　　ここの所、仕事が忙しく休日出勤もしていたのでまずい感じなのですが、先日ようやく改造に必
　　　　要なパーツが切り上がりました。
　　　　後、会社の同僚に依頼していた頭部も完成。現在彩色中です。
　　　　ラフを書いてから1年ようやく暫定版から正式な頭部へ交換できます。

　　　　無謀にも明日のアムラックスカップにエントリーしているので、今日24時までに組み立てが終了しなかったら
　　　　現行のまま出ようと思います。
　　　　（最近は少し賢くなって新ユニットが組みあがるまで旧ユニットはそのまま手を付けずに残す事にしてます。）

　　　　さあ、アムラックスカップ出発まで後、23時間、高松出発まで13日がんばるぞー！！

　　　　以下やる気を維持する為、久々のリアルタイム更新です。

　　　　10:30　9時に起きるつもりが行き成り寝坊(>_<)

　　　　11:00　取り合えずHP更新

　　　　11:20　脚部組み立て開始

　　　　11:40　脚部組み立て中に作成したパーツで左右を間違ったものが有ったので再作成。(-_-;)

　　　　12:05～13:20　通院の為外出。

　　　　13:40　脚部組み立て再開。
　　　　　　　原点出し。脚部のサーボを8801に換えたら流石にカチッと位置が出ます。
　　　　　　　 5801のフニャフニャ感もラフな感じで歩けてよかったのですが、こっちの方が計算
　　　　　　　道理に動いてくれるから良いでしょう。

　　　　14:46　脚部仮組1本目完了。
　　　　　　　配線経路検討。　　　　　　　今回は、時間が無いので凝らずにゆったり配線して終了する事に。
　　　　　　　ただしＣＰＵボードに直に配線するのは基板の電流容量的に不味いので本体内に集線、
　　　　　　　電源分配基板作成の事。

　　　　17:05　脚部、腰まで原点だし、仮組目完了。
　　　　　　　今回は、特に変わった構造は無しで確実な所で行く事にしました。

　　　　17:15～17:45　ようやく食事。

　　　　17:50　フリーホーン側ネジネジ止め材で本締め。
　　　　　　　　可動範囲に配線干渉を発見。(-_-;)
　　　　　　　　テフロンテープとスプレーで滑るようにして何とか回避。

　　　　19:15　脚部配線取り回し開始。
　　　　　　　　毎度の事ながら自分のセンスの無さを一番痛感する所です。

　　　　21:10　ようやく片足分脚部配線完了。
　　　　　　　　今一気に入らないが、可動範囲は確保したので良しとしましょう。
　　　　　　　　このまま勢いを維持してもう片足の配線に突入。

　　　　21:20　忘れていた明日用のリポ充電開始。
　　　　　　　　後、2時ごろやっと高松大会の申し込みを完了。
　　　　　　　　宿はの手配も完了。往復は、吉日観光にお願いしたのでご一緒する皆様よろしくお願いします。

　　　　22:10　ようやく脚部配線完了。
　　　　　　　　何とか終了。配線にはやっぱり時間を掛けたい。後日（何時の事になるやら）暇な時に修正しよう。

　　　　23:01　ハード的には新腰下完成。やれば出来ると言う気がして来ました。
　　　　　　　　これで今年の1月のわんだほーの際のVr1.0の時から残ってるパーツは電装系とサーボ以外では頭
　　　　　　　　と肩のサーボホルダーだけとなりました。
　　　　　　　　頭もロボワンまでには、変更するので完成の暁にはVr3.0とする事にします。

　　　　23:05　ＣＰＵのジャイロ、サーボの動作範囲の設定開始。

　　　　24:05　タイムアップです。
　　　　　　　　構成を大幅に変えた為ジャイロやサーボの動作範囲の設定に手間取りました。
　　　　　　　　おおよそ動く所まで来たのですが、配線経路の関係でこのままだと光チューブを取り付けられません。
　　　　　　　　光らない状態で持って行くぐらいなら明日は、現状のまま行く事にします。
　　　　　　　　今からVr2.0としての整備と動作チェックに移ります。

　　　　25:45　Vr2.0としての組み立て、整備、動作チェック完了。
　　　　　　　　明日は竜鬼ⅡVr2.0として最後のお出かけだ。

2007.8.18

　　　　社会人の皆さんは、もう夏休みも終わりになりますがいかがお過ごしでしょう。
　　　　私は休みの半分は出勤になってしまい予定が全然クリアーできていません。(>_<)
　　　　今ごろ大改造（パーツの8割が新規と言う大改造です。）を始めるのは無謀そうな
　　　　気もしますが最近必ず大会中にギャ割れを起こしているので手を付けない訳にも行きません。
　　　　後り27日間頑張ります。
　　　　（それにしても何で大会前になると急に仕事が忙しくなるんでしょうね？）

　　　　後7/23にRTさんでsupoonと言うバンドのPV撮影が有ったので、行ってきたのが先日公開されました。
　　　　ほんの少しですが、竜鬼Ⅱも出させて貰っています。

　　　　http://beatbots.org/

　　　　この撮影の際にこのビデオのメインであるkeeponの開発者の小嶋さん（PVに出ている方です。）
　　　　とお話させていただいたのですが、研究されている内容に関していいお話を沢山聞かせていた
　　　　だきました。
　　　　小嶋さんの研究の方向性が、レベルも何もかも違いすぎるのですが、私が玩具業界でやりたい事に近く
　　　　非常に勇気付けられました。
　　　　こう言う直ぐにお金にはならないけど意義のありそう（このありそうと言うのが重要です。今、意義あること
　　　　だけやっていると必ず行き詰まりますから。）な研究をされている方には頑張って頂きたい物です。

2007.8.12

　　　　昨日、関東組み練習会に参加してきました。
　　　　で、到着し機体を動かし始めて10分程度でまたまた右足首ピッチ軸ギャが破損してしまいました。
　　　　更にに修理していたらＣＰＵボードにサーボを逆接して電源を入れたら今度は、ＣＰＵボードが故
　　　　障してしまったのでこの日はもう諦めました。(>_<)

　　　　まあ本日のメインイベントは個人的に、この後のねじ工房へ見学ツアーだっので多少は気が楽でした。
　　　　で浅井製作所さんへ連れて行ってもらいネジの作り方をレクチャーして頂きました。
　　　　設計関係の仕事を20年してますけどネジの生産現場って始めて見せていただいたので勉強になりま
　　　　した。
　　　　その後「ネジ狩り」をさせて頂き（倉庫内で酸素欠乏症に成りかかりそうに成りました。）色々サンプル
　　　　を探させてもらいました。
　　　　そこで今まで欲しくとも規格外で手に入らず長いネジを手加工して使っていたM2*7とM3*7を発見出来ました！！
　　　　これで今後ちまちまネジに鑢がけをしなくて済みそうです。
　　　　会場に帰ってきた後は、浅井さんに色々ネジの事を教えて頂きました。
　　　　浅井さんよると結構変な物でもM3*L25以下なら小ロットで対応して頂けるとの事ですのでネジ関係で困った
　　　　ら相談されたらねじあさいさんに相談されたら如何でしょうか。

　　　　本日の絶望m(__)m
　　　1・ＣＰＵボード故障
　　　　チェックの結果バッファー用ICが死んでいるようです。
　　　　細かい所に付いたチップICなので自己修理は諦めて修理に出すしかない模様。

　　　2・　思い立ったら吉日石川さんのレイズナーが歩きました。
　　　　これには、絶望しました。（笑）
　　　　（昨日絶望先生、始めて見ました。筋肉少女隊の世界観と作品の世界観がぴったり来てましたね。）

2007.8.10

　　　　先週は、大同工業大学さんで行われたロボットバトル in 大同工業大学に参加してきました。
　　　　大同工業大学の皆さん、参加者の皆さんありがとうございました。

　　　　成績の方は例によって予選落ちだったのですが、収穫もありました。
　　　　今年に入ってから大会参加の度に出てきた機体の問題点を確実に改良して潰せています。

　　　　やはり大会等に行きしっかりとＤＡＴＡを採れば確実に成長しますね。
　　　　（レベルが低いので伸びしろも大きいだけとも言えますが。^_^;）
　　　　で、今回はっきりした問題点は、JRの5801、581を使用している他の方たちも書かれているギヤ割れの
　　　　嵐と不安定路面での直進安定性の悪さです。

　　　　余り運用していない間はそうでもなかったのですが、今年に入って頻繁に大会に出るようになり又歩行
　　　　速度も上げたせいか、しょっちゅうギヤ割れを起こしています。
　　　　（大会中だけで２個いきました。）

　　　　これはJRの5801、581では軽量化以外に対処できないのでサーボを変更する方向で考えています。
　　　　本当は今有るＤＡＴＡをベースに新型にしたいところですが、今から始めたらロボワン１２回大会に間
　　　　に合わないのは目に見えていますので改造に留める予定です。

2007.8.1

　　　　行き成りですが、皆さんはコントローラーに何を使用していますでしょうか？
　　　　私は、現在ロジクールのＰＳ用ワイヤレスコントローラーを使用しているのですが今後は、どうしよ
　　　　うかなと思っています。

　　　　なぜかと言いますと最近ＲＣＢ-3等でもサードパーティ製品や自作コンバーターを使用してＰＳ用
　　　　ワイヤレスコントローラーを使用出来る様になったせいか結構ユーザーが増えてきて無線トラブ
　　　　ルが出てて来たからなんです。

　　　　ロジクールＰＳ用ワイヤレスコントローラーはとても良い製品なのですが、ロボット用として見た場合
　　　　、多数のユーザーが集まった場合に問題となる点が有ります。
　　　　（本来の用途以外に勝手に使用しているんだから製品の欠点では有りませんよ。）
　　　　それは、電源ＳＷが無いのと現在の使用ＣＨが分からないと言う事です。
　　　　このコントローラーはしばらく入力が無いとスリープモードに入るのですが、これを電源ＳＷの代わり
　　　　にしているのです。
　　　　そしてスリープモード時に何れかのＳＷを触ると受信機と通信を再開する仕様に成っています。

　　　　その為、以下のようなトラブルが発生する可能性（と言うか全て体験しました）があります。

　　　　パターン1　自分の機体をＰＣに接続した状態での調整中でも他のユーザーがロジクールコントローラー
　　　　　　　　　　の電池を抜いていない状態でＳＷに触るとアナログ入力が乗っ取られて暴走する。

　　　　パターン2　ロジクールコントローラーは、送信機と受信機が使用開始時に自身で使用ＣＨを決めるの
　　　　　　　　　　で混信は無い筈なのですが稀に混信が起きます。
　　　　　　　　　　混信や接続が切れる事自体は無線から100％排除するのは、ほぼ不可能なので仕方有りません。
　　　　　　　　　　ですが、自分が今、何ＣＨを使っているのか分からないので近くにいるロジクールコントロー
　　　　　　　　　　ラーを持っている人、全員に電源を切ってもらわないと送受信機のトラブルなのか混信なの
　　　　　　　　　　かも判断できません。

　　　　パターン3　ロジクールコントローラーは、8ＣＨまで同時使用可と成っていますが実際には他社製の
　　　　　　　　　　ＰＳ用ワイヤレスコントローラーと同時使用の際は8台使用できない事が有る。
　　　　　　　　　　この際、何ＣＨを使っているのか分からないので近くにいるＰＳ無線コントローラーを持って
　　　　　　　　　　いる人、全員に電源を切ってもらわないと誰と混信しているのか判断できません。

　　　　最もパターン1はＣＰＵと受信機の間にＳＷを取り付ければ煩雑ですが何とかなります。
　　　　パターン2、3は大会等での使用を考えると主催者の方が調整中は完全に無線使用不可（電池を入れる
　　　　のも絶対不可）にしていただけない限り対応出来無いのではと思います。

　　　　やはりch管理が出来ないのが一番痛いですね。
　　　　安い、軽い、アナログ入力が使用できる、と良いことが一杯あるので使い続けたいんですけど大会でのト
　　　　ラブルを考えると、どうしようかな～と思っています。
　　　　自宅での使用では一度もトラブル出た事は、無いんですけどね。

2007.7.27

　　　　関東はまだ梅雨明けせずムシムシと暑いですが皆さんお元気ですか？
　　　　私は元気じゃ有りません。(>_<)
　　　　最近持病がちょくちょく出て、すっかり更新間隔が開いてしまっています。

　　　　以下先週の活動です。

　　　　先週RTのリポ講座に参加してきました。
　　　　お話を聞いた限りでは、やはりロボットでリポを使用している人はRC飛行機等で使用されている
　　　　方に比べて結構、無頓着な方がいるようで、お聞きしていて怖い話が一杯有りました。

　　　　ここで声を大にして一言

　　　　リポを始めて使う方はＲＣ電動　飛行機/ヘリのリポに関するムック本が年に1回は発行されてい
　　　　るので一読される事をお勧めします。

　　　　この手の本を読めば万全と言うわけでは有りませんが、ニッカド、ニッケル水素バッテリーとは、
　　　　構造、取り扱い方、が全く違うと言う事が分かると思います。

　　　　また、発展途上のバッテリーですので、「昨日の常識は今日の嘘」と言う事も有りますので定期的
　　　　に情報収集をされる事をお勧めします。

2007.7.18

　　　　3週間ぶりの更新となってしまいました。

　　　　この間わんだほー、大同大バトルに合わせての大改造を行なっていました。
　　　　あそこも、ここもとやっていたら気が付けば、ブラケットパーツを10個も作り直してしまいました。
　　　　板金パーツは全31個なので1/3作り変えです。今年の頭から作り変えたパーツを並べると不思議な事に
　　　　足りないパーツが8つしか有りませんでした。（ＡＢＳパーツは、いつのまにか全数交換してました。）

　　　　遅くなりましたがわんだほー参加の皆様お疲れ様＆ありがとうございました。
　　　　（賞品に株式会社イトーレイネツ様　４様フレーム、有限会社浅草ギ研様３軸加速度センサを頂き
　　　　ました。）

　　　　今大会、自分にとってある意味記念すべき大会となりました。
　　　　その理由とは、
　　　　実は
　「現地で移動モーションを作らないですん
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　だ始めての大会」
　　　　だったんです。
　　　　何時もぎりぎりまで製作に掛かって会場で初めて歩行モーションや起き上がりを作ったりしてました
　　　　から。
　
　　　　でも反省点もしっかり有りまして、コントローラーの割り付けまでは出来ませんでした。
　　　　今のバージョンに成って初めてコントローラーから動かしたのは会場に着いてからで、全
　　　　く練習できていない状態でした。
　　　　でも何とかまともに動いてくれて楽しく参加できました。

　　　　後、大きな収穫が有りました。
　　　　それは、関東の大会で初めてVS-RC003+ＪＲユーザーとお会いできた事です。
　　　　（知っている限り関東って、ほんとうにJRユーザーって少ないんですよ。）

　　　　今後連絡を取り合って練習して行きましょうと言う事になりました。
　　　　あわよくば、もう一人参加して貰えそうな方を探してサッカーチームも組んで見たいと思っています。

　　　　最近の進捗
　　　　・わんだほーで採れたＤＡＴＡの整理。
　　　　　競技の合間の練習と競技中に採れたＤＡＴＡで少し謎がわかりそうな予感。

　　　　・競技中に思いついたロボワン用機構の実現性検証。
　　　　　実装決定。やはり良いアイデアは、外に出て色々見たり、戦わないと出てきませんね。

2007.6.22

　　　　今週は、まだまだ少ないVS-RC003ユーザー向け改造情報です。
　　　　内容は、先週行なったVS-RC003の電解コンデンサー追加結果報告です。
　　　　容量を2000uＦにした状態で、ＣＰＵリセットが掛かるのが判明しているモーション3つを試してみました。
　　　　電源は、各モーションともリセットが掛かる電圧よりも+0.5Ｖになるように調節したリポです。

　　　　各モーション3回づつ行なって見た所結果は、以下の様になりました。

　　　　モーション1　1回目のみ再生成功、2、3回目は途中でリセット発生。
　　　　モーション2　3回とも再生成功。
　　　　モーション3　1、2回目のみ再生成功、3回目はリセットは発生しなかったがサーボの力が足りず再生失敗。

　　　　どうやらそれなりに効果が有ったようです。
　　　　こうなるともっと容量を大きくしたい気もしますが、あまりやりすぎると本当にリセットをかけたい時に掛から
　　　　ないと言う問題も出てくるのでこの辺で止めて置きます。

　　　　以前も書きましたがVS-RC003は回路的にＵＳＢからも電源を取れるようにしている関係でメイン電源側にダイオ
　　　　ードが2段入っています。
　　　　その為ダイオードの電圧降下0.6*2＝1.2Ｖ+レギュレターの最低動作電圧差0.6Ｖ＝1.8Ｖの電圧降下となりバ
　　　　ッテリー電圧が、ＣＰＵ用電圧3.3Ｖ+1.8Ｖ＝5.1Ｖを切るとリセットが掛かります。
　　　（ただし素子のバラツキの関係で±5％ぐらいは前後します。）
　　　（回路図から部品を追えない方は試さないようにした方が良いと思います。　もし試す方は自己責任でお願いします。）

　　　　最近の進捗
　　　　先週から始めた腕をもう少し延長するため足の構造を少し変える件で、段々影響する範囲が大きくなってき
　　　　てしまっていて収拾が付かなくなってきています。
　　　　現状バラバラで作りかけのブラケットが8個という状態。
　　　　明日の練習会行けるでしょうか？・・・・・・

2007.6.17

　　　　しばらくぶりの更新となってしまいました。
　　　　仕事が若干忙しかったのと持病が出て週末がつぶれていました。(>_<)

　　　　先週は作業も失敗続きでした。
　　　　以前もやってしまったのですが転んでＵＳＢ端子のコネクタを物の見事にパターンごと引き剥が
　　　　してしまいました。orz

　　　　コネクタ周りの修理のついでに以前書いたVS-RC003瞬断対策のコンデンサ追加をしてみました。
　　　　実最追加したのはVS-RC003の電源コネクター近くにある電解コンデンサーの足から配線を延ばし
　　　　て1000uＦのコンデンサを並列で入れてみました。
　　　　これで容量的にはちょうど倍になりました。
　　　　効果のほどはまだハッキリわかりませんが、これから今まで確実に瞬断していたモーションを幾
　　　　つか実験していく予定です。

　　　　後、腕をもう少し延長するため足の構造を少し変える事にしました。
　　　　今試験用のにブラケットを切削中です。

2007.5.29

　　　　行き成りですが、robo-one cup参加断念です。

　　　　よくよく日程を見てみたら丁度おもちゃショーに掛かっていて6/30は出勤日でした。

　　　（流石におもちゃショーの日には休みを取れませんし。・・・・・）

　　　　最も出勤が無くとも参加は無理そうでした。

　　　　と言うのも現状、竜鬼Ⅱの全使用サーボ21個中16個がＪＲ製です。

　　　　で、サッカー大会を先行して開催されている近藤ｃａｐが近藤サーボオンリー大会なので、すで

　　　　に近藤サーボのみで機体を組まれている方は既にチームが出来ちゃっている模様なのです。

　　　　もっとも近藤サーボオンリー機体の方のチームに混ぜて貰ってもロボスポでの練習に参加できませんが。

　　　　身の回りで知っている範囲では、（関東練習会に来られている方達）殆ど近藤サーボオンリー

　　　　みたいでハイブリッドや他社サーボ使用の方は余り居ない模様です。

　　　　関西ではＲＢ2000も結構売れているらしく先日のロボファイトで結構見たんですけどね。

　　　　まあなんと言っても今の機体では何方と組んでも足を引っ張ってしまうと思うので機体強化

　　　　とモーションの作成をがんばる事にします。

　　　　

2007.5.22

　　　　行き成りですが、無線ＰＳコントローラーの受信機をケースから外して使用すると違法の可能

　　　　性が高いです。

　　　　（携帯電話の設計をやっている知り合いに聞いた所、正確に法律を運用するなら
　　　　「違法の可能性が有る」ではなく「違法に成らない可能性も有る」だそうです。）
　　　　最近、標準で無線ＰＳコントローラーを使用出来るヴィストンさんのVS-RC003や近藤さんの
　　　　ＲＣＢ-３でも無線ＰＳコントローラーを使用出来る改造パーツを作られたり販売する方がいら
　　　　っしゃるのでＰＳ無線コントローラを使用する方が増えてきていると思います。
　　　　中にはご存知無いでケースから出して使用している方がいる可能性が有るので、他の方のＨＰで
　　　　も何度か書かれていますが再度お伝えしておきます。
　　　　ロジクール等のＰＳコントローラーは総務省所轄の技適マークが付いている製品です。
　　　　この技適マークが付いている製品は改造する事自体は、違法に成りませんが改造すると技適マ
　　　　ークの効力が切れます。
　　　（基本的に技適マークはケースに入った状態で取得するのでケースを開けて使用するだけで改造
　　　　扱いです。）
　　　　で、技適マークが効力が切れた状態で使用すると違法となる可能性が発生します。
　　　　技適マークの参考ＨＰ
　　　　http://www.tele.soumu.go.jp/monitoring_qa/giteki_mark.htm#q1

　　　　改造例をＨＰに乗せている方は、知らないうちに違法使用を発表し更なる違反者を増やしてしま
　　　　う可能性が高いのでご注意下さい。
　　　　確実に合法にケースを外したい場合、総合通信局に問い合わせをして見て下さい。
　　　　因みにアンテナの付け替えが一時期流行っていた近藤のKRC-1　無線コントローラーは、おもちゃの
　　　　ラジコンと同じぐらい微弱出力らしいので元々法的に届出の必要が有りません。
　　　　アンテナを換えた後でも微弱出力の範囲内なら合法です。
　　　　（メーカさんがアンテナ変更サービスをしているぐらいだから十分低出力なんだと思います。）
　　　　　　　　微弱出力電波の参考ＨＰ

　　　　http://www.rck.or.jp/contents/rc_hassin/rc_hassin04.html

　　　　追記
　　　　と言うか補足です。
　　　　上記はKRC-1　無線コントローラーが低出力だから技適マークを取らなくて良くて無線ＰＳコント
　　　　ローラーは高出力だから技適マークを取らなければいけないという意味では有りません。
　　　　無線ＰＳコントローラーも到達距離から考えると微弱出力と思われますが、技適マークを取っ
　　　　ています。
　　　　問題になる可能性が有るのは、技適マークを取って合法なのを確認していると言う部分です。
　　　　確実に合法な物を改造使用する訳ですから違法化する可能性が有ると言う訳です。

2007.5.21

　　　　ロボファイト後のつけが回ってきて仕事が忙しく久々の更新です。

　　　　今更ですが、ロボファイト参加の皆様お疲れ様＆ありがとうございました。

　　　　色々新しい情報も仕入れられ今後の方向性も出てきました。

　　　　（今年3回目の対戦になるガノア君に辛勝したり、ヨゴローザーに文字通り吹っ飛ばされた

　　　　り・・・・と色々有りました。）

　　　　その余波で今週は、忙しくなってしまいましたが、思い切って大阪まで行った甲斐が有り

　　　　ました。

　　　　ロボフェスが延期になってしま暫く予定が空いたので、この週末はロボファイトのＤＡＴＡ

　　　　整理と補修をしていました。

　　　　で、今日はRTさんへ行って少し機体を動かしていたらスープカレーの会が終わった面々

　　　　が登場。

　　　　くまぱぱさんがクロムキッドを動かし始めたのでこれ幸いと少し遊んでもらいました。

　　　　んー文字通りまったく問題になりません。

　　　　速度が倍以上違う上にパンチの攻撃力がほぼ0でした。

　　　　やはり多少はグリップの利く足にした上で、モーションをもっと考える必要があるようです。

　　　　先週末～今週末にかけては少し経験値が上がった感じです。

　　　　（おかげで新機体作りたい病が再発しそうな・・・・・・）

　　　　
2007.5.7

　　　　昨日は夕方からＲＴさんに調整をしに行く予定だったのですが、雨もあり結局行けませんでした。

　　　　で、出か掛けなかったので一日モーション作成とモーション作成中に判明した配線経路不備を修正

　　　　していました。

　　　　まだ満足の行くモーションは出来ていませんが、何時もの様にイベント当日その場でモーションを

　　　　作っているよりはマシです。

　　　　後、配線をいじって時間を使ってしまったので予定していた発射体の搭載が出来ませんでした。

　　　　何時もならここでギリギリまでやってしまうのですが今回は流石に懲りたので今週一杯はモーシ

　　　　ョン作成と練習だけで行く予定です。

2007.5.6

　　　　04:40

　　　　4時過ぎまでモーション作成＆調整。

　　　　・前回ロボファイトの映像を見ると前進歩き始めに転ぶ確立が非常に高かったので歩行を

　　　　ビデオ撮りしてチェック。

　　　　ビデオを見てみると「摺り足歩行」は一歩目が重心移動から帰ってきてから前への振り出

　　　　しを行っている。この際に足を摺っていました。

　　　　この間1/30で2コマ0.0666秒しかないビデオで見なければ絶対気がつかなかったでしょう。

　　　　その他のモーションは練習会で撮影させてもらった他の方のモーションを見つつ修正。

　　　　11:40

　　　　今朝寝るのが遅すぎたので10時に目が覚めるも11時過ぎまで動けませんでした。

　　　　tvkの「パペットマペットのサイエンスでしょ！？」を見つつ自分の再起動をかけます。

　　　　12:22

　　　　今日は夕方からＲＴさんで調整をしたいのとロボット王国でのヴィストンさんのサポー

　　　　ト会にいく予定なのですが雨が降ってきました。

　　　　しかも雷強風波浪注意報のおまけつき。出かけられるかな？

2007.5.5

　　　　16:40

　　　　この連休はほとんど、ロボファイトに向け機体の改造、整備をやっていました。

　　　　とりあえず以下の懸案事項をやっていました。（まだまだ問題は山積です。）

　　　　・バッテリーのケーブル取りまわし。（バッテリー交換時間の短縮も狙う事。）　終了
　　　　・配線とりまとめ（断線防止）終了
　　　　・PSコントローラーケーブルを有線との併用可能なように変更。終了
　　　　・光回路部分的に取り付け（腕以外）（搭載終了、配線は後回し）
　　　　・センサー配線作成（コンデンサーのみ後付けの事）終了
　　　　・足裏の選定
　　　　・足裏のテープ張りによる摩擦コントロールを試して見る。
　　　　・外装（カッティングシート等）
　　　　・使用時の注意書き作成
　　　　・ＣＰＵボードファームウェアーバージョンＵＰ、日曜にロボット王国のサポート会で質問するまで延期。
　　　　・有線コントローラー用細ケーブル作成（コネクターも変更）
　　　　・VS-RC003瞬断対策調査　終了

　　　　VS-RC003瞬断対策調査の件は有用そうなので覚書を残しておきます。

　　　　瞬断対策のため回路図を調査した所VS-RC003の電源コネクター近くにある電解コンデンサー

　　　　（UHE1A102MPD）はバッテリーに直ではなくダイオードを通った後なのが分かりました。

　　　　（安全的には良い設計だと思うのですが、ここにダイオードが2段入ってしまっているのが瞬断に弱い原因な気が・・・）

　　　　これならばこのコンデンサーに並列に大型コンデンサーを入れれば良いので明日にでも

　　　　1000uＦ程度のコンデンサーを買ってきて暫く様子を見る事にしました。

　　　　（もしくはＩＸＢＡＳ-7PINのVBATTDを利用して外付けでスーパーキャパシタ基板化す

　　　　るのも良いかも知れません。そういえば昔オプションＬＩＳＴに有ったような気がします。）

　　　　ちなみにVS-RC003の耐電圧は10Ｖに成っていますがバッテリー電圧が直接かかるパーツで耐圧

　　　　が10Ｖなのは電解コンデンサー（UHE1A102MPD）だけで次に耐圧が低いレギュレター

　　　　（ld1117s50ctr）は15Ｖなので電解コンデンサー（UHE1A102MPD）だけ耐圧を16Ｖ品と交換す

　　　　ればHV対応になるはずです。

　　　（回路図から部品を追えない方は試さないようにした方が良いと思います。　もし試す方は自己責任でお願いします。）

18：20

　　　　明日ＲＴさんで調整をしたいので加工作業は一時中断します。

　　　　前回練習会で段差に弱かった歩行モーションの調整を開始。

　　　　来週は滅茶苦茶忙しいのが確定しているので明日中に加工、調整を終わらなければいけないので

　　　　巻きを入れていきます。

2007.5.2

　　　　昨晩ＬＬＰさんのＨＰでロボファイト５の対戦表が発表されました。

　　　　初戦の相手は、なんとウエダッチさんの「ガノア」です。

　　　　なぜ「なんと」がつくかと言いますと「ガノア」との対戦は今年3回目になるんですね～。

　　　　因みにただいま2連敗中（わんだほーサイコロサッカー、ロボゴング）。

　　　　ウエダッチさんの「ガノア」のモーションは非常に丁寧かつ確実な動きをしていました。

　　　　モーションをまともに作らない私とはある意味対極ですね。

　　　　過去2回の対戦はギリギリまで作成していてまともにモーション入っていない状態だったので

　　　　今度こそ万全の状態で戦いたいと思います。

2007.4.30

　　　　先日、関東組みの練習会に参加してきました。
　　　　土砂降りの雨のせいあまり長時間居られませんでしたが、以下の懸案事項を確認できました。

　　　　・オクタゴンリングで「足上げ量小歩行3」にて歩行テスト
　　　　　表面、裏面（パンチカーペット）共に問題なく歩る。
　　　　　後は段差対応だけ考えよう。

　　　　・パンチモーションのアナログ補正テスト
　　　　　無事動作。
　　　　　昔オムニヘッドがやっていたようにパンチモーション中にアナログステックで補正を入れて同一
　　　　　モーションで攻撃範囲を広げる事が出来るようになりました。
　　　　・クローでサイコロサッカー用サイコロをつかめる事を確認。
　　　　　無事掴める（噛める？）のを確認。（大型のゾイド顔風にしたクローは少しは受けたようでした。）

　　　　来週中にロボファイトまでに懸案事項を一通終了する必要があるので、少々巻きを入れて行く予定です。
　　　　間に合えばこの機体にピッタリな新装備を投入予定です。

2007.4.15

　　　　行き成りですが疲れてます。・・・・・ここ3週間毎週1回は仕事で徹夜してます。
　　　　ぼちぼち年齢的にガタが。・・・・・まあ愚痴はこの程度にして起きましょう。

　　　　前回の週記は珍しくカウンターが回ったと思ったらＯＮＯさんの所で2番手にして頂いた見たいです。
　　　　ＯＮＯさんの㏋は正にロボワン界のポータルサイトですね。
　　　　で、先週書いたヴィストンさんのＶＳ－ＲＣ003の件確認していただけました。
　　　　ただ修正は一寸先の事になるようです。
　　　　元々ホームポジションを何個も登録する人は余りいないと思うのでそう困る人もいないと思います。
　　　　（家の竜鬼Ⅱは前後が無い構造の上、変形するのでホームポジションが最低4ついるので
　　　　今回の問題に気が付いたのです。）

　　　　今週末は久々に連休になったのでロボワン前からやりたかったのに手を付けました。
　　　　以前JRがテスト販売していた物を sakiaさんに手配していただいた真鍮製58**用ファイナルの軽量化です。
　　　（　58**は安いし中々良いサーボだと思うのですが少し重量の有る機体に使うと振動がすごいので
　　　　ファイナルギャに金属製は欠かせません。）

　　　モデラで色々実験をしつつ治具を作る事4時間ようやく1個目完成です。

　　　これだけ手間を掛けて1個10ｇ→8ｇと2ｇしか軽くなりませんが、慣性質量が2割減る事になるので
　　　サーボ応答性の低下を防いでくれるはずです。（と言うか効いて、お願いするから。）
　　　設定と切削に1個2時間掛かるのですが今日中に手持ち6個やってしまいたい物です。
　　　　後、ロボットフェスティバル2007とぎりぎりまで悩んでいたロボファイト結局申し込んじゃいました。
　　　　両大会参加予定の皆様よろしくです。

　　　　
2007.4.8

　　　　ロボワン前に仕事を余りしていなかった揺り返しの仕事でここ2週間殆ど進捗が有りませんでした。
　　　　（今日も出勤です。）
　　　　まあ忙しいからと言って何もしないといつもと同じになってしまうのでとりあえず修理を完了して
　　　　配線の引き回しだけ検討しました。
　　　　それにしても配線って難しいですよね。
　　　　特に竜鬼Ⅱは腿、膝、足首ピッチの可動範囲を180度フルに使用していますので綺麗に取り回せません。
　　　　当座4/28の練習会までに以下の作業を終わらせる予定です。

　　　　・足回り配線取り回し変更
　　　　・新足裏テスト
　　　　・移動モーション手入れ

　　　　後、ヴィストンさんのＶＳ－ＲＣ003を使用している方にお伝えしたほうが良さそうな話が有ります。

　　　　内容は、「ポーズ登録」で5～6個ポーズを登録すると登録したはずのポ－ズが選択できなかったり、
　　　　設定ファイルの1つ「medit_defpos.ini」の内容が意図せず書き換わってしまったりします。

　　　　以前からここの動作がおかしそうだと思っていたのですが、エラーの内容に今一つ規則性が無かった
　　　　ので今日秋葉のロボコン館で有ったヴィストンさんのサーポート会にお邪魔してお聞きしてきました。

　　　　自分の環境だけかとも思ったのですが、その場でも症状が出たので公表して置きます。
　　　　現状判明しているエラーの発生条件は、「ポーズ登録」で5～6個ポーズを登録する事だけです。
　　　　「medit_defpos.ini」が破壊されると作成したモーションが使用できなくなるのでご注意下さい。
　　　　（その場合「medit_defpos.ini」をバックアップしたファイルで上書きすればモーションは変更し
　　　　なくとも大丈夫です。）
　　　　対応していただけるととの事なので、ＶＳ－ＲＣ003のユーザーの方はヴィストンさんのＨＰを定期的
　　　　見られる事をお勧めします。

2007.3.29

　　　　ロボワンの感想追加
　　　　ロボット・ファン.netさんのサイトに掲載されているリザルトによると今回のロボワン予選順位は68位だったようです。
　　　　あのグダグダかつ、途中棄権状態としては高く採点して頂いたと思います。
　　　　次回こそは。・・・・・・・・

　　　　昨日の作業

　　　　・先日故障した左足首ロール軸の修理個所を調査。
　　　　　故障内容が分からず2時間も悩んでしまいました。
　　　　　結局、断線だったのですがそれが信じられないような断線でした。
　　　　　なんと3本の平行線の内部で3本がそれぞれ違う場所で断線していました。
　　　　　よくまあ今まで動いていた物です。
　　　　　断線ぽいなと思って全部被服を裂いてようやく分かりました。

　　　　・ビデオテープ→ＤＶＤ化　3,4本目（予選）
　　　　　ようやくＤＶＤ化終了。
　　　　　全部見終わるのは何時になることやら。
　　　　　（今回、三脚のゆれのせいで非常に見難い画像に成っているせいもありますが。）

2007.3.28

　　　　昨日の作業

　　　　・リポバッテリー電圧調査
　　　　　近々に全バッテリー放電保管用充電の事

　　　　・ビデオテープ→ＤＶＤ化　1本目（決勝）
　　　　　今回から荷物を軽くする為に軽量3脚に変更したのが裏目に出た。
　　　　　軽すぎて振動を拾い捲ってしまっている。次回から又重量の有る物に戻すことにしよう。

　　　　・故障した左足首ピッチ軸修理
　　　　　分解して見たら中段軸シャフトが曲がっていた。
　　　　　故障品からシャフトを抜き出し修理。
　　　　　→組んで見たがどうにも渋い感じだ。
　　　　　前回と同じ左足首ピッチ軸なので他にも原因が有る可能性あり。
　　　　　→再度分解してチェックした所、上ブタの中段軸シャフト受けが変形していた。orz
　　　　　何の事は無い前回の修理の際にチェックしておけば回避できた問題だったんだ。・・・・・・
　　　　　甘い、全てに甘すぎる。

　　　　　修理完了。

　　　　　・新足裏設計。
　　　　　　足裏間隔を5ｍｍ単位で変更できる物を試作予定。

　　　　本日の作業

　　　　・ビデオテープ→ＤＶＤ化　2、3本目（予選）

　　　　・攻撃モーション作成
　　　　　この際反動の起こり方を解析の事
　　　　　前回見つけた素早く動いた後の待ち時間挿入は良い感じに動く特にパンチモーション等には絶好だ。
　　　　　しゃがみモーションで足首に負担が掛かったらしく今度は左足首ロール軸が故障。・・・・・・

　
2007.3.26

　　　　第11回ロボワンもぐだぐだに終わってしまいました。
　　　　それにしても何時にもまして全てがギリギリだった。
　　　　資格審査は初めて並んだ時に「今並ん出る人で終わりです～。」とか言われてしまい一発勝負でぎりぎりの通過です。
　　　　（後ろに人が2～3人しかいなかったし。）
　　　　さらに予選も「4時までに出れ無い方は棄権扱いです。」との事でギリギリでした。
　　　　で、何とか予選には出れたのですが、直前に縄跳びの練習し過ぎて足首のサーボがいかれてしまいました。・・・・
　　　　おかげで予選は途中棄権状態で終了。(>_<)

　　　　やっぱり機体の加工が2週間には前に終わっていないと駄目ですね。

　　　　所で今回も沢山の方とお話をさせて頂きました。どうもありがとうございました。m(__)m

　　　　さて気持ちを切り替えて今後の方針を奥さんと話しました。
　　　　今のやり方だと「大会直前に頑張って死にそうに成ってパワーアップする週間ジャンプ方式だよね。」
　　　　とか話ししてたのですが、この方式は間に合わない事も多いのでやっぱり「毎日こつこつ？」
　　　　と言ったらうちの奥さんすばらしい事を言ってくれました。

　　　　「毎日こつこつは、性格的に難しいだろうから参加大会の数を増やした上で週間ジャンプ方式にすれば良いいんじゃ無い。
　　　　ジャンプでも月に1回は死にそうに成ってるし。
　　　　それにそうすれば結果的に毎日ごつごつになるし。」だそうです。・・・・

　　　まあ確かに目標が無いとやらない正確ですけどね。
　　　そんな感じで当座は5/26のロボフェスを目指します。

　
2007.3.23

　　　　06:11
　　　　残時間26時間
　　　　
　　　　昨日の帰宅は24時直前・・・・
　　　　上司のお陰で急遽23日をお休みにしてもらえたのでラストスパート開始。

　　　　1時間の心算が3時間ほど寝てしまいました。・・・・・
　　　　このままで明日まで持つか？
　　　　今日は、ＲＴさんへ動作確認に行く予定なのだが果たしてそこまでたどり着けるのかな？・・・・・・・

　　　　残作業
　　　　・ボディーカバー作成
　　　　　カッティングシート貼りマークカッティングシート張り込みカット済み
　　　　　外装作成時に背部、胸部にも大型ウレタンバンパーを搭載
　　　　~~・光回路作成　　作成途中~~
　　　　・音声ファイル探し、作成
　　　　・スピーカー増設
　　　　・資格審査モーション作成　　作成途中
　　　　・予選用シナリオ作成
　　　　・予選用モーション作成　　作成途中
　　　　・光回路配線取りまわし
　　　　・LED配線をRC30Wに交換
　　　　~~・LEDはめ込み用加工~~
　　　　・新LEDホルダー装着
　　　　・センサー回路設計
　　　　・センサー回路作成
　　　　・センサー回路、光基板回路搭載、配線取りまわし
　　　　・クロー部分カバー切り出し（UD‐14*2）
　　　　・PS受信機基板廃止用ケーブル作成
　　　　~~・バッテリー管理~~

　　　　昨晩の作業
　　　　・光回路作成
　　　　・光基板回路搭載、配線取りまわし

　　　　06:20
　　　　・HP更新
　　　　・組み上がったＬＥＤ基板が重すぎたので対処法を検討中。
　　　　　辞める訳には行かないが搭載数を減らすか？・・・・
　　　　　悩む時間がもったいないので未搭載パーツ重量分の重りを載せて少し動かして考えて見る事にする。
　　　　07:20
　　　　機体重量を計測したらなんと設計値より10ｇ軽い1730ｇだった。
　　　　外している電装システムＶr1.0の重量28ｇを足してもわんだほーやロボファイトの時より軽い値だ。
　　　　地道な軽量化はそれなりに効いている模様。
　　　　未搭載物の大体の重量を計測したところ78ｇ（電装システムは未製作なのでＶr1.0の重量28ｇで算定）

　　　　08:20
　　　　・重りを載せ1810ｇの状態でジャンプテスト
　　　　　試行錯誤の末、何とかジャンプに成功。
　　　　　一番飛べた頃に比べれれば低い物の17.5ｋのトルクで1810ｇの機体が2Cｍも飛べれば上出来でしょう。
　　　　　今回の件はサーボがヘタっているだけでなくVS‐RC003の特性把握と使用方法に問題が有った事も判明。

　　　　　VS‐RC003にて最速でサーボを動作させるにはサーボの三次曲線補間が問題になるようだ。
　　　　　ここで仮説を立てると三次曲線補間のスプラインカーブはカーブの最後に減速期間が有るの
　　　　で実質的に最速でない部分が多く有ると思われる
。　　　　かといって三次曲線補間を辞めると動きの滑らかさが落ちるので別方法で対処。

　　　　例で行くと一番遅い2346を最速で60°動作させる場合次のようになる。
　　　　1　0→60°　1コマ　（0.16ｓ60°のサーボなのでこれだと本当は6°しか動かない。）
　　　　2　60→60°　9コマ　（0.10666ｓ*9で先ほど動いていない残りの54°を待つ。）
　　　　気が付いて見れば単純なことだがはまっていると結構判らない物です。

　　　　10:18～11:30
　　　　・1810ｇの状態でジャンプテスト
　　　　　今までのと動作をビデオに撮って見比べ。→コマ送りでチェックしたところ明らかな差が有った

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　動画が上手くアップ出来ないので滞空中の写真です。

　　　　ただビデオでコマ数で計った限り滞空時間が5コマ（0.033333*5＝0.166ｓ）しかない。
　　　　これで縄が通りきるのか？

　　　　　　　まずはここまでこれ以上の煮詰めるのは後廻しとしよう。

　　　　11:45～12:00
　　　　・㏋更新

　　　　12:00
　　　　1810ｇの状態でジャンプできるのが分かったので残パーツ搭載作業開始。
　　　　12:30～13:05
　　　　第10回大会のＤＶＤを見つつお昼休み

　　　　13:05～15:00
　　　　・ＬＥＤホルダー組み立て。
　　　　　楽な割りには時間が掛かる。

　　　　15:00～17:59
　　　　・夜になると余り音が出せなくなるのでＬＥＤホルダー組み立ての合間に縄跳びの実験開始
　　　　・ＬＥＤホルダー組み立て完了
　　　　・歩行を修正。
　　　　　左右への振りを大きくして足上げ量を増やして見た。
　　　　・竜形態への変形モーション完成

　　　　18:15～18:50
　　　　お休み

　　　　18:50
　　　　・ビデオを撮りつつジャンプ調整
　　　　　ビデオのコマ送りを見ていると何が起こっているのかが一目瞭然だ

　　　　19:33～
　　　　・ビデオを撮りつつ縄跳びに挑戦開始

　　　　　出来そうでできない。・・・・・・
　　　　　縄の長さと重さがかなり重要な模様。

　　　　　22:30～00:44
　　　　食事＆仮眠＆お風呂

　　　　00:44～
　　　　残予定立て
　　　　出発予定時刻08:00なので逆算すると残時間7h
　　　　最低限必要な内訳は以下の通り

　　　　身の回り準備　0.5h
　　　　荷造り　　　　1.0h

　　　　そうすると作業に割ける時間はあと5ｈとなる。
　　　　調子が悪くなる可能性も高いので残作業は4ｈを見積もる事とする。

　　　　機体が未完成なのは仕方が無いが資格審査と予選に出られないと話しにならないので加工関係は2ｈに限定する事とする。
　　　　残り2ｈを予選準備に宛てる。

　　　　残作業全ては出来ないので以下の通り絞り込む
　　　　・持ち物ＬＩＳＴ作成
　　　　・ボディーカバー固定用加工
　　　　・光回路配線取りまわし（LED配線をRC30Wに交換）
　　　　・新LEDホルダー装着
　　　　・スピーカー増設（ホットボンド固定を残すのみ）
　　　　・音声ファイル探し、作成、（音高さ大きさをあわせる）
　　　　・センサー回り作成（固定ヶ所も考える必要あり。）
　　　　・資格審査モーション作成（後180°回転のみ）
　　　　・予選用シナリオ作成
　　　　・小道具作成、原稿印刷
　　　　・予選用モーション作成
　　　　・ボディーカバーカッティングシート貼りマークカッティングシート張り込み（残1/2）
　　　　　外装作成時に背部、胸部に大型ウレタンバンパーを搭載

　　　　01:07
　　　　持ち物確認ＬＩＳＴ作成

　　　　01:10
　　　　・ボディーカバー固定用加工
　　　　　同時にスピーカー増設箇所考察、スピーカは当初予定通り腹部センターにいれる事とした。
　　　　　ただし音の状態が分からないので固定そのものとボディーカバーへの穴あけは朝になってから行う事。

　　　　・スピーカー搭載ベース加工

　　　　01:56
　　　　・クローのお化粧を少々。

　　　　03:02
　　　　小道具作成。

　　　　04:04
　　　　原稿推敲。

　　　　調子に乗ってかいていた物の文字数をカウントしたら2000文字以上有った。・・・

　　　　　　　　物書き志望の奥さんいわく「1分に付き400字詰め原稿用紙1枚が限界だよ」との事。
　　　　一体今更これをどう縮めろと言うのだろう。

　　　　05:24
　　　　止めとけばよいのにHP更新

　　　　今日の行き先は青いビル5Ｆなので間違えないように。
　　　　（実は最寄り駅が会社と一緒で青いビルまで会社から10分程度です。）

　
2007.3.21

　　　　10:26
　　　　残時間70時間
　　　　
　　　　7時には起きる心算だったのに。・・・・・　　　　どうも先々週に気管支炎に掛かってから一応直ったのですが、夜に無理が利きません。

　　　　残作業
　　　　・ボディーカバー作成
　　　　　カッティングシート貼りマークカッティングシート張り込みカット済み
　　　　　外装作成時に背部、胸部にも大型ウレタンバンパーを搭載
　　　　・光回路作成　　作成途中
　　　　・音声ファイル探し、作成
　　　　・スピーカー増設
　　　　・資格審査モーション作成　　作成途中
　　　　・予選用シナリオ作成
　　　　・予選用モーション作成
　　　　・光回路配線取りまわし
　　　　・LED配線をRC30Wに交換
　　　　・LEDはめ込み用加工
　　　　・新LEDホルダー装着
　　　　・センサー回路設計
　　　　・センサー回路作成
　　　　・センサー回路、光基板回路搭載、配線取りまわし
　　　　・クロー部分カバー切り出し（UD‐14*2）
　　　　・PS受信機基板廃止用ケーブル作成
　　　　・バッテリー管理

　　　　昨晩の作業
　　　　・上下部ボディーカバー完成
　　　　・上部ボディーカバーカッティングシート張り込み
　　　　・マークカッティングシート出力準備
　　　　・本体側ボディーカバー取り付け加工

　　　　10:33
　　　　・HP更新
　　　　・バッテリー管理開始（ビデオ、デジカメの分も忘れずに）
　　　　・あ向け寝そべり、起き上がりモーション作成開始

　　　　　ハイペリオンをバッテリースロットにいしたられようと太腿ブラケット用のネジ頭が出ていてこすれるのを発見。
　　　　　時間は掛かるが危険なので修正。

　　　　11:17
　　　　・少々時間が掛かったがネジ頭問題修正完了。
　　　　・あお向け寝そべり、起き上がりモーション作成開始

　　　　12:17
　　　　・あお向け寝そべりは機体の構造のお陰でうつぶせ寝そべりのＤＡＴＡを反転し微調整だけで完成。
　　　　　起き上がりモーションが前後バランスの関係で今一。
　　　　　念のため胴体前部に予定分の錘を入れて置いてみよう。

　　　　13:00
　　　　・起き上がりモーション完成。
　　　　　手を離す直前のモーションで今一バランスがぎりぎりだ。
　　　　　搭載パーツがそろったら要調整。
　　　　　後は方向転換がそろったら資格審査分は完成。
　　　　　ただし足ヨー軸を廃止してしまったので始めての足ヨー軸なし方向転換なので少々不安だ。

　　　　・ｈｐ更新
　　　　　やる気充填の為他の方の㏋を巡回していると、森永さんの怒涛の更新が始まっていました。
　　　　　勝手な感想ですが、これをやって頂かないとロボワン直前な気がしません。

　　　　13:11～14:05
　　　　お昼休みしつつ前回ＪクラスＤＶＤチェック
　　　　Ｊクラスの機体は、足ヨー軸が付いていない機体が多いので参考になる。
　　　　第9回の予選ＤＶＤを探すも見つからず？
　　　　軽量ビデオカメラのテープもチェック。
　　　　念のため軽量ビデオカメラも充電。

　　　　14:06
　　　　・バッテリー管理開始
　　　　　充電前計測1,2,3,4,5,6
　　　　　充電スミ1,2,3
　　　　　放電

　　　　14:46
　　　　疲れからか
　　　　少し休んでしまった。ファイト！！

　　　　15:00
　　　　・先日のジャンプが上手く行かない件に関しての考察
　　　　よくよく考えたらひざのスピードが追いついていなかったような気がするのでチェック
　　　　　8コマと12コマの動作をビデオに撮って見比べ。→多少違っているかな程度だ
　　　　　ＩＣＳ設定のパンチを5から10に変えて見るも余り変わらず。
　　　　　時間が無いが念のため膝サーボホーン、サーボ全数分解してチェックする事に

　　　　16:10
　　　　　試しにハイペリオンにてジャンプさせて見たところほんの少しだが浮いた。
　　　　　ついでに前後寝そべり、起き上がり、左右横歩き、すり足前進もハイペリオンで試したが無事動作。

　　　　18:05
　　　　・方向転換作成
　　　　　Ｊクラスの機体を参考にかつ腕の反動も利用。
　　　　　途中だが少し方向性が見えてきた。
　　　　　前に出した足を引き戻すときに肩を廻すか片足立ちしている最中に廻すかは、若干悩ましい。

　　　　・スピーカ選定最終テスト
　　　　　8Ω　0.5ｗ　φ28.0
　　　　　8Ω　0.25ｗ　φ40.0
　　　　　8Ω　0.5ｗ　φ36.0　　これに決定

　　　　　これなら厚み的に腹の中にも入るし上手くすれば腰に入れられるだろう。

　　　　・光基板が胸部に入りきるか確認。
　　　　　無事収納可能なのを確認。

　　　　19:25
　　　　なんと分解途中で左足首の動作異常発見。（ギャ割れっぽい）
　　　　至急分解調査の事。

　　　　19:50
　　　　分解してみた所ギャかけだった。
　　　　5801では初のギャかけ

　　　　19:53～20:42
　　　　食事をしつつ第9回予選鑑賞。
　　　　予選の構成を考える2分はモーションを作るには長い時間だがプレゼンの時間とすると短い。

　　　　20:42
　　　　・5801ギャ交換作業
　　　　　どうやらギャだけですんだようだ。

　　　　21:05
　　　　・念のため膝サーボホーン全数チェック。
　　　　　ガタガタと言うわけではないがゆるい気がするので全数交換。
　　　　　片側分完了したのでジャンプさせて見たがはっきりとは効果は分からず。
　　　　　ただ足首ロール軸も付加したバージョンでは数ミリ飛び上がれるようになった。

　　　　22:25
　　　　交換に思った以上に時間が掛かるが念のためやってしまう事にした。

　　　　23:14
　　　　サーボホーン交換時に何きなしに現行サーボと新品のサーボを比べて動かしたら180°動く
　　　　のに目で見て判るほどのスピード差が有った。
　　　　慌てて他のも調べたら似たような物だった。
　　　　どうやらジャンプできなくなったのはサーボーホーンの削れやギャ磨耗だけでなくモーター
　　　　自体もへばっていたらしい。
　　　　5801の在庫は0なので新品の581に交換するかこのまま行くか。・・・・・

　　　　24:20
　　　　サーボホーン何とか交換終了。

　　　　24:49
　　　　縄跳び腕廻しモーション作成。

　　　　縄回1回転だけは完成。

　　　　26:10
　　　　ＬＥＤ基板接続テスト。無事動作した。
　　　　ただ本体回りのＬＥＤ加工が終っていないので使用できるかどうかはまだ流動的。
　　　　とりあえず基板が動いたのでプライオリティーを下げる。

　　　　26:50
　　　　出発まで後53ｈ

　　　
2007.3.19

　　　　23:50
　　　　残時間107時間
　　　　
　　　　ぎりぎりの予定だと言うのに帰宅は23時。・・・・
　　　　残作業　　

　　　　・ボディーカバー作成　　作成途中
　　　　　カッティングシート貼りマークカッティングシート張り込みカット済み
　　　　　外装作成時に背部、胸部にも大型ウレタンバンパーを搭載
　　　　・光回路作成　　作成途中
　　　　・音声ファイル探し、作成
　　　　・スピーカー増設
　　　　・資格審査モーション作成　　作成途中
　　　　・予選用シナリオ作成
　　　　・予選用モーション作成
　　　　・光回路配線取りまわし
　　　　・LED配線をRC30Wに交換
　　　　・LEDはめ込み用加工
　　　　・新LEDホルダー装着
　　　　・センサー回路設計
　　　　・センサー回路作成
　　　　・センサー回路、光基板回路搭載、配線取りまわし
　　　　・クロー部分カバー切り出し（UD‐14*2）
　　　　・~~クロー部分仕上げ、塗装~~
　　　　・PS受信機基板廃止用ケーブル作成
　　　　・バッテリー管理

　　　　12:15
　　　　・昼休みに新足裏、クロー1/2塗装。

　　　　23:15
　　　　・センサー回路設計、実験
　　　　　秘密兵器の一つであるセンサーが安定しない。
　　　　　どうやら雑音にかなり弱い模様。
　　　　　追っている時間は無いので、今回は新センサー組み込みを断念。

　　　　23:55
　　　　・新足裏、クロー組みつけ。

　　　　24:10
　　　　・HP更新

　　　　24:25
　　　　・上部ボディーカバー作成
　　　　・平行してジャンプモーション実験
　　　　なぜか昔と同じモーションなのに2ｃｍも飛べない。
　　　　しかも足の動作がばらばらだ。
　　　　明日ビデオ撮りをして原因究明する事。

　　　　26:25
　　　　・上部ボディーカバー完成

　　　
2007.3.18

　　　　残す所後、6日間です。その内休日は2日間のみ。
　　　　それにしても、おかしい、おかしすぎる。
　　　　大会3週間前には、機体は完成している予定だったのに未だにパーツを削っているとは・・・・・・・

　　　　今日から自分追い込みように時系列日記復帰の予定です。（テンパッタら止まると思いますが。）

　　　　現状　　　機体の最低限の組み立て完了。（基本動作が出来るレベル）

　　　　残作業　　

　　　　・~~足ロール軸動作角減少。足のロール角は、実質的な動作角が少ないので入力ミスで破損させない為~~　　スミ
　　　　・ボディーカバー作成　　作成途中
　　　　　カッティングシート貼りマークカッティングシート張り込み
　　　　　外装作成時に背部、胸部にも大型ウレタンバンパーを搭載
　　　　・光回路作成　　作成途中
　　　　・~~新足裏作成、交換~~　　スミ
　　　　・音声ファイル探し、作成
　　　　・スピーカー増設
　　　　・資格審査モーション作成　　作成途中
　　　　・予選用シナリオ作成
　　　　・予選用モーション作成
　　　　・光回路配線取りまわし
　　　　・LED配線をRC30Wに交換
　　　　・LEDはめ込み用加工
　　　　・新LEDホルダー装着
　　　　・センサー回路設計
　　　　・センサー回路作成
　　　　・センサー回路、光基板回路搭載、配線取りまわし
　　　　・クロー部分カバー切り出し（UD‐14*2）
　　　　・クロー部分仕上げ、塗装
　　　　・PS受信機基板廃止用ケーブル作成
　　　　・バッテリー管理

　　　　なんか全て終らすのは絶望的な気がしてきました。

　　　　10:21
　　　　・足裏切削開始

　　　　　10:46
　　　　・HP更新

　　　　11:14

　　　　・足裏切削1枚目終了(AD03-G1枚40分)
　　　　　軽く仕上げて現行品との差を確認。
　　　　　少し予想と違うところも有るが一応これで行く事とする。
　　　　　手で加重を掛けて見たが補強は必要なさそうだ。
　　　　　補強が無ければ19ｇなので約5ｇの軽量化だ。
　　　　　保険に旧足裏もそのまま無加工で保管。

　　　　　11:49
< 　　　　・足裏2枚目切削開始(AD03-G)

　　　　　11:53～12:32
　　　　・お昼休み

　　　　　12:32
　　　　・足裏切削2枚目終了
　　　　　皿ネジ用追加工と仕上げ

　　　　　塗装は明日昼休みに会社にて

　　　　13:07
　　　　・基準ポーズ登録、原点出し
　　　　　作業をしていて気が付いたが、やはりどうやら基準ポーズ登録回りにはバグもしくは公表されていない仕様が有る模様。
　　　　　本来なら今日は秋葉でヴィストンさんのサポートが有るので行きたい所だが、今日2～3Ｈ使うわけには行か
　　　　　ないのでロボワン当日に聞く事にしよう。

　　　　15:40
　　　　・さんざん苦しんだが一応基準ポーズ登録、原点出し終了。

　　　　16:00
　　　　・足ロール軸*4、クロー軸動作角減少調整。
　　　　　足のロール角等は、実質的な動作角が少ないので入力ミスで破損させない為に上下限値を設定。

　　　　16:28
　　　　・クロー軸動作角減少調整終了

　　　　　16:28～17:08
　　　　・近くのホームセンターに買い物

　　　　18:00
　　　　・足ロール軸*4動作角減少調整終了
　　　　　これで構造的作動限界を越えて無理やりサーボを動作させサーボを破壊しなくて済む。

　　　　21:07
　　　　・原点調整に関して勘違いをしていた事に気が付く

　　　　覚書
　　　　全てのポーズはあくまで原点調整をした基準ポーズからの相対値で表されている。
　　　　つまりいくら新しい基準ポーズを作っても原点調整ボタンを押して居なければ作成済みモー
　　　　ションとは乖離してしまうと言うことだ。
　　　　それで居て原点値近辺以外で原点調整ボタンを押すとそれ以降のポジションがおかしくなる。
　　　　その為原点調整ホームポジションとモーション用ホームポジションを2段が前で作る必要が有る。

　　　　23:00～24：50
　　　　・資格審査モーション作成開始
　　　　・サーボーを冷やす合間にボーディーカバーを平行して製作の事。

　　　　　竜形態への変形モーション作成（暫定完成）
　　　　　左右横歩きモーション作成（暫定）
　　　　　すり足前進モーション作成（暫定）
　　　　　前寝そべりモーション作成
　　　　　前起き上がりモーション作成

　　　　　足裏の変更は余り問題にならなかったようだ。
　　　　　またしつこくホームポジションをいじくり回して合わせたお陰でVr1.0用のモーションが微調
　　　　　整で使えそうなので助かった。

　　　　　後は、後寝そべり、後置き上がり、回転だけ出来れば参加資格は完成だ。
　　　　　予選107時間前にここまで出来ているのは過去最速かも知れない。

　　　　26:40
　　　　　今日の作業内容まとめ。
　　　　　明日の作業予定立て。
　　　　　今から1日を24時間でカウントするのを中止。
　　　　　残時間（107時間）で全て管理の事。

　　　
2007.3.10

　　　　仕事と風邪を引いてしまって進捗が暫く止まっていました。
　　　　残す所後、13日・・・・・・この土日で機体のハード面での改良は終らせないとモーションが間に合わなくなりそうです。

　　　　そんな中モーション作成用ノートが立ち上がらなくなり大慌てで調査しました。
　　　調べた所なぜかバイオスバックアップ用バッテリーが2種類入っているらしいのが判明したのでばらしたら
　　　コイン電池の方が完全に上がっていました。（ネットのおかげで助かりました。）

　　　　

　　　　　　　　　　　　　　　　　個人的に最近気に入っている構造です。
　　　　　　　　　　　　　　　　　ABSに直接ネジを切った場合分解を良くするところの場合ネジ穴がバカになり易いのでナットを埋め込める様にして有ります。
　　　　　　　　　　　　　　　　　更にネジを切る手間もなくなります。

　　　
2007.2.26

　　　　いよいよやばいです。・・・・・・

　　　　予定から2週間は遅れてます。
　　　　仕方が無いので更に機能をオミットする事にします。

　　　　今日は代休で3連休（連休は久々）でした。
　　　　ですが運悪く久々に結石が出そうな感じなので無理は出来そうに有りません。

　　　　ここから先、予定時間と実作業時間との差を検査する為に残作業ＬＩＳＴをワードからエクセルに移行。

　　　　この三連休の作業

　　　　・腕旋回軸を設計。それなりに簡単に出来そうだが。→ここで封印。時間が有れば再開。
　　　　・クロウ部分設計
　　　　・クロウ部分切削（未完）
　　　　・脚部太腿のロール軸AD05G再切り出し
　　　　　強度的に問題が有るのが判明したので予定を変更して作成。
　　　　　再作に伴いサーボ出力軸の一部を分解し易いように変更。
　　　　・アルマイト加工に出す為機体分解。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　3日弱分の成果物（思った以上に進みが悪い）
　　　　　

　　　　　　　　　
2007.2.12

　　　　やばいです。・・・・・・
　　　　あてにしていた3連休が全部出勤になってしまいました。
　　　　しかもこの土日は帰宅は24：00ぎりぎり。
　　　　今日は、自宅で出来る作業なので通勤時間節約の為自宅で作業してます。
　　　　今日も寝れるのは3時過ぎかも。・・・・・

　　　　この3日間の進捗は予定の1/20以下。ん～来週の練習会どうしましょうか。
　　　　元のままになら1日有れば組めるんですけどそれだと手戻りが大きいしかといってロボワン前、最後の練
　　　　習会になるかもしれないし。

　　　　今週の作業

　　　　・腕パーツをNCモデラを使用しての切削
　　　　　途中ミスったりもしたものの無事終了。
　　　　　（覚書　NCモデラを使用中は、tool up,downボタンの使用は不可。使用するとZ軸の移動量がおかしくなる模様。）
　　　　　本体付属のドライバーに比べ3割りは時間短縮している。非常にすばらしい。
　　　　　しかも今まではツールパスを考えて作図後に一筆書きになるようにもう一度作図していた手間もなく
　　　　　なるので非常に楽です。

　　　　　NCモデラをフリーで公開して下さっている三上さんに感謝いたします。

　　　　　さて現実逃避はこの程度にして仕事に戻ります。

　
2007.2.10

　　　　ロボワン予選まで後42日間､関東組み練習会まで7日間とこつこつやっていたら間に合いそうに無くなって来ました。

　　　　まず関東組み練習会で実験したい項目を先に潰して行きます。

　　　　今週の作業

　　　　・腕設計
　　　　　一応完成。　　　　　切削はNCモデラでテストの予定。

　　　　・ＬＥＤ選定用治具作成
　　　　　選定テスト。大人買いしたＬＥＤの内20個ほどテストしてみたが、やっぱり+-30%は有った。
　　　　　簡易的な物だがそれなりに効果は有る模様。

　　　　・スピーカーテスト
　　　　　使用スピーカーに音量、サイズに付いてテスト。
　　　　　各種購入4Ω1ｗ～16Ω0.25wまでスピーカーを幾つか購入、テスト。
　　　　　音量、音質が両立する物が中々見つからない。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　購入したスピーカー（又、在庫が増えた。・・・・・・・）

　
2007.2.4

　　　　ロボワン予選まで後48日かなり切羽詰まってきました。

　　　　現在の進捗状況は予定より約1ヶ月ほど遅れているので、どうしても必要な所以外は大胆にオミットして行く事にします。

　　　　今週の作業

　　　　・ジャイロボード、ＣＰＵボード修理から上がって来たので動作チェック

　　　　　再組み立て、ジャイロ再設定後動作テストＯＫ。
　　　　　とりあえずこれでロボゴング前日時までは復旧完了

　　　　・上半身再設計。（今年2個目の上半身再作です。）
　　　　　設計方針は小型、軽量化、パーツ点数減する事
　　　　　新規内蔵パーツは以下の通り
　　　　　新自作ＬＥＤコントローラー
　　　　　増設ボードは4枚
　　　　　スピーカー
　　　　（使用スピーカに音量、サイズに付いてテストが必要。）
　　　　　ＰＳＤセンサー*2
　　　　　結構な分量だが体積的には今のままでも入りきりそうだ。

　　　　・腕設計
　　　　　ルールがかなり厳しいので長さに注意。
　　　　　搭載予定だった機能は、どうやっても変形途中で足長さ以下に出来ないので断念。

　　　　・スピーカーテスト準備
　　　　　使用スピーカーに音量、サイズに付いてテスト。
　　　　　8Ω0.25ｗが標準なのでそれに合わせてテスト
　　　　　→フリーの音声合成ソフトも見つけて来たのでテスト結構良い感じで音声を作ってくれる。

　　　　　使用できるスピーカーの上限を調べる為アンプ素子（TPA2000D1PW）を調査。
　　　　　恐らく4オーム2ｗまでは大丈夫そうなのが判明。

　　　　　今の所手持ちのスピカーでは、サイズ、音的に今一なので明日以降8オーム、0.25ｗ以上2ｗ
　　　　　以下のスピーカーを幾つか購入してくること。

　
2007.1.26

　　　　ロボワンまで後2ヶ月をきりました。
　　　　今回は機体自体は新作せず、元々予定した機能追加をしていく予定ですので、間に合わないと言う惨事だけは逃れられそうです。
　　　　
　　　　ここで今ごろですが今年の目標を上げます。
　　　　　　　　　　それは、
　　　　
「大会前1週間に徹夜をしない！！」

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　です。

　　　　いい加減毎に回毎回ギリギリになるのを卒業したいと思います。

　　　　今週の作業

　　　　・ジャイロボード、VS-RC003ボード修理にヴィストンさんに発送。→修理待ち。

　　　　・新ＬＥＤ回路、ＬＥＤホルダーテスト→所定の性能が出るのを確認。
　　　　　ロボゴング時比較で発色数（目視確認できる範囲で）50倍、光量15倍にパワーアップ成功。（もう発光部の直視は出来ません。）
　　　　　ただし新回路で配線が倍増するのとＬＥＤボードのサイズが大きすぎて本体に収納しきれないので分散基板に再設計の予定。

　　　　・ＬＥＤ選定用治具設計
　　　　　ＬＥＤは同一メカーの物でもかなり性能の上下が激しい素子なので、今回の様にまとめて使う際には選定が必要です。
　　　　　（国産メーカーでも±15%程度、外国産メーカーの安いものだと元々ランク分けしていないで±50%なんていうのも有ります。）

　　　　・竜鬼Ⅱ　version2.0の目玉となる回路の基礎実験。
　　　　　中々所定の性能が出そうに無いが、まともに出来れば予選突破の可能性を持つと思える機能なのでなんとか形にしたい所です。

　　　　
2007.1.16

　　　　例によって自宅からは更新できないので更新が遅くなってますが、ロボゴング参加の皆様お疲れ様でした。m(__)m

　　　　ロボゴングの結果は、相変わらず負け負けだったのですが、1試合も棄権せず参加出来たので取りあえずは満足です。
　　　　ようやく棄権はしないで済むようになってきました。
　　　　（とは言ってもコントローラーの割り付けも決まってないんですけどね。お陰で試合毎に割り付け変更して間違いまくってました。）
　　　　
　　　　今回も大会前日にトラブルに見舞われましたが何とか乗り越えました。
　　　　（ただし3日間平均睡眠時間が2Ｈ程度で頑張りましたが。）

　　　　因みに起こったトラブルというのは、VS-R003の一部チャンネルが死んだらしいのとジャイロのＹ軸が死んだのです。
　　　　どちらも死んだのが分からず動作異常の原因を見つけるだけで数時間かかりその後ジャイロのＸ、Ｙ軸を物理的に置き換え、余
　　　　ってるポートにサーボを接続しなおしに数時間。
　　　　それに伴いモーション全て書き換えと、笑えるぐらいの作業量となりました。

　　　　まあグデグデとは言え間に合ったので良しとしましょう。
　　　　　　　　（足を余り上げない歩行モーションだったのでリングの継ぎ目に引っ掛かりまくってこけてばかりでしたけど。）

　　　　後、色々な方達とお話を出来非常に有意義でした。
　　　　ヴィトンの方ともお話が出来たので要望を一杯お願いしておきました。^^;
　　　　それとVS-R003でのアナログステックの有効な使い方も教えていただきました。（もうヴィトンさんのＨＰに乗っていますね。）

　　　　それはVS-R003は上手く設定すれば、全てのモーションの任意の軸に対してアナログスティックから任意量の補正を入れられると言
　　　　うことです。
　　　　これは上手く使いさえすれば一つの攻撃モーションで広い攻撃エリアを確保したり、直進モーションだけ作れば左右への方向転換出
　　　　来ることを意味します。
　　　　市販のボードでこれを、標準で出来るのは現状では多分VS-R003だけでしょう。
　　　　　さて次回の可動目標は、2月の練習会ですね。
　　　　次こそはギリギリまでは改造せずモーション作成とコントローラーの割り付けを決めていきたいと思います。

2007.1.10

　　　　遅くなりましたが、わんだーほ参加の皆様お疲れ様でした。m(__)m
　　　　例によって自宅からは更新できないので某所からので更新です。
　　　　（ちゃんと定時後ですよ。）
　　　　わんだーほーの結果は、下から数えて何番目と言う感じだったのですが１競技も棄権せず参加出来たので取りあえずは満足です。

　　　　それにしてもわんだほーの当日は例によって目茶目茶でした。
　　　　どれくらいだったかと言うと下記のような状態での参加でした。

　　　　1/7 AM2:15　　　　　　機体改造は途中ながらどうにか動かせる所まで復旧。
　　　　　　 AM2:15～3:00　　モーション調整。軸間と重量バランスを変更したので調整程度ではどうにも成らないのが判明。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　この段階でモーションが0になる。
　　　　　　AM3:10～3:40　　太腿ロールサーボ焼け。（泣きながら）交換。
　　　　　　 AM3:50～5:00 　横歩き系モーション作成。完成
　　　　　　 AM5:05～7:00　　夜食&仮眠　
　　　　　　 AM7:00～8:20　　観念して膝曲げ量を多くした所ようやく前進歩行完成。（今までで一番安定してるよ。）
　　　　　　 AM8:05～10:00　荷造りと　バッテリー管理
　　　　　　 AM10:20～12：00起き上がりモーション等作成。（ここで作った分はコピーし忘れて持って行けず、会場で再度作る羽目に。）
　　　　　　 AM12:20　　　　　出発

　　　　ほんとに何とか間に合ったと言う感じでした。
　　　　競技の間はずっとモーション作ってましたし。

　　　　1/8からは、止めておけば良いのにロボゴングに向け改造を再開してしまいました。
　　　　（今回、LED回路が容積的に入りきらなかったので光らせなかったら何人もの方に「今日は光んないの？」と言って頂いたので
　　　　　一応光るようにして行こうと思ってます。）

　　　　間に合うのかなー。・・・・・・・・

2007.1.5

　　　　今更ですがあけましておめでとうございます。
　　　　年末に家のメインＰＣがよりによって年賀状を印刷中に壊れてしまって今日は、会社からの更新です。

　　　　明後日はわんだほーなのですが今の所、改造が終わっておらずしかも軸間距離もいじってしまったので
　　　　モーションの修正が間に合うかどうかビミョーです。
　　　　最悪移動だけ出来るようにすれば腕は、ＰＳコントローラのアナログステックで簡易マスタースレイブ
　　　　を搭載したのでこれで何とかしましょう。
　　　　今日から会社なのですが、新年会だけやったら終わりなので後2晩例によってギリギリまで頑張ります。

2006.12.25

　　　　又も久方ぶりの更新と成りました。
　　　　前回の更新からも今の所毎日こつこつが珍しく続いています。
　　　　とは言っても単に参加予定のわんだほーとロボゴングが近いからなのですが。・・・・・
　　　　作業の近況は、計量化とVS-RC003用増設基板の搭載スペース確保のため足ヨー軸サーボを2つ外す事にしました
　　　　ので本体の再設計を行なっていました。
　　　　（それにしてもVS-RC003用増設基板のコネクター出し方向はなんであんなに使いにくい配置にしたんでし
　　　　ょかね。
　　　　それとも何か良い配置方法があるのかな？）

　　　　後、リチュウムポリマーに関する調査をラジコン関係の方で進めいていました。
　　　　（バッテリーがニッカドの頃からRCユーザー、RCショップは電池性能を極限まで使う方法を手探りで確立して
　　　　きています。
　　　　時には後から見ると多少間違っている所も有る場合が有りますがメーカーよりそのバッテリーに詳しい事も多
　　　　々有ります。）

　　　　以下覚書。（あくまで私が使用しているハイペリオンに関して、調べた範囲なのでもしこの情報を利用され
　　　　　　　　　　　るとしても自己責任でお願いします。）

　　　　・購入後最初の4回は慣らし充放電を行う事。
　　　　　慣らし前に4～5Ｃ以上の放電を行なってしまうと最高性能は出なくなる。

　　　　・慣らし充放電は4～5Ｃ程度にて行なう事。
　　　　　（私は7.4Ｖ10000mAのバッテリー使用の場合放電機には、20Ｗのセメント抵抗4個を（0.5オーム*3+0.1オー
　　　　　ム*1＝1.6オーム）直列に接続して使用しています。
　　　　　リポの充電直後の電圧は約8.2～8.4ＶなのでI=V/Rからこの抵抗に接続すると大体5A流れる事に成ります。

　　　　・1セル辺りの最終放電電圧は1セル当たり3Ｖを必ず守る事。
　　　　　バッテリー電圧管理回路は必須。
　　　　　（バッテリー電圧管理回路を付けていない機体でリポを使用する場合Dynapowerのリポのように過電流過放
　　　　　電防止回路をバッテリー側に内蔵する物で使用すること。
　　　　　1度でも3Ｖを切ったバッテリーは例え使用出来ても2度と元の性能には戻らない。
　　　　　あちこちで書かれていますが、リポは無理をさせると燃えます。（私が直接見ただけでもロボット相撲で3回、
　　　　　RC飛行機で1回）

　　　　・保管時は残量6～4割程度とする。又、使用しなくても月1回はで充放電をしておく事。

　　　　・保管時はRCショップで販売している不燃繊維で出来た袋や陶器製の容器に格納し近くに可燃物が無い所に
　　　　　保存。
　　　　

　　　　　　　　7.4Ｖ10000mAのバッテリー用放電機。
　　　　　　　　20Ｗのセメント抵抗4個を（0.5オーム*3+0.1オーム*1＝1.6オーム）使用。
　　　　　　　　発熱を分散させる為出来るだけ小さい抵抗値の物を複数つなげる事。
　　　　　　　　又、発火防止に厚手の放熱板の上に置きFANで空冷して使用）

2006.12.8

　　　　更新は出来ていませんでしたが、前回更新から毎日こつこつが珍しく続いています。（何時もこの調子でいければ・・・・）

　　　　膝をダブルサーボにして以来、原点調整で苦しんでいましたが調整治具を作れば良い事に今更、気がつき試しに作って見ました。

　　　　　　　　クリーム色のABS板が膝原点調整治具です。

　　　　　　　　このようにぴったりはまるようになれば調整完了です。
　　　　まあ、なんて便利なんでしょう～。（通販番組風に）
　　　　これを作る前は、一度づれると1時間は掛かった調整が物の5分で終わります。（もっと早く気が付いていれば・・・・・・・・）
　　　　これに気を良くして調整が難しい部分全部の調整治具を作る事にしました。

2006.11.27

　　　　今週は毎日こつこつが珍しく続いています。(^.^)
　　　　VS-RC003への換装作業が終了しましたのでVS-H8PWM28V2用モーションＤＡＴＡからの移行方法を検討した結果
　　　　エクセルでおおよそ変換できるようになりました。
　　　　ただ完全に自動でやると暴走が怖いので変換後のDATAを手入力で写す事にしました。
　　　　大したモーションは無かったので1時間ほどでモーションの移行は完了したのですが、VS-RC003の新機能の1つ動
　　　　作周波数変更を使用し周波数を50Hzから60Hzへ上げたので今までのモーションは全て手を入れなければなくなり
　　　　ました。(-_-;)

　　　　後、VS-RC003への変更に伴いオプションボードを使用しセンサーを大量に搭載したいのとスピーカを搭載したいので
　　　　ペイロード確保と軽量化を兼ねてボディの再設計を始めました。

　　　　容積が足りない。・・・・・んーどうしましょうか？
　　　　今の所余り使ってない脚ヨー軸を外す案が最有力何ですけど。・・・・・

2006.11.26

　　　　今週頭から始めたVS-RC003に換装作業ほぼ終了しました。
　　　　その際に判り難かった部分を（前回書いた分の補足も含め）書き出しておきます。

　　　　前回からの続きの作業

　　　　「CPUの設定」－「サーボモータ出力」－「動作範囲」に前回の可動範囲制限を設定。
　　　　注意
　　　　「CPUの設定」自体CPUボードをPCと接続しオンラインになっていないと編集不可。

　　　　CPU_ROM領域に書き込みを行うと設定ファイルmedit_sld.iniにセーブされる。
　　　　対象ファイルであるmedit_sld.iniを手動で書き換えてもロボビーメイカーには読み込まれない模様。
　　　　この作業はＧＵＩから必ず行なう事。

　　　　　　　　　　　　　　上記画面は「ポーズスライダー」をサーボ5801用に設定を行った画面

　　　　　　　　　　　　　　上記画面は「CPUの設定」－「サーボモータ出力」をサーボ5801用に設定を行った画面

　　　　後、「ジャンクパーツ」だと聞えが悪いとの事なので「パーツ譲ります」にコーナー名を変えました。
　　　　サーボ他も追加。
　　　　手渡しなら無料で差し上げる物も有りますので見てみてください。

2006.11.22

　　　　今週からＣＰＵボードをVS-RC003に換装ためする為の相違点等調査を始めました。
　　　　VS-RC003はサーボ毎のベース周波数、動作単位、角度分割値等々の変更、ベースクロックの変更可能とサーボ
　　　　のハイブリッド構成で機体を作成するには便利な機能が満載されています。
　　　　（この機能があれば各社サーボを混合で使用しても１クリックで動く角度を統一できます。）

　　　　ですがこの辺はマニュアルだけではかなりさらっと書かれていて不足な感じなので自分で調査した結果を他に
　　　　使われる方の参考になればと思い備忘録をかねてＵＰします。

　　　　VS-RC003新規サーボ設定方法
　　　　１）サーボの動作範囲帯を調査。センターとなる幅をＣＰＵ設定でbaseに登録（1500ms等）。
　　　　　　この際CPU設定のPWMに注意。Baseの入力値の1/15＝0.0666が実数値なので、1500ms をセンターに設定
　　　　　　したい場合1500*15＝base＝22500となる。
　　　　２）サーボを任意のCHに接続しセンター出しを行い左右90度づつ動作する可動数値を調査。
　　　　　　(稼動角が180度以上あるサーボの場合、動作角の1/2にてづつ)
　　　　　　その数値をそれぞれ上下限値として可動範囲制限に登録。
　　　　３）可動範囲制限値の0から上限分までを90で割った値を対応角度表示設定とステップ分解能に登録。
　　　　　　この際割り切れるならステップ角を1/2等にするとより細かく動作を設定可能。

　　　　　　近藤2346,2350系は700μs～2300μs
　　　　　　JR58**は900μs～2100μs
　　　　　　センターは共に1500μs

　　　　まとめて一種類のサーボに設定を変更する際はＧＵＩから行なうと手間なので1箇所だけＧＵＩから設定し後は、設定ファイルmedit_sld.ini中の
　　　　_PUTSTYLE:*******
　　　　_DIVISION:*******
　　　　部分ををメモ帳等でコピーすれば楽。

2006.11.19

　　　　今週は、最悪でした。(T_T)
　　　　週頭にモーションを作っている時にロボットの関節に巻き込まれよりによって右手の人差し指の生爪を半分近く剥がしてしまいま
　　　　した。（10kg程度のサーボでも指先ぐらいなら潰せそうなので皆さん気をつけましょう。）
　　　　更にはメインのPCが立ち上がらなくなるわで大変でした。

　　　　幸い一番大事なロボットの機体DATAだけは外部メモリーに毎日バックアップを取って有ったので幾らかはマシでしたが。

　　　　一応HPのパスワードが見つかったので更新です。
　　　　（PCは相変わらず不安定でリセット掛かりまくりの状態です。マザーボードかな～(-_-;)）

　　　　今週は関東組練習会が土曜にあったので参加しよう思っていたのですがこんな状態なので参加できませんでした。

　　　　これで暫くはイベントが無いので思い切ってCPUボードをヴイストンのVS-RC003に換装しようかと思っています。
　　　　このVS-RC003はRB1000内蔵のVS-H8PWM28V2に比べ機能的に減るのは以下の物だけでそれ以外はけた違いにパワーアップされているので
　　　　良いかなと思っています。

　　　　（以下私的備忘録を兼て）
　　　　・汎用ジャイロが使用できない
　　　　・加速度センサー未搭載
　　　　・プロボを使用する際は使用できる入力キーが14*3*3＝126モーションから9*3＝27へ激減する。
　　　　（実質PS2コントローラーからで無いと使えないかも）
　　　　・直接外部へ出せるデジタル出力4chが無くなる。（外部ボードで補完可能）
　　　　・そして最大の問題モーションの移植がそのままでは出来ない。
　　　　（前回のロボワンの際、前田さんにお聞きした所によるとエクセルでコンバートをかける事が可能とはお聞き
　　　　　しているので挑戦してみますけど。）

　　　　後、関係無いですがジャンク（物によっては未使用品も結構有ります。）パーツを大量に抱え込んでいるので
　　　　何方か居る方がいたらメール下さい。2速歩行用以外も結構有ります。
　　　　価格は大体定価の1割～6割程度にして有ります。
　　　　今日から今週末ぐらいにかけて「ジャンクパーツ」にボツボツアップして置きます。

2006.11.5
　　　　昨日は何とかほぼ徹夜で機体を完成させて秋葉原ロボット運動会に参加してきましたが予選は散々でした。（ぶっちぎりのビリです。）

　　　　と言うのも会場での組み立てミスで（ネジの長さを間違えて長い物を使用してしまい）ＬＥＤ配線、ジャイロ配線を潰してしまっていました。
　　　　しかも組み立て後、動作テストをしていなかった為予選が始まるまで気が付かない体たらく。

　　　　お陰でその場をグルグル回る状態で超グダグダでした。

　　　　ひたすら反省です。
　　　　この修理は結構長引きそうです。ついでにＣＰＵボードの交換もやりますかね。

　　　　そんな状態でしたが、やはり大会に行った甲斐もありました。
　　　　色々と見たりお話したりしてモチベーションアップしましたし、ふとアイデアが浮かびようやくジャンプする方法も見つかりました。
　　　　やはり一人で考えていると出て来ない物が、ああいう会場に居ると出てくる物です。
　　　　更に飛騨神岡高等学校の真似で空中方向転換も出切るようになりました。
　　　　1回で約90度近く回れるので2～3秒で180度方向転換出来ます。これで次回ロボワンの参加資格も安心です。

　　　　正直言って今日は、ロボットのモーション作成をしていて初めて楽しいと思いました。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　「竜鬼Ⅱ　第一期完成体」（脚部LEDは破損中）

　　　　因みに機体の下に映っているのが、ネタ用に仕入れた新ロボット用ケースです。
　　　　ギターケースなのですが、某ライダーがギターケースに化粧品を入れて持ち歩いているのを見て面白そうだなと思い買ってみました。
　　　　買ってみて判ったのですが、流石に楽器用ケースなんで作りは頑丈で振動も中に余り伝わらないようです。
　　　　まだ加工途中ですが、最終的には全ての遠征機器を入れられるように改造する予定です。
　　　　（現段階でもノートパソコン以外は全て入りきります。）

2006.11.4
　　　　1：30
　　　　移動時間を考えると残7ｈとなった状況でモーションもろくに無い。・・・・・
　　　　かなりヤバイが何時もよりはましな状況。
　　　　ハード周りの残作業は腹に搭載したリポのカバー作成のみとなる。
　　　　予定より実に10日間遅れ。毎度の事ながら読みが甘いな～。
　　　　まあ行けるとこまでいきましょうか。

　　　　3：00
　　　　・保護程度だが簡易外装が何とか完成。
　　　　・ようやく歩行モーション作成開始。
　　　　　（現状歩行速度30ｍｍ/ｓ、2ｍに66秒も掛かってしまう。(T_T)）

　　　　8：30出発予定

2006.11.3

　　　　昨日はまだ機体の準備も出来ていないのに会社の飲み会で先ほど帰宅しました。
　　　　これから限界に挑戦です。(^^ゞ

　　　　本日の作業内容（心が折れるのを防止するのに書き出ししときます。）
　　　　am1:19
　　　・リポコネクター取り付け*3

　　　　am2:31
　　　　・リポバランス放電開始
　　　　　購入直後で0.01Ｖバランスが崩れていたがこんなものなのかな？

　　　　am3:00
　　　　・足首ピッチ軸ファイナルギャをアルミ製に交換
　　　　・足首ロール軸を5801に換装（ファイナルギャもアルミ製に）

　　　　am10:00
　　　　流石に頭が痛くなってきたので1時間だけのつもりで横になったら6時間も寝てしまいました。

　　　　am10:30
　　　　・リポ充電開始
　　　　・足首周りサーボ変更のついでに配線経路変更

　　　　11:58 AM
　　　　・足首軸をアルミファイナルギャに交換したので慣らし動作。
　　　　　無負荷、ゆっくり目で約10分動作。この程度では気休めですがやらないよりは良いでしょう。

　　　　15:30 PM
　　　　・足首軸をアルミファイナルギャに交換に関する作業完了。
　　　　・歩行テスト
　　　　　明らかに前後の振動が収まるのが早くなった。
　　　　　また、今までと全く同じモーションで1ポーズ9コマまで周期を早くできた。
　　　　　明らかに剛性不足だったようです。
　　　　　やはり5801クラスでは重量は1.5ｋｇぐらいまで収めないと無理なようです。

　　　　16:30 PM
　　　　・どうしても歩行速度が上がらない為、今回見送るつもりだったリポ化を決意しました。
　　　　　試しに外部接続で動かしてみた所動きが全く違います。
　　　　　容量10％、電圧3％ＵＰ重量56％ダウン（-80ｇ）これはすごい。
　　　　・バッテリー形状が違う為本体加工。
　　　　　今ごろこんなことしてて間に合うのか・・・・・・

　　　　21:30 PM
　　　　　暫定的に当たる部分をカットしてテープでカバーして終了。
　　　　・胴体内配線経路変更。
　　　　　一応リポ化と保護用外装が終わればハードは、一通り終わりだけどモーションが間に合うかな？

　　　　　組み立ての際に嫌気性のネジロックがジュラコンを犯すかどうかテスト。
　　　　　どうやらアロンタイトは、ジュラコンを犯さないのが判明。
　　　　　これでABSの部分だけ非溶剤系ネジロック（樹脂を溶かさないタイプですが固定力が弱いです。）にすれば大丈夫だ。

　　　　・本体の保護程度に外装作成開始。
　　　　　リポを搭載したせいで腹回り横幅が広くなった。ん～どう対処しようか。

　　　　22：30
　　　　・送信機用バッテリー充電
　　　　・ビデオカメラバッテリー充電
　　　　・リポでモーションテスト
　　　　　意外と問題なく動く。良かった良かった。
　　　　　ホームポジションを少しいじるとたちまち消費電力がかわる。中々に奥が深い。

2006.11.2

　　　　am1：11
　　　　昨日破損してしまったＣＰＵボードは何とか修理成功しました。
　　　　（VS-RC003も購入済みで秋葉原運動会が終わったら換装するつもりでしたがこの段階でやったら確実に間に合わなくなる所でした。）
　　　　又、同じ事をやらないようにする為ケーブルにて引出しＺ軸方向から差し込むコネクターに変更しました。
　　　　忘れない内にVS-RC003も予備ＣＮからUSBを引出しＺ軸方向から差し込むコネクターに設計変更しておきます。

2006.11.1

　　　　先日micro-switchのsakaiさんに教えて頂いてロボファクトリーに注文していたJR社用の580**系用
　　　　アルミファイナルギャが届きました。
　　　　明日組み込んでみる予定ですが、これでピッチのプルプルが止まればなーと思っています。
　　　　と言っている矢先に大ミスをやっちゃいました。
　　　　モーション作成中にひっくり返してＣＰＵ基板とＰＣとの接続コネクター基部を壊してしまいました。
　　　　ここってＲＢ1000系の最大の弱点の一つなんですよね。
　　　　もう直ぐＣＰＵ基板変えるつもりだったのでほおって置いたのが仇に成りました。
　　　　何とか直したいですが流石にボチボチやばい時間なので明日にかけます。

2006.10.29

　　　　久しぶりの更新と成ってしまいました。

　　　　秋葉原運動会のバトルに申し込んでいたのですが、先着順と言う事で少々心配していたのですが
　　　　どうやら出場できるようです。
　　　　
　　　　11/4参加予定の皆様よろしくお願いします。

　　　　で、最近の進捗状況ですがここしばらくは珍しく（大ッ嫌いな）モーション作成をしていました。

　　　　機体作成の方は9月の練習会から殆ど進んでいません。
　　　　一応バトル用にと思いハイペリオンのリポも購入してあるのですが、機体改造が必要なのでまだ搭
　　　　載していません。

　　　　歩行モーション作成中に気づいたのですが、足裏の取り付け位置は1ｍｍ変わっただけでも結構影響
　　　　有りますね。
　　　　で、以前からの分も合わせて何種類か用意して色々試してみました。

　　　　もっともまだヨチヨチ歩きなので頑張らないと11/4に間に合わなくなりそうなので、今週はロボット
　　　　強化週間で行きたいと思います。

2006.10.12

　　　　10/8の日記を一部訂正しました。

　　　　先日、関東組ロボ練習会＃１３に参加させて頂いてきました。
　　　　当日は朝から歩行モーションをいじっていたのですが、今一へろへろしていてこのまま行ってもしょうがないかな～と思ったのですが、
　　　　他の方とお話すればテンション上がるかなーと思い直し2時前ぐらいに行ったら既に20人近くの方がいらしていました。

　　　　当日の収穫
　　　　1）ZIPPONさんに繭の動画を撮らせて頂いて見直してみて膝曲げ歩行のコツが少し判った気がしました。
　　　　　（今までの機体が二体とも膝曲げ歩行をしないのを目的の一つに作っていたので膝曲げ歩行は今回が始めてなのです。）

　　　　2）軽量化の為にそろそろリポに乗り換えようかと考えているのですが、どのメーカにしようか悩んで参加された方何人かにお話を伺って回りました。
　　　　　教えていただいた内容とパッケージのサイズの関係で先ずはハイペリオンにしようと思います。（あ、あ、これで又数万円が。・・・・・・）

　　　　3）今の竜鬼の電飾に関して何人かの方からまだ光量的に見ずらいとアドバイスを頂きました。
　　　　　電飾命な機体ですので、リポにして出来るはずの電力的余裕は全部、電飾に回す事にしました。(^.^)
　　　　　 LEDドライバーも4Ａクラスの物に設計しなおしてかなりお馬鹿な機体になる予定です。(^^ゞ

　　　　4）皆さんも結構悩ましい問題だと思う運搬用ケースについて持ちネタを何人かの方にお話したら非常に受けたの
　　　　　で11/4の秋葉運動会までには間に合わせようと決意。
　　　　　今まで後回しにしていたのですが、今日から本格的に会社で作業開始。
　　　　　（あっ、流石に仕事中じゃないで<すよ。昼休みとかタイムカード押してからです。）

2006.10.8
　　　　10/12一部訂正

　　　　ここしばらく仕事が忙しく2週間ぶりに休めましたが、風邪を引き寝込んでしまい3連休2日目だと言うのに殆ど作業が出来ていません。(T_T)
　　　　明日の関東組練習会には行くつもりなので、何とか動けるようにする為、ゆるゆる作業しています。

　　　　そんな状態ですが、ボチボチ実験もしています。
　　　　まず少しでも荷物を減らす為KRT-2のバッテリーを単3からP009等の小型電池に変更できないかと思い調らべてみました。

　　　　実験条件
　　　　ニッケル水素電池1.2Ｖ*8本使用
　　　　調査内容　動作時消費電流と電圧降下による動作停止電圧の調査

　　　　先ず電源OFF時の待機電流（KRT-2は電源OFF時にも使用ch表示しているため若干電力を食います。）は次の通りでした。

　　　　次に電源ON時の使用電流は次の通りでした。

　　　　　ただしアンテナ先端のLEDの明滅に寄って瞬間最大200mAオーバーしています。
(10/12訂正　アンテナ先端のLEDはどうやら携帯の着信ＬＥＤグッズのような回路で光っているようなので、ＬＥＤ明滅によって瞬間
　　　　最大200mAオーバーい成っているのではないようです。
　　　　逆を言えばLEDの明るさが電波出力のバロメーターに成るようです。）　　　　　
　　　　最後に電圧を徐々に降下させて行きローバッテリーアラームが、鳴るかですが、約8.6～9Ｖでした。（やるたびに変わる。）
　　　　これから行くと当初できれば良いなと思っていた秋月で売っているP009タイプの充電池は7.4Ｖタイプと8.4Ｖタイプしかないので少々無
　　　　理そうな感じです。
　　　　一応8.4Ｖタイプ（ＧＰ３０Ｒ７Ｈ）のＤＡＴＡシートを調べると9Ｖ以上の保持は0.5Ｃ放電（100mA）で30分ぐらいが限界のようなので
　　　　やはり無理の様です。(^_^;)
　　　　ただ一時電池のアルカリP009なら開始電圧が9.5Ｖは有るので行けると思いますがコストパフォーマンスが、悪いので断念です。
　　　　9V以上150mAを安定供給と言うと単4型のニッケル水素に変更するのが、精一杯のようです。

　　　　明日までの作業予定

　　　　・　足裏再切削
　　　　・　歩行モーション調整
　　　　・　プロボ接続

2006.9.24

　　　今日は先週得られたＤＡＴＡのまとめ等を行っていました。
　　　そこで多少なりとも情報発信ということで、会場で質問された方がいた点に付いて掲載します。

　　　これは膝ダブルサーボ部分の写真なのですが、ケースに溝彫りをして排気口にして有ります。
　　　「これって効果ありますか？」と何人かの方に聞かれました。
　　　最初は見栄えをメインに考えてやったのですが実際、結構効果があり発熱してくると明らかにこの部分から排熱がなされています。
　　　機体構成によっても変わってくると思いますが、竜鬼Ⅱではホームポジションのまま5分間放置した後に非接触型温度計で計測した
　　　所加工前より2度ほど温度が低くなっていました。

　　　加工は治具を作成してモデラで行いましたが手加工でも可能です。
　　　手で加工される場合は、この部分を丸く穴あけし基板保護にステン等の金網を張っておけば良いと思います。

　　　次に先日ONOさんのＨＰでも誉めていただいた（多分）電飾部分です。
　　　会場でもこの発光チューブの材質をかなりの方に質問されました。
　　　材質は残念ながら私も知りませんが、商品的には導光性チューブとして電飾屋さん等で手に入ります。
　　　これの端からＬＥＤで光を照射するわけです。

　　　点灯回路の方はサーボ用ＰＷＭからLEDドライバーに回しています。
　　　（本当はＲＢ1000用のＣＰＵボードにはデジタル出力端子が有るのでこれでも良いのですがＣＨ数が足りないのでこう言う構成にしました。）

　　　このクラスのLEDを使用する際の注意点としては、「LEDは発熱しないなんて嘘っぱち！！」、「抵抗のワット数に気をつけて。」です。
　　　多少の光量ならともかくこれぐらいの物になると結構な発熱が有ります
　　　実機ではフルパワーで光らせていませんが、フルパワーで光らせると触れないぐらい熱くなります。

　　　又抵抗ですが、バッテリー電圧をそのまま使用する際は結構大きな抵抗を入れなくてはならず特に、ＨＶ等でリポバッテリーからだと要注意です。
　　　回路に余り携わっていない方もロボットをやっておられるので念のため以下に例をあげます。

　　　Vf=2VであるLEDにIf＝20mA流す時の抵抗を求めます。
　　　(Vf,Ifは使用したいLEDの規格表を見れば載っています。)

　　　抵抗を流れる電流はIfです。
　　　ですから抵抗による電圧降下VrはVr＝Ｒ＊If となります。
　　　又Vrはバッテリー電圧12V（充電直後は3セルでも12Ｖ以上になっています。）からVfをひいたものですので
　　　Ｒ＝Vr（Vr＝12―Vf＝12―2＝10）÷If＝10÷0.02 (20mA)＝500Ω

　　　実際には秋月等で手に入れ安いE24系列の抵抗定数から選ぶと510Ωを使う事になります。
　　この場合If＝約19.5mAになります。

　　そこからでは消費電力を計算してみますと
　　Ｅ＝Ｒ＊Ｉ＊Ｉですので
　　Ｅ＝510＊0.0195＊0.0195＝0.194（Ｗ）
　　0.194Ｗですのでぎりぎり一応1/4Ｗが使えますが回路設計的には最低でも2倍は安全率が欲しいので既に不味いと言う事になります。

　　更に言えば超々高輝度LEDだとIf＝20ｍA以上のLEDが有ります。
　　こうなってくると1/4Ｗの抵抗は本当に使えなくなってきます。
　　この辺は安全に関わりますのでハイパワーな電飾をされる際には（まあサーボ等に比べればましですが）お気をつけてください。

2006.9.23

第10回ロボワンが終わって１週間経ちました。
今更ですが、参加された皆様、吉日観光でご一緒した皆様お疲れ様＆ありがとうございました。

今回は、機体がギリギリ間に合ったのですが資格審査モーションが間に合わず資格審査を11：30まで待っても
らいましたけれど通過できませんでした。

やはり大会前日まで機体を作っているようではダメですね。

今回の機体は光物を主題の一つにして行ったのですが、思った以上に好評で色々な方に声を掛けていただきました。
今の所予定の半分しか電飾が済んでいない上外装が殆ど無い状態なのでもう少し作りこんで行こうと思っています。
ただＬＥＤ用の配線は電力を結構通しているので余り細い物に変えられないので、方策を考え中です。

某ゼーガ○インと言うアニメに触発され作った電飾システムです。
この光は相当強烈で100ｗ電球の下でも色が変わっているのがはっきり分かるほどです。
ただ、それだけに消費電力も強烈です。（１ＬＥＤ瞬間最大100mA近く流してます。）
ご一緒した方たちに「基本ポーズ時の電力の５割弱を食ってしまう電飾です」と御説明していましたが、再測定した所そんなに食っていませんでした。
抵抗値を間違えたかトランジスターの増幅値を間違えているらしく「基本ポーズ時の電力の3割強を食ってしまう電飾です」に訂正させて頂きます。

2006.9.9

ますますヤバイ状況になってきました。
後１週間を切っています。(-_-;)
なのに外装以外のパーツの製作は終わりましたが、未だに組みあがってすらいません。

まさにバラバラ状態。
しかもこんな状況でコントロールボードの故障が発覚して場合に寄ってはコントロールボードを換装しないといけないかも。・・・

2006.9.2

行き成りですが、かなりヤバイ状況です。
参加資格をクリアー出来てから申し込む予定だったのにまだ本体が完成すらしてない状態で申し込みしました。
因みに移動は、吉日観光にお願いしました。

ようやく塗装開始、今ごろこんな事をしていて間に合うんでしょうか。・・・・・・・
この土日で組み上げないと又モーションが間に合わなさそうな予感が。

2006.8.15

Ｊクラスからはや10日間経ちました。
今回のＪクラス残念ながら棄権となってしまいましたは。(T_T)
遠因は色々あるのですが結局の所、予定立ての甘さが原因です。
今年はＪクラスのみで本選は出ないつもりだったのですがここまで出来たのを来年まで寝かしておく
（しばらく大きな大会は無いようなので。）のも勿体無いので長井に行こうかと思い始めした。

まず手始めに足裏の切削をしたのでがしたの写真なのですが・・・・

小さいい～！！
ほんとにこれで歩けるのかと心配になってきました。
参加資格をクリアー出来たら申し込む予定です。

2006.8.5
2:35

遂に今日Ｊクラス開催日と成ってしまいました。

後６時間後に出発しなければいけ無いと言うのに１Ｈ前にやっとホームポジション出しが終了しました。
これからモーション作成開始です。(T_T)
家を出るまでにせめて歩ける様にしておきたいな～。

2006.8.4
22：00

いよいよ明日Ｊクラス開催日と成ってしまいました。(T_T)

２日ほど休みを取って半徹を3日間続けてどうにか形だけは組みあがりましたが、配線の一部とモーションが全く無い状態です。

川崎に出発するまで残り約10時間ギリギリまで頑張ります。

2006.7.27

またまた一ヶ月ぶりの更新に成ってしまいました。(T_T)

8/5のＪクラスまで後8日となりましたが、現状はこんなです。

物の見事にばらばら。

RB1000ベースで殆ど機体構成には、手を入れないつもりだったのですが、ここをもう少しあそこをもう少しと欲張って直したい所を全部、
変更して図面を引いたらオリジナルのパーツが8個だけになってしまいました。
で、そんな所に時間を取られている内にかなり不味い状況になった次第です。
会社も相変わらず忙しい状態で後8日間で本当に間に合うのかどうか・・・・・・
まあ毎度の事なのでギリギリまで頑張ります。
取り合えず、今現在切り出しの終わっている所で、パーツ作成は中止し腕はノーマルのままで行こうと思います。

残作業　list
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　進捗状況
・本体組み立て。________________________10%
・サーボ換装581→5801へ_________________20%　
・配線取りまとめ________________________20%
・ジャイロ接続、検証____________________ 0%
・モーション作成________________________ 0%
・プロボコントロール割付、表作成__________0%
・足裏滑り止め調査_______________________0%
(書いてて絶望的な気がしてきました。・・・・・・・）

2006.6.14

またまた一ヶ月ぶりの更新に成ってしまいました。
途中色々イベントも有ったのですが時間が立ち過ぎたので割愛します。

8/6Ｊクラスに向け日定を考えていたのですが、ボチボチ自作の新型機は無理そうに成って来ました。
新型に搭載するつもりだったRCB-3が、今日現在出ていない状況ではそれを前提に作るのは少々無謀
そうなのと相撲ロボットの新型機作成を開始してしまった為です。

そういう訳で今回のＪクラスはRB1000ベースで行く事に決定しました。
その過程で気づいた範囲で（余り情報の無いRB1000ですので）、情報を少しでも出ししつつ改造を進めていく予定です。

前回でも書いたRB1000の計量化についてですが、これは軽量化する余地が結構有るので助かります。
（もっともＪクラスの重量制限が2ｋｇになったので余り無理する必要も無くなりましたが。）
まずDSR581に付いている配線がかなり長い（約38ｃｍ）ので、それを普通に短縮するだけで29gほど軽くなります。

更に自分は下の写真に有るように膝に配線集積基板を付けて短縮しましたので42gも軽量化出来ました。
これをやると配線のせいで狭くなっていた脚部ロール軸の稼動範囲を最大に取れるようにも成ります。

又、人形は顔が命とも言いますので頭部は、自作と交換するためサーボごと外して60g軽量化し自作頭部18ｇを搭載しました。

次に軽量化ではないのですが、RB1000には動力、ＣＰＵ兼用のＳＷが付いているのですが、これが動力用としては非常に心もとない物なのでアダプターを作って丁度よさそうなサイズで容量6Aのものに変更しました。
この際に電源周りの配線も全て潤フロンケーブルに交換しました。

2006.5.14

目茶目茶久しぶりの更新になってしまいました。
5月の連休中にすすめようと思っていた作業は、風邪を引いたため3日間寝込んでまるで手をつけておらずとほほな状況です。
そんな状況ですが、気をとりなおして芝浦工大さんのロボフェス2006に応募しました。
今年の後半は、日程的問題も有りＪクラスに狙いを定めたので、ロボフェス2006にもＪクラスの機体で出る事にしました。

前回の日記にも書きましたがＪクラスの機体は、市販機ベースに買うかどうしょうか迷っていたのですが、ＲＢ1000
を譲ってもらう機会が有ったのでこれをベースに改造中です。

この後、この機体でＤＡＴＡを取ってＪクラスまでにRCB-3が間に合いそうなら更に新型機を作るつもりでいます。
Ｊクラスは、金額的にもかなり安く出来その上狭いコタツの上等でモーションを作るのも楽で良いです。

本日の作業
・送信機用バッテリー放電受電　1回目
・調整ハンガー作成。　

市販のパーツをばら売りしている組み立て家具のパーツを使用して作成しました。きっともうやられている方もい
ると思いますが、これで800円以下とお安い上強度もかなり有ります。
製作も穴あけ5箇所と接着だけと非常に簡単で、パーツを見つけてから構想～完成まで1時間も掛かっていません。
移動の際にはばらして持ち歩けるので非常に便利そうです。
・メインSW取り付け位置、SW本体、動力用ケーブル変更。
・頭部デザイン案だし
・原点調整
・ＲＢ1000改造案作成。
結構重量がギリギリなので軽量化しないと何も搭載できそうに無いので、まずは軽量化です。

2006.4.14

先ほど今までのロボワン参加時のＤＡＴＡを整理していたら面白い（つまらない事）を発見しました。
予選に出れた第2回と第9回は偶然にも得点が同じ192点で順位が26位と58位でした。
どちらの大会も決勝に残る為には大体100点必要だった事になります。
あと100点・・・・・・頑張らないといけないなー。
と言いつつも次回の第10回大会は社内旅行とほぼ被るので不参加決定に成りました(T_T)。（幹事なので抜けられないです。）
そこでＪクラスは、おそらく8月だろうと思うので今年の後半はＪクラスを目指す事にしました。
Ｊクラスの機体を組む為にまずはコントロールボードの選定に入りました。
ところが丁度今の時期各社の出しているコントロールボードがモデルチェンジをしそうなので悩んでいた所、ＲＴさんのＲＣＢ-3セミナーを見つけたので検討の為申し込みしました。
出来れば5/21に有ると言う芝浦校祭に間に合わせたいと思っています。

2006.4.11

新年度になり何かと忙しくまた、久々の更新と成ってしまいました。

最近手軽に動くＪクラスの小型機が欲しくなり色々考えていたのですが、市販機を眺めて
みると殆どの機種が、サーボ+CPUボードの値段しかしないんですよね。
機種によってはサーボの市販価格を考えるとコントロールボード+板金の価格が数千円なん
て機種も有りますし....。
ここは一つ研究の為にも何か市販機を買ってしまおうかなーと思う今日この頃です。

現在の調査項目

軽量化の為の剛性テスト。
Ｊクラスの機体を考えている関係で先日のヘキサの抜き加工をした物のテストを行いまし
たが、結果は今ひとつでした。
テスト内容は以下の様に成っています。

1　約9800mm＾2の5mmABS板に深さ3mmのヘキサ形状のさらい加工を行い重量を計測　約42ｇ
2　約9800mm＾で約42ｇに成る厚みを計算。約3.85mm
3　完成したテストピースに同じだけの過重をかけてしなりを計測する。

強度には、ヘキサ加工を行って軽量化したものの方がの少し強かったのですが、加工時間とパ
ーツの大型化（厚み方向）を考えると割に合うかどうか微妙です。
(モデラで同じサイズのパーツを切り出すのに約8倍の時間が掛かりますし小型機では、使える所も限られます。）

来週の作業予定

今月末に相撲ロボの練習会が有るのでそれに合わせて新型機に搭載予定の装備を作成し昨年の機体に搭載する事。

2006.3.28

27日からＲＴさんにてイトウレイネツさんよりのサーボブラケット周りが配布されるとＨＰの告知で知り、会社の休み時間に行ってきました。
では、まずお約束の一言

イトウレイネツは太っ腹！！

ＲＴの中川社長様にも親切に対応していただきありがとうございました。
モデラ用にケミカルウッドのサンプルも頂いちゃいました。(^.^)
既に何人の方がいらしたらしくて目ぼしい物は、かなり減っていましたが色々頂いてきました。
ありがたく新型機に使わせて頂きます。

所でＲＴさんでは、通販だけではなく在庫分に関しては対面販売もしていただけるとの事なので大会直前にパーツが手に入
らない場合等、助かる事も有ると思いますので覚えて置かれると良いと思います。

現在の調査項目

軽量化と剛性の関係テスト。
モデラを使用している関係でＡＢＳをメインの材料にしているので構造でどれだけ剛性を稼げるか実地で色々テストしています。
まず同じ投影面積のABS板でヘキサの抜きを行った物と、ヘキサ抜き無しで同じ重量に成るようにした物を用意し耐荷重テストをしています。
まずはヘキサ加工品を用意しました。
明日以降テストの予定ですが、計算（かなりいい加減ですが）どおりに行くでしょうか？

最近の読書状況
ロボワンの準備でしばらく週1冊読書体制がお休みに成っていましたが、先週から復活しました。
今週は永田　信一著「図解　レンズがわかる本」です。
光学系について疑問に思った事がいくつか有ったので分かりやすそうな所から読み始めてみました。

2006.3.19

寝すごしました。・・・
目が覚めたら3時半。もう直ぐ決勝じゃん。
しかたが無いので、今日はこのまま昨日まで片付けと移動の際に使用するケースの改造をする事にしました。
皆さんは、移動時のケースってどうされてます？
中々ロボットにぴったりなサイズの物って無くて苦労しますよね。
今私が使ってるケースは工具用ケースなのですが、竜鬼を入れると高さが8ｍｍほど引っかかるので一部分解して収納しています。
今回は、その当たる部分を改造し更に機体の固定用スポンジを貼り付ける予定です。

2006.3.18

11:58PM
先ほどロボワン＆懇親会から帰って来ました。
今回は何とかギリギリ資格審査も通り（最終的に資格審査モーションが完成したのが10：45まさにギリギリです。）ました。
予選のモーションはまだ何も作っていなかったので予選自体は棄権するつもりだったのですが、11時過ぎになってラッキー
な事に順番が、かなり後ろな事が判明しました。
ダメ元で大急ぎでモーションを作り何とか予選にも出れました。(^o^)丿（予選モーションは計4時間ぐらいで作りました）
結果は59位でしたが、とりあえず予選リングに立てただけで今回は満足です。
今回は、ＳＣＣ02で分からない事があり1週間前ぐらいに、はまりまくって諦めそうに成りました。
ですが、森永さんのＨＰを見てその驚異的な集中力に触発されて火が付き「思い立ったが吉日」BBSで色々な方にＳＣＣ02
の件を教えて頂きおかげさまで何とか間に合せる事ができました。

今回の大会で得た教訓。

1・やっぱり人間ギリギリまで追い込まれて自分の処理限界を少し超えた仕事を抱えないとパワーアップ出来ない（サイヤ人と一緒か(^^ゞ）。
2・人間1日2～3時間寝れば1週間やそこら死なない。(-_-;)
3・やりたい事を、やりたい時に、やりたいように、やる為には準備が大切だと言う事。

どれも既に何回も経験して分かっているはずの事ばかりなのですがのど元過ぎれば忘れてしまう物ですよね・・・

後、リザルト表をHPに今日中に乗せるのを条件に何人の方たちと一緒に大会事務局から頂いてきたのでＵＰしておきます。

2006.3.17

2:07am
起き上がれました―！！
まだ安定動作とは言えませんが、ようやく資格審査のモーションが一通り揃いました。
最も連続して実行できるかどうかはまだですが。・・・・・
今日am8:00に出発ですので後、5時間53分頑張ります。

2006.3.16

先日のSCC02問題は「思い立ったが吉日」ＢＢＳで教えて下さった皆さんのお陰もあり何とか解決しました。
ありがとうございました。m(__)m

メカ、電気的には、後センサーの配線を残すのみとなりました。
ですが・・・・・・今、3/17AM3：38です。
ロボワン資格審査終了まで後30時間52分となりましたが、まだ起き上がりが出来ません。(>_<)
寝そべりは腕の改造の成果もあり結構スムーズに出来たのですが膝の構造も悪い為か、起き上がりがどうしても上手
く行きません。
もう少しあがいて見ますがそろそろ寝ないと明日の仕事が不味そうです。
何とか明日中に資格審査を終わらせたい所です。

2006.3.14

1ヶ月以上ぶりの更新に成ってしまいました。

この1ヶ月忙しかったのも有るのですがどうしても起き上がりが出来ず
軽量化もかねて上半身の7割以上を作り直していました。
何度「いっそうの事全部作り直そうか。・・・・」とも思いましたが、
ぐっとこらえてメカ部は、終わりとしました。
減量は結局252gが限界でした。
そんな感じでようやく資格審査のモーションの目処が立ってきたので今ま
でほとんど使っていなかったSCC02で大はまりしてしまいました。(T_T)
（暴走で既にサーボが3個破損(>_<)ケースのリミッターに至っては7個目）
色々やって見たのですが原因が判明せず、どなたかご存知かと思いご迷惑を
承知で石川さんの「思い立ったが吉日」ＢＢＳで質問させて頂きました。
すると直に何人もの方が教えてくださりありがたい限りです。
（後、ONOさんのHPでも書いて頂きましたありがとうございます。）

正直、余りのサーボの破損にギブアップする直前だったのですが、皆さんのお
かげでもう少し頑張れそうです。

私は寝ないと直ぐ調子が悪くなるタイプなのですが、うちの専属看護婦によれば
、人間1日2～3時間寝れば1週間やそこら死なないそうなのでせめて資格審査だけ
でも通過出来る様頑張ってみます。

2006.1.29
今週は、外装のデザインで悩んでしまい余り進みませんでした。
先週からボチボチやっている寝そべり、起き上がりのモーション作成も今一上手く行きません。
腕周りを改造しないと無理かなー。
後、ロボも自分も減量しなくては。・・・・・・・
今、機体の方は現状全パーツ込みで2680ｇですが後、350ｇ分の新パーツがつく予定なので最低でも400ｇぐらい軽量化しないといけません。
400ｇ。言葉にすればたった4文字ですが目茶目茶苦労しそうです。・・・・・

今週の読書

本年5冊目には、椎木　一夫／著「エンジニアが30歳までに身に付けておくべきこと」を選びました。
良い本です。10年前に読みたかった本です。
あたりまえの事、気づきそうで気づかない事、考え方等、いい年をして今更ですが再確認させられた事が一杯ありました。

今週の進捗

・寝そべり、起き上がりのモーション作成。→未完
・外装案作成→ほぼ固まる
・軽量化用代価パーツ設計
・軽量化用代価パーツ切削開始

2006.1.22
先日は生憎の雪と成りましたが、関東組練習会に参加させてもらって来ました
練習会のお陰で細かく日程的な目標が出来るので今回は、今までに無く順調に行っています。
現在、寝そべり、起き上がりのモーションを作成中ですが、これが出来れば取り合えず参加資格はクリアーできます。
これが出来たらロボワンの参加申し込みをしようと思っています。

今週の読書

本年3冊目には、「7日間でマスターする配色基礎講座」を選びました。
今の仕事柄デザインの事は全く知らんとは、いえなくなってきたので、専門外ですが少し勉強してみる事にしました。
素人にも分かりやすく配色の基礎の基礎から説明されているので、元々門外漢の人が興味を持った時にお勧めの本だと思います。

最近カラフルに成ってきたロボットのデザイン、配色にも生かせればと思っています。

本年4冊目には、伊藤　健一／著「仕様書と見積りのはなし」を選びました。
技術系の仕事をしていると見積り仕事を軽く見がちなのですが、最近自分で見積りを行ったり、取ったりする事が多くなって
来たので手にとって見ました。

今週の進捗

・関東組練習会参加
・5歩前進3秒モーション完成。
（ようやく何歩歩いても振動が大きくならないもーションが完成しました。足首を変な軸構成にしてしまったせいも有りここまで長かったー。）
・横歩きモーション完成。
・軽量化案作成。
・足裏材質検討。
・外部バッテリー使用時電圧、消費電流監視用端子台作成。
・念願のネジ仕分け（それにしても色々作ってますが、ネジが250種類以上有るのって設計が不味い証拠ですね。）

2006.1.12

年末年始に仕事が忙しく又ひさしぶりの更新となってしまいました。
昨年のＨＰ最終更新日から20日間で休みが4日間しかなく、
その間に徹夜が３回、会社泊まりが２回と目茶目茶な状態で当然冬休み中の作業進捗は0でした。

今週の土日からは、普通に休めそうなので来週の関東組練習会に向け本当に練習が出来るように改良を始めます。

それと気がついたら忙しい忙しいとばかり言って仕事で必要な技術系以外の本を読んでいなかったので、今年から読書量を少し回復させようと
思いまず週１冊程度のスローペースで始める事にしました。

先週の読書
本年１冊目は、ロボワン関係の方はかなり読まれていると思いますが、読もうと思いながら中々読めなかった「解剖！歩くASIMO」でした。

今週の読書
本年2冊目には、ロボワンでもおなじみのサイバネットシステム社さん著の「CAEによる新しい文化の創造　明日のものづくり」を選びました。
この本も技術系では有るのですがなのですが、実際の使用法などではなく色々な業界でのCAEの使われ方が書かれていて興味深かったです。
（ビックボスも執筆されています。）

2005.12.24
世間様では３連休らしいのですが、私は２９日まで休めなさそうな勢いで仕事に終われています。(T_T)
まだ年賀状も手が付いていない。・・・・・
先日ようやっと許せる歩行が出来たのにそれ以降殆ど何も出来てなかったのですが、今日は仕事の合間にモデラで基板を削りました。
NCで基板を作ると穴あけをやらなくて良いので助かります。(^o^)丿

2005.12.19
仕事等色々忙しく41日ぶりの更新となってしまいました。
更新していない間にも関東組練習会に参加させていただいたり国際ロボット展の見学とかはしていました。
で、ここしばらくＨＰの更新もやらずに何をやっていたかと言いますと（仕事も忙しかったのですが）１１月の関東組練習会で
上がったモチベーションで一気に機体の補強をしていました。
（構造的に弱い部分が多く結構手間でした。やはり設計段階でよく考えておかないと・・・・・）
その結果ようやくまともに歩ける様に成りました。
モーションも細かく手を入れて無理な姿勢がないように変えた結果、電流計で見る限りかなり省エネ化も出来たようです。
1月21日の関東組練習会には、本当に歩行練習出来そうな感じになってきました。
歩くだけだと今更な感もありますが、軽い動画への変換と動画のｕｐ方法が分かったらｕｐしてみます。

2005.11.7
onoさんの電脳壁新聞に掲載して頂いた見たいです。
ありがとうございます(^o^)丿
onoさんが何？と言われた物は、ここしばらく関わってた某所のお土産で売られているアクセサリーです。

某所とは、ちゃんと言ってしまうと不味い所なのでヒントだけ書くと日本で有数の遊園地です。

本日の進捗
・竜鬼踵部分強化パーツ切削完了

さすがにこんな形をしていると両面切削、2組で4時間ほど掛かりました。

2005.11.6
仕事等色々忙しく3週間ぶりの更新となってしまいました。
更新していない間に第8回ロボワンの懇親会の席で女性陣にアンケートをお願いした物がようやく発売になりました。
と言う訳で、あの時お話させて頂いた方達には今度ロボワンか何かでお会い出来たらプレゼントさせて頂きます。

今まで仕事上で研究、開発用の物か企業向け超少量生産の物にしか関わってこなかったので結構ドキドキしました。
売り場に視察とういか調査に行ったら目の前で買ってくれている方や身に付けてくれている方を見て、初めての嬉しさを味わいました。
仕事を始めて20年経ちますが、こんなにワクワクしたのは初めてかもしれません。
玩具業界に移って良かったー。
このドキドキをロボットでも味わうべく頑張る事にします。

前回から今日までの作業
・竜鬼踵部分強化設計。
・竜鬼踵部分強化パーツ切削
何とか11/26の「関東組ロボット練習会」に参加させてもらえればいいなーと思って作業を進めています。
因みに11/26の会場ってうちの会社から歩いて行っても20分ぐらいしか掛からない所だったりします。

2005.10.17

先週予定を立てて今週末からキリキリ頑張ろうと思っていた矢先から風邪を引いてしまい余り作業は進みませんでした。
ですが、少しは良い事も有りました。
以前から探していた玩具が手に入りました。(^.^)

この玩具は、電動式で動く電童（ギャグじゃないですよ。）と言うロボットです。
別売りのプログラマーユニットを使用すると脚部2個、両腕で1個のモータを制御して動かす事が出来ます。
これのどこが気になっていたかと言いますと、1個のモーターで自由にポージング出来る両腕につい青色のタイヤを回転させる事が出来る所です。
似たような機構は、4WDSの車等で見る事も出来るのですがここまでコンパクトで安価に作られている物は中々無いと思います。
今検討中の機能にこの機構を応用出来ないかと思っています。

今週の作業
・Ｃ言語お勉強ようやくスタート。取り合えず1冊本を読んでみました
・ロボット相撲用モータードライバー再製作開始（以前作成した基板がダメになったので回路から再設計です。）
・竜鬼踵部分強化案作成。

2005.10.10

今年も残り2.5ヶ月程度と成ってしまいましたが、少し予定を立てて行こうと決心したりしました。
以下今年度内に終わらせたい予定です。（理想とも言う。）

・竜鬼を現状の設計で参加資格に必要な部分以外オミットした状態で完成させDATA収集。

・いしかわさんのＨＰ思い立ったが吉日の掲示板で企画の進んでいる練習会に参加させて貰う。（残念ながら1回目10/29は研修が入っていて無理そうですが。）

・今年は、出場できなかった相撲ロボット大会用新作設計　（来年もロボワンとシーズン的にかぶっても大丈夫なように来年5月を目処に完成させたい。）

・Ｃ言語の学習を始める。（今までアセンブラ少々とBASICしかやっていなかったのですが、最近出ている資料等が殆どＣベースで、開発環境も考えるとやらなければダメそうな感じです。）

今週の作業

今週は折角の3連休なので少しは作業を進めようとしたのですが細々とした用がありたいして進みませんでした。

まずは、高山で気がついた足首サーボホーンのよれを無くすため強化パーツを検討。
調べた結果リンクに使用している田宮製ロッドの樹脂部分がヘタッ来るのが原因のようなので代替パーツをアルミで切削してみました。これでダメなら踵部分を設計変更です

2005.10.2

ロボワン週間も終わり今週から通常の週記に戻しました。
今週はなにかまったり気分だったのでネジ類と材料関係の整理とロボワン前からおかしくなっていたＰＣのドライブ交換等やっていました。

後、相撲ロボシーズン真っ只中なのですが諸般の事情により（ロボワン後の仕事のしわ寄せ、資金難(>_<)です。）今シーズンは参戦見送りました。

次に最近の関心事なのですが、今月ぐらいから各社から10万円台のロボキットが多数出ます。
これらが現在のコアなマニアに以外の人達にどれぐらい受け入れられるのだろうと言う事です。
確かに作りと、性能から考えれば10万円は安いと思います。
ですが他のホビーで本体価格10万円+バッテリー、プロポ等の追加投資で5万～10万掛かる物と言えばＲＣヘリか大型ＲＣ飛行機ぐらいな物です。
そしてそのそれぞれが1機種、数千とは売れてはいないようです。
更に1コケで数千円するサーボのギヤが飛んだり、少し遊びつづけたらモーターや回路が焼けてしまうという事が、一般ユーザーに耐えられる事なのか非常に気になります。
今までは、聖地ロボコン館や直販など専門店的な所での販売が、殆どだったのでサポート当で多少は問題も緩和されていると思うのですが、一部の商品はＲＣ店でも取り扱われるようなのでその辺も気になります。

因みに一寸否定的な意見の様に聞えるかもしれませんが、一応玩具業界で働いている者としての純粋な興味ですので他意は有りません。

2005.9.26

なぜか昨日（9.25）にUPした日記が飛んでいたので再度にたような（直接書いているのでうろ覚えの内容です。）戯言を書いておきます。

第八回ロボワンが終わって早一週間がたちます。
結局、機体事態は動く程度には出来たのですがモーションが間に合わず棄権してしましました。
今回の間に合わなかった最大の要因は、やはり自分の予定管理能力と見積もりの甘さでした。
次回に向け欠点の克服をめざし再度ガンバル事とします。

まあ予選会場で少しは良い事も有って改造の甲斐もあり膝伸ばし歩行が、見えてきましたし怠けず頑張ります。

次に第八回ロボワン事態についてですが、今更でも有りますし他の方も一杯書かれているので割愛して雑感など。

懇親会等で他の方とお話していたら「ロボワン以外にも草試合と言うか練習会見たいな物のが有ったら良いね。」みたいな話を、何人かの方が言ってらっしゃいました。
この事に関しては、自分でも最近少し考えていました。
折角機体を作ってロボワンを目指しても資格審査で刎ねられ予選に出れなかったり、予選で終わって戦えないままでは中々モチベションも上がりませんし技術も向上しないのではと思ったりします。

とか書きながらHP巡回していたら「思い立ったが吉日－掲示板－」で何人かの有志の方が練習会を企画されていますね。

本日の作業
予選ビデオ観賞
作業用各種冷却fan作成

2005.9.22

(2005.9.23写真up)
ロボワン第八回大会の詳細の前になんですが今日、仕事の関係でプラモデル・ラジコンショーに行って来ましたので簡単なレポートなぞしてみます。
まず個人的に一番のお楽しみだった京商が、何と展示無しでした。
案内の方に聞いてみた所23、24日はデモのみ行う予定だそうです。ガックシ(~_~ﾒ)

次に双葉のブースに行って見た所見慣れない機体が3機ありました。デモ時間が丁度終わった所に行ったので動く所は見れませんでしたが、綺麗にまとまっている印象を受けました。後、樹脂製のサーボ用アーム等も展示がありました。

次にJRのブースですが、RB1000とPirkus・R Type-01のデモを見れました。
RB1000の動く所は始めてみましたが、さすがにロボワン上位常連の前田さんの設計だけあってよく動いていました。
RB1000のカタログを貰って見ましたら19自由度+オプションで2自由度（肘回転軸）と成っていました。
先月までのロボコンマガジンでは21自由度だったのでチョビット残念でした。まあ98000円で21自由度はキツイですかね。

次ににサンワのブースですが、鉄人とオムニヘッドのコピーが置いてあるだけで特段目新しい物は、有りませんでした。

次にＫＯのブースですが、意外な事にロボット関係は展示有りませんでした。

最後に頂いた名刺を会社に置き忘れて（後日追加します。）社名が判らないのですがRC用のモーター、バッテリーの会社でロボット用と銘打ってリチュウムポリマー、ニッケル水素バッテリーの展示をやっている所も有りました。
お話では、リチュウムポリマーパックには制御回路内蔵していて過放電防止、過電流防止をしてくれて更にニッケル水素用充電器で充電できるそうです。

本日の作業
予選ビデオＰＣへ取り込み（終了）
歩行パラメーター調整
人間らしくお布団で、人間らしい時間に寝る。

2005.9.20

ロボワン第八回大会ｉｎ高山から昨日無事帰ってきました。
それにしても、つ・つ・・・・・疲れました。（高速バスの山道ってホント疲れます(>_<)）
詳細は、後日ＵＰします。

本日の作業
予選ビデオＰＣへ取り込み（1/3終了）
荷物片付け
予選を見たり他の方と話していて思いついたアイデアノートまとめ。
人間らしくお布団で、人間らしい時間に寝る。

2005.9.16

今、9/16　2：15、出発予定時刻の9/16 6:35まで後、6時間20分です。
だと言うのにまだ完成してません。(>_<)
昨日の段階では4～5時間で終わるだろうと思っていた所ではまり10ｈ以上掛かっていたのが原因です。
取りあえず製作と平行して（硬化時間や乾燥時間中に）以前作成したモーションが動く所までは確認出来たのですがバッテリーを移動したので予想通り歩けなくなっています。
本体加工は後赤外線センサーをホットボンドで取り付けたら取りあえず終わりなので少しモーションをやったら荷造りを始めるつもりです。
眠いですが、今から事前審査終了まで寝れるのは移動のバスのみになりそうです。明日、ホテルに到着予定15：00ですので事前審査終了の9/17　11：00まで20ｈ移動、食事等を差し引いて17ｈ程度で事前審査モーションを完成させなくてはいけませんが最後まで諦めずに戦う覚悟です。
これからの予定

2：15～2：30　　ＨＰ更新
2：30～3：00　　センサー固定、動作チェック
3：00～4：30　　モーション作成
4：30～6：00　　荷造り等
6：35　　　　　自宅出発
8：00　　　　　新宿発高速バスにて高山へ出発
8：00～1：30　　睡眠
13：30～15：00　移動時緩衝時間、食事
15：00～8：00　モーション作成
8：00～9：00　　食事、移動等　
9：00～11：00　受け付け、モーション作成、事前審査

ん～さすがにやばそうですね～。^^;

2005.9.15

本当に本当に切羽詰った今日この頃皆様いかがお過ごしですか？(>_<)

今は、9/15　1：00ですので、出発予定時刻の9/16 6:35まで後、29時間35分です。
今日15日は、休みを取っていますのでラストスパートの最中です。
くじけそうですが、ルパン三世の映画でのセリフの「１２時間ありゃジェット機でもなおらぁ！」を心の支えに頑張ります。
進捗状況は、事前審査に必要な機能以外すべてカットした状態ではありますがようやく火を入れられた所です。
後、数時間でモーションの作成を開始できると思いますが、ギリギリの戦いが続きそうです。
これからの29時間35分の予定

製作作業　　　　10ｈ
モーション作成　9ｈ
睡眠　　　　　　6ｈ
病院、買い物　　1.5ｈ
HP更新　　　　　0.5ｈ
　食事他　　　　　2ｈ

2005.9.11

ますます切羽詰った今日この頃皆様いかがお過ごしですか？(>_<)

大会前最後の土日が終わろうとしていますが、未だに火を入れられない状態です。
一応15,16日と休みを取ってあるので、平日（12～14日）3ｈ*3+休み（15日）18ｈ＝27ｈは有りますのでギリギリと頑張ります。
金曜は朝から移動の予定なのですが場合によっては、夜ギリギリに移動すのもありかなと思い始めました。
しかもこの期に及んで足裏の追加工中にモデラの設定ミスで足裏2枚をダメにすると言う痛恨のミスをしてしまいました。(>_<)
諦めるべき所は諦め、焦らず急いで正確にを心がけて残り5日間を駆け抜けたいと思います。

9/10～9/11の作業

SWの暫定固定が簡単に剥がれてしまったので改めて固定台を作る事にした。
SW固定台設計、SW固定台切削
→取り付けようとしたら腰周りへのパーツ取り付けは、足の横側への稼動域を狭めてしまうのを発見。要取り付け位置変更。
SW固定台、腰部コンテナ上下パネル設計。
SW固定台、腰部コンテナ上下パネル再切削。
モデラが有るんだから、悩んだ時は作ってしまった方が早くて良いのを実感。
上腕部配線延長コネクターを外し延長したいが時間の関係で厳しそうなので諦める。
後日ひまなときやる事。
SW固定台、腰部コンテナ上下パネル塗装。
頭部SCC02基板固定作業。
頭部固定に両面を使うのは中止。（接着面積減少の為。）ボディー裏からねじ止め出来るように加工。
腰部コンテナ組み立て
腰周り配線まとめ
動力線配線、ＣＮ半田付け
配線動作テスト
足裏バッテリー搭載部位置、固定方法決定
足裏バッテリー搭載部位置、固定ヵ所加工加工に失敗したため足裏から再製作
バッテリー3本パック作成。（この際の物干し竿パックを使う場合長さ60ｍｍでOk）

2005.9.9

切羽詰った今日この頃皆様いかがお過ごしですか？(^^ゞ

本格的にやばくなってきました。
出発まで後、7日間だと言うのに、まだ電装系の改造が終わらずモーション1つ出来ていない有様です。
（そもそもバランスが、大幅に変わっているので歩けるかどうかも怪しいです。）
とにかく残りの7日間、限界まで頑張ります。(>_<)
後少し、後少しで又、動けるようになります。

9/4～9/6の作業

・股間コンテナ1.5mm化し更にガタとりに0.1mm寸法延長再切削　→ミス明日やり直し
・股間カバー幅を増やして再切削。（股間コンテナと同じ幅に）
・腰部コンテナカバー2mm板で切削。コネクターよけの有り無し両方共切削。
・HSWB-PC用ＣＮに合わせてSCC02CN配線修正。写真参照の事。
明日書き込みテストを行う事
・バッテリーパック前のバラセルバランス取り充放電
2005年9月8日(木)

・HSWRB-02RGダウンロードケーブルケース取り付け。
・頭部、受信機、基板、センサーの配置、接続方法を考える。
一応、受信機を首として頭部内にSCC02を配置、センサーを頭部横に配置の予定。
　固定方法は、時間が無いので頭部パーツの横に接着ベースを増設し頭部-受信機-本体を両面テープで止める事にした。超暫定仕様
　SCC02のみ頭部にネジ止めする事にした。
　センサーは頭部横に簡単な基部を作り固定する。
　若干の手直しでデザインが、良く成りそうなので試しにパーツきり出し
　組み立て完了。
・股間コンテナ1.5mm化し更にガタとりに0.1mm寸法延長再切削
・腰メインSWのベース装甲が弱いので1mm→2mmに変更し1枚だけ切削。→現品の接着で対応
・メインSW接着。

2005.9.6

いよいよカウントダウンの音が聞えてきました。
この前の土日で結局電装系が終了しなかったので、ジャイロと転倒判定以外のセンサーは、未搭載で行く事にしました。

9/4～9/6の作業

2005年9月5日(月)

昼の部
頭部内蔵用ＳＣＣ02基板作成。

夜の部
バッテリーパック前のバラセルバランス取り充放電
ネットにて遠征用軽量ＰＣ購入。

2005年9月6日(火)

昼の部
頭部内蔵用ＳＣＣ02基板配線。
ＳＣＣ02用配線作成。
股間部コンテナ寸法を調整し再切削

夜の部
バッテリーパック前のバラセルバランス取り充放電
股間部コンテナ組み立て。（予定通りの収納が出来た）

2005.9.3

いよいよ切羽詰まってきました。
この土日で電装系が終了しないとかなり不味い事になります。
体調は、まだ今一ですが頑張っていくことにします。
（ああ・・・・タイムベントのカードが欲しい・・・・・・(~_~;)）

電装系用バッテリーが、太腿の左右移動と干渉するのを発見(-_-;)
しかしバッテリー搭載時の天地方向を逆（下2本、上3本）にしバッテリー下に緩衝材を敷き少しかさ上げすれば逃げられるので一安心。

腰部配線中にHSWB-02格納用腰部コンテナのアクセスの不便さを解消する方法を思いつく。
現状、ベース板ネジ止め、ＣＰＵネジ止め、カバーネジ止めと非常にメンテナンス性の悪い構成になっているが多少パーツを足せば、コンテナ全体を分解しなくても本体とコンテナを分離できる構成に出来る。
どの道ＣＮを外して幅を詰められるようになったのだし足のサーボはメンテ性が悪いと命取りになるので腰部コンテナは再設計する事に決定。
設計後は、小人さんにお願い。

配線の邪魔になるのでジャイロ、受信機を股間にコンテナを作成して格納する事とした。
本日の作業

12:00～15：30
腰部配線取り回し。
腰部コンテナは再設計

15：30～23：00
腰部コンテナ切削、加工
股間コンテナ設計
股間コンテナ設計切削、加工

2005.9.2

昨日は、風邪からお腹を壊してしまって1日休んでしまいました。(T_T)
1日寝ていて、頭では色々やりたいのですが体が動かないので布団にレポート用紙を持ち込んでアイデアだけ練ってました。

本日の作業

昼の部
秋葉原の西川にスペーサーを買いがてら遠征用ノート探しに行く

夜の部作業
基板背部空間に合わせscc02用ベースボード切り出し。
配線ホットボンド処理。
HSWB-02RGベースボード改造仕上げ

2005.8.31

急に涼しくなり体の節々が、痛くお腹の調子がかなり悪い状態になっています。(>_<)
しかし後15日しかないので泣き言を言いつつも作業しています。
体調を崩しやすい季節ですので皆様もご自愛くださいませ。

秋月販売中USB-シリアルアダプター　HSWB-02RG 接続テスト結果

電源投入後接続した場合でも接続後電源投入しても問題なく動作。

東芝Ｊ１１　WIN2000にて以下のソフトと器機の動作を確認。

HSWR-02
HSWR-02RG
AKI-PICライターVr4.0

USB-シリアルアダプターは結構トラブル事が多いのですが、あっさり動きました。(^.^)

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ベースボード作成を中止した為オリジナルベースボード改造

レギュレターを入出力電圧差0.6ＶのLM2940CT-5.0に変更
HSWR-02RGベースボードD電源配線強化

HSWR-02RG 改造後初電源投入OK

HSWR-02RG電源ＣＮ配線作成。
1A以上流れないのでピンヘッダーを使用して軽量CN作成。
ご挿し防止に以下の様に

　　　　●　●　●　●
　　　　Ｇ　Ｖ　Ｖ　Ｇ

重量パーツのコネクター交換
昨日書いた（9PIND-SUBはオスメスで10g～は16gの～の間違いでした

本日の作業

昼の部
秋月販売中USB-シリアルアダプター　HSWB-02RG 接続テスト
HSWB-02RGベースボード配線強化
HSWB-02RGベースボード配線確認

夜の部作業
HSWB-02RGベースボード改造仕上げ

2005.8.30

今日も仕事がてら秋葉原に買い物に行ってきました。(^o^)丿
少し前から遠征の際に荷物が重いので少しでも軽くする為中古でB5ノートを探しているの
ですが、今は殆どシリアルが付いて無いのでまずUSB-シリアル変換アダプターを買って来て見ました。
秋月で売っている1400円の激安アダプターですがこれで動けば見っけ物です。
会社に置いてきてしまったのでテストは明日。

後、バッテリーの位置を変えたので延長の為に細めの電源ケーブルも探して見ました。
最初は、ロボコン館で売っているジュンフロン線にしようと思ったのですが許容電流9.1Aと40Cmもの長さで使用するのには少し
心もとないので他の物も探して見ました。
そしたらテフロン線で断面積0.75mmとAWG21相当の物を見つけたのでこれに決定。許容電流18Aなのでまあ十分でしょう。

後、途中まで作っていたHSWR-02RGベースボードの作成をSTOPしました。
やり始めたら「あれもこれも乗せたい病」が発病して収集がつかなくなったためです。
これが根性が無いだけなのか、間に合わせる為の英断なのかは8/16に機体が動いているかどうかで決まる事でしょう。

本日の作業

昼の部
HSWR-02RGベースボード配線強化。
HSWB配線確認

夜の部作業
ベースボードの作成を中止した為サブボード採寸。
重量パーツのコネクター交換
（9PIND-SUBはオスメスで10gも有るので全部降ろします。

2005.8.28

昨日からの予定進捗状況

6スミ
足の脛横に片側単三3個分の重りをつけて体重移動テストを行ったが問題なく足踏み出来た。
これでバッテリーの移動は、決定です。
バッテリー移動案製作
以下にバッテリー移動目標に関しての一長一短を上げる。

脛横
長所　　脚部の動作に関して干渉する所が無い。（腕先が当たるかもしれないぐらい）
　　　　作成が楽（固定パーツを作って脛横に穴を開けるだけ）
短所
　　　　　　足裏に乗せるのに比べると低重心化の度合いが低い

足裏パーツAA-15上
長所　　脛横比べると低重心化の度合いが高い。
　　　　足首部の重心バランスが改善される。
短所　　乗せ方によっては降着姿勢のとき脚部の動作に干渉する。
　　　　作成が少し大変。（AA-15再設計、切り出し）
ん～悩む。
更に考えていたら足裏のつま先部分を少し削れば（1ｍｍ程度のさらい加工）そのまま足裏にバッテリーを乗せられるのに気がつく。
早速動くかテスト。
→動く事は動くが、やはり游脚の垂れは大きくなる。

足裏前部
長所　　脚部の動作に関して干渉する所が無い。
　　　　作成が楽（足裏のつま先部分を1ｍｍ程度のさらい加工+固定穴あけ）
3案の中で低重心化の度合いが一番高い。
　　　　足首部の重心バランスが改善される。
短所　　かっこ悪い。
　　　　3案の中で游脚の垂れが一番大きい。

電流の足りない今の状態で、これ以上悩んでも時間の無駄なので明日以降新ボードに変えてから決定する事に。
決定方法の案（取りあえず歩かせやすそうな膝横案で行きもし起き上がりが出来なかった場合は足裏案に移行とする。）
バッテリーの移動により腰内部に開き空間が出来たので頭部に搭載予定だったジャイロを腰に移動する事にしました。
（どなたに聞いたのか忘れてしまいましたが、ジャイロを余り高い所におくと反応が鋭すぎるとお聞きした事があった
ような気がするので。・・・・・）

7スミ

配線は、他の機体を参考するべきと森永さんも仰っているのでロボコンマガジンで過去の上位機体の配線を調査。
意外に配線カバーを付けている機体は少ない。やはり抵抗が大きいからか。
ほぼ現行どおりにするがカバーを外し要所をインシュロックでまとめるだけとする。

結構綺麗になったが動作範囲は変わらず。まあまあ満足。

8スミ

ＳＷの位置については悩む、HSWB-02、サーボ、受信機、SCC02、センサー基板の5種類の電源が有るが電源の入れる順番も気になります。
それぞれのＣＰＵのリセット時間が違うのでネゴが上手く行くかどうかです。
現在HSWB-02にCPU用バッテリーとしてP009を使用しているが、これだとどう考えても全部の電源はまかないきれないだろうと思われます。
対処法として考えられるのが、P009（1個43g）を2個にするか今有るP009も廃して単4*5（70～80g）のパックにする2案でした。
重量的にも容量的にも単4*5（70～80g）のパックの方が有利なのでそちらに変更。
足に動力用バッテリーを移動したので十分スペースは有るので助かった。
以前、他のロボット用に作ったニッケル水素単4*5-6V、600mAの物が何個か有るのでそのまま使用できる。
ただし電圧が低くなった為レギュレターを入出力電圧差0.65ＶのTA4805に変更の事。
一応確認の為、上記バッテリーに500mA（これだけあれば電源投入時の突入電流やセンサーの赤外線出力時を考えても十分だと思われる。）
の負荷を掛けたときの電圧降下を調査。

1パック目
充電直後電圧 6.99V
500mA放電時の電圧　計測スタート時 6.69V
計測10分後計測忘れ
計測20分後 6.08V
計測30分後 6.03V
計測40分後 5.95V
計測50分後 5.55V

2パック本目
充電直後電圧 7.19V
500mA放電時の電圧　計測スタート時 6.72V
計測10分後 6.20V
計測20分後 6.13V
計測30分後 6.10V
計測40分後 6.08V
計測50分後 5.45V

ｎ＝2しかやっていませんが、しばらく寝かせていたパックとしては中々持ったようです。
これなら実使用で1ｈ以上は楽勝でしょう。
しばらく慣らし充電をする事でもう少し持つようになるでしょう。

電装系電源を一元化したのでデモの際に使用しない受信機のみ専用SWを設け他の電装系はHSWB-02用のSWを使用する事としました。
又、サーボ用SWは取り付けを止めようかとも思ったのですが、流石に危険なのでやはり取り付けることにしました。
現在、暫定で付けいているSWは125V6Aなので少々不安なので大型化しますが先日秋葉原で見つけてきた125V10Aの物に交換する事にしました。
大きいので取り付け場所に悩みましたが丁度腰の横のスペースと形が似ていたのでそこにしました。
ついでにHSWB-02用のSWも引き出して反対側の腰に装着する事にしました。
腰の左右に取り付けたＳＷが、なんとなく刀の柄の様に見えて気に入りました。
取り付けパーツ設計。

本日の作業
予定の7～8まで。予定クリアーできず～！！(>_<)

2005.8.27

大会まで後3週間（移動日を除くと20日間）全力で行くぞ！！
この土日でハードのメイン部分は完成させるつもりで作業だ。
残作業ＬＩＳＴをもう少し細分化しこの土日の予定を決める

1 新足裏設計、ＤＡＴＡ作成　スミ
2 　足裏切削　スミ
3 　足再組み立て　スミ
4 　足踏みテスト　スミ
5 　バッテリーの7.2Ｖ化テスト　スミ
6 　バッテリー位置変更の可能性を決める為、下腹部のバッテリーを外し脚部に片側単三3個分の重りをつけて足踏みテスト。　スミ
　　　→上手くいったらバッテリー移動案製作。
7 　脚部配線取りまとめ
8 　バッテリー用ＳＷ位置決定
9 　電装系、センサー周り配置設計
10　使用ネジ種調査→超低頭ネジで置き換え可能な物は発注。
11　腕軽量化設計

本日の作業
10：40現在の進捗状況
予定の1～6まで。

2005.8.26

ここ数日仕事でトラブルが発生したため更新が届こうってました。
でも作業自体は、少しづつですが進んでます。
足踏みのテストをしている時にバッテリーがたれて来ると遊脚が軸足に絡む事が有るので遊脚絡み防止用スラ
イダーを取り付ける事にしました。
又、足首の回転軸を生かすため足裏の間隔も広げる事にしまた。
1.5mmアルミにて足裏再製作したいがサーボホーンの埋め込み部分が必要なので別途ABSスペーサーが必要と成っ
てしまうので悩む。
ためしに簡易重量計算をして見たところABS5mm製とアルミ1.5mmでは１枚9ｇしか差が無い上埋め込み箇所も必要
なのでABS5mmで行く事にする。
ただし「ヘキサ形にさらい加工」を行い若干でも計量化する事に。

既にやっている方も多いと思いますが、こんな時の為に使用素材の比重表をエクセルで作成しておき大体の面積を
入れれば何gに成るか分かる様にしておくと非常に便利です。

8/24～8/26の作業
脚周り問題点調査対策たて
足裏周り改造設計。

2005.8.23

前言撤回。(~_~ﾒ)
時間は有りませんが、ベースボードの製作をする事にしました。
なぜ急やる事にしたかと言いますと、どの道センサー用16Ｆ877とＳＣＣ02用のボードを作らなくてはいけないの
で上手く配置すればかなりの小型、軽量化が見込めるのようなので踏み切る事にしました。
後、先日モデラでの基板切削も上手く行ったのでdataさえ作れば意外に時間がかからないかも知れないと言うのもあります

本日の作業

昼の部
HSWB-02RG用ベースボード設計開始。（我慢し切れませんでした(-_-;)）

夜の部
歩行モーションテスト。
モーションテストで判明した脚部干渉個所修正案作成。

2005.8.22

何気に昨日の日記の日付を間違っていました。さっき気が付いて1日得した気分です。(^o^)丿

本日の作業

昼の部（今日からお昼休み時間も作業を始めました。）
HSWB-02RG電源ライン強化。
（元基板設計屋さんとしては激しくベースボードの製作をしたいのですがここは、我慢して先に勧めます。）

夜の部
昨日作成したスペーサーを装着し動作テスト、硬さ調整。
腕部強化構想

2005.8.21

この週末も、思ったように作業は進みませんでした。(>_<)
色々やりたいのは山々ですが、又間に合わないと元も子もないので先日洗い出した作業の結果メカ部分は、
以下の3点に絞る事にしました。

バッテリーの移動
腕部分の改良
頭部の新作（センサー類が入りきらなくなった為）

本日の作業
スペーサー寸法変更再製作

モーションテスト
腕部製設計
頭部デザイン作成の為、アニメ鑑賞(-_-;)（現実逃避とも言えるかも）

2005.8.20

第八回ロボワン大会参加用のホテルとバスの手続きがようやく終わりました。
一度18日帰りの予定で（当初は決勝が終わったら返る予定でした。）予約をしたのですが懇親会が決勝
後になったので取ったホテルを一度キャンセルし19日帰りに変更しました。
やはり懇親会には出たいですからね。
ホテルは、変わらず飛騨高山ワシントンホテルプラザ」です、同じ宿になった方はよろしくお願いします。m(__)m
それと例によってギリギリに成りましたが大会への申し込みも行いました。
エントリーＮＯは0114でした。結構行ってますね。
この分だと前回並の申し込みになりそうですね。

本日の作業
出残作業洗いし
（予定の機能を全て実装するのは絶望的なのが判明。(>_<)）
新50*30足裏削り出し（やはり小さい）
新50*30足裏で足踏みを行ってみたがやはりまるで安定せず。
最近流行りになりつつある足裏へのバッテリー移動を検討し始める。 2～3回こけたら確実に折れそうな腕接合部見直し、再設計。

2005.8.18

今日から巻を入れると言ったのに行き成り１１時帰宅です。トホホ
まあ嘆いていても始まらないので少しでも作業です。(-_-;)

本日の作業
センサー系処理用16Ｆ877ピンアサイン決定
ラジコン受信機用ＣＮ作成
現行パーツ軽量化図面作成

2005.8.17

先日からの若干の体調不良とイベントの後片付けでこの３日間ロボット関連の進捗は、ありませんでした。_(._.)_
日程的が本格的に不味くなってきたので明日から巻を入れる予定です。
本日の作業
コントロール系構成ほぼ固まる。
HSWB-02RGをメインに使用しジャイロを除くセンサー系は16Ｆ877に入力し処理後HSWB-02RGに渡すようにし
少しでもスプリクトを軽くするようにする事とする。
16Ｆ877の開発には最近使っている方も多いBASICを使います。
PIC用BASICにはコンパイラーとインタープリターの両方があります。
（各タイプとも数社から販売されています。）
両方共購入してみて使用してみたのですがやはりコンパイラーの方が局面に合わせて色々なPICを使用できる
ので便利ですしメモリーも多く使えスピードも出るので重宝しています。

2005.8.13

今日は、夏風邪でもひいたのか少し体調が悪いのと明日用事があるので準備の為ロボット関連の進捗は、
先日作ったスペーサーの量産のみしか出来ませんでした。(>_<)

2005.8.12

今日の作業
昨日MDX-15で作ったスペーサを量産しようと思いモデラMDX-20で削ってみた所、寸法が少し狂っていました。
色々調べてみたり情報を集めてみた所どうやらMDX-15に比べ加工面積の大きいMDX-20は構造的に少し弱いようです。
MDXシリーズはワークプレイト下が、空洞になっている為確かに大きい方が不利とは思いますが、厚さ2mm有る鉄板の上に
10mmの捨て板（森永さんのＨＰで見た方法を使わせて頂いてます。）が有るのにそんなに、たわむとは思っていませんで
した。
筐体の剛性強化の方法も有るみたいですけど、時間が無いのでしばらくは、基板、アルミ等は、サイズの許す限りMDX-15
の方で入るきらないときに限りMDX-20でと振り分けてやる事にします。
大会が終わったら斬鉄化と筐体剛性UPの予定入れる事にしました。
これをやっていた為、予定分は全く進まず。
明日の作業予定

・腕部改造案作成続行
・センサー取り込み、処理用サブCPU設計
・一昨日試作した足のガタ取り用スペーサー装着、確認。

2005.8.11

昨日仕事関係で呑みに行ったせいで、予定をクリアーでき無かったので少しまきを入れて作業してみました。
本日の作業
ADXL311JEのテスト続き
ADXL311JEのテスト結果2

N=10の平均

条件1
　使用電源LR6*2（3Ｖ）実測電圧3.12V 気温27℃　フィルターコンデンサー　0.1u
2pinを1MΩでプルダウン有り
Ｘ軸出力　　1.58-1.76-1.93 (V)
Ｙ軸出力　　1.39-1.57-1.75 (V)

条件2
　使用電源LR6*2（3Ｖ）実測電圧3.12V 気温27℃　フィルターコンデンサー　0.1u
2pinを1MΩでプルダウン無し
Ｘ軸出力　　1.58-1.76-1.93 (V)
Ｙ軸出力　　1.39-1.57-1.75 (V)

条件3
　使用電源安定化電源（5Ｖ）実測電圧4.99V　気温27℃　フィルターコンデンサー　0.1u
2pinを1MΩでプルダウン有り
Ｘ軸出力　　2.41-2.72-2.99 (V)
Ｙ軸出力　　2.11-2.39-2.69 (V)

条件4
　使用電源安定化電源（5Ｖ）実測電圧4.99V　気温27℃　フィルターコンデンサー　0.1u
2pinを1MΩでプルダウン無し
Ｘ軸出力　　2.41-2.72-2.99 (V)
Ｙ軸出力　　2.11-2.39-2.69 (V)

テストの結果以下の事が確認できた。
・5Vで0G～1G,-1Gの変化を与えると電圧が、基準電圧より0.28～0.31V変化する。このため5Vでの使用した方が、簡単に行きそうだ。

・2PINがバイアス抵抗を取り付けてみたが全く結果は変わらず。
　おまじないとして付けて置くこととする。

恥ずかしい限りですが、よくよく仕様書を見たらVDD=3Vの時OGの出力電圧は1.2～1.8だったので全然問題なかった事がわかりました。
(しかも分布図まで出てました。とほほほ(^_^;))
当然X,Y共に出力が違うのも当たり前の事でした。
良く起動時に水平を保つ必要が有る機体が多いいのは、ジャイロの為だけかと思っていましたがひょっとしたら0Gの基準電圧を測定しているのかも知れません。

明日の作業予定

・腕部改造案作成続行
・センサー取り込み、処理用サブCPU設計
・一昨日試作した足のガタ取り用スペーサー装着、確認。

2005.8.10

今日は、時間があまり取れず予定をクリアーできませんでした。
予定外ですが足のガタ取り用スペーサーモデラにて試作。
電車の中で腕部改造案メモ作成。
大改造したい所ですけどここは我慢。今有るパーツ改良は、まずは全体がまともに動いてから。

明日の作業予定

ADXL311J追加検証として以下を実施。
・条件3としてレギュレターで5Ｖを与え出力を測定
・２ピン接続を日本版ＤＡＴＡシートに合わせてから各条件で再測定
・腕部改造案作成続行
・今日試作した足のガタ取り用スペーサー装着、確認。

2005.8.9

今日は、仕事用のパーツ買い出しのついでにロボ用パーツを漁ろうと昼休みにを絡めつつ秋葉に行ってきました。
まずロボコン館で「ROBO-ONE公式ガイド」を購入、その後小柳出でワイヤー購入、千石でリミットＳＷを買いあさりました。
又、昨日のADXL311JE動作を確認すべく秋月でもう１個ADXL311JEを購入。

本日の作業

昨日のADXL311JE動作異常を検証。（放置しようと思ったが、温度ドリフト等だと嫌なので再確認）

昨日と同条件で計測した所、出力に際立った差異は認められず。
Ｎ＝2では断言できないが、個体差ではなさそうだ。

明日の作業予定

ADXL311J追加検証として以下を実施。
・条件3としてレギュレターで5Ｖを与え出力を測定
・２ピン接続を日本版ＤＡＴＡシートに合わせてから各条件で再測定
・腕部改造案作成

2005.8.8

ROBO-ONEまで４０日を切ってしまいました。
例によってROBO-ONE直前は忙しくなりそうなので今からまきを入れ始めています。
今日からは、平日も１０分でも２０分でも時間を作って確実作業をする為に日記をつけることにしました。

以下備忘録です。

本日の作業

秋月で800円で売っているADXL311JEのテスト

テスト結果

N=10の平均

条件1
　使用電源LR6*2（3Ｖ）実測電圧3.12V 気温26℃　フィルターコンデンサー　0.1u

Ｘ軸出力　　1.39-1.55-1.69 (V)
Ｙ軸出力　　1.25-1.40-1.56 (V)

条件2
　使用電源CR2032*1（3Ｖ）実測電圧3.06V　気温26℃　フィルターコンデンサー　0.1u
Ｘ軸出力　　1.30-1.44-1.57 (V)
Ｙ軸出力　　1.26-1.30-1.44 (V)

テストの結果以下の事が確認できた。

・0G～1G,-1Gの変化を与えると電圧が、基準電圧より0.14～0.15V変化する。

・電源を変えるとなぜか０Ｇ時の出力電圧が変わる。
　消費電力は0.1mA程度なので電圧降下が起こるはずも無いので原因を探る事。

・マニュアルによるとこのデバイスを3Vで使用した場合、基準電圧は1.5V程度に成　るはずなのが条件１では
　Ｙ軸出力が、1.4Vと0.1Vほど低い。
　条件２ではX軸出力が、1.44Vと0.06Vほど低くＹ軸出力が、1.3Vと0.2Vほど低い。
原因は、不明だが差分は正確に出ているのでこのまま放置。

・日本語マニュアルだと2PINがバイアス抵抗を取り付けるように成っているのだが、英語版だと2PINがOPENと成っている。
　普通、英語版を神様にするのだが、日本語マニュアルにはバイアス抵抗は必ず付けると有るのでさすがに気に成る。
　実験で判断しようにも、付けると対ノイズ性が上がるだけらしいのではっきりしない。

050808up

2005.7.26.

ROBO-ONE Specialへの出場は結構悩んだのですがやめておきました。
Special合わせで動くとスケジュール的に後々辛そうなためです。
さあ決めた所でこれから9/16合わせで頑張るぞー！

後、第8回大会の宿を取りました、「飛騨高山ワシントンホテルプラザ」です、同じ宿になった方はよろしくお願いします。m(__)m

先週、予告しました東京おもちゃショー見学行ってきました。
結構楽しみにして行ったのですが、業者向けのなので既に発売日まで決まっている物ばかりで、特にロボット関係は有りませんでした。(>_<)
そんな中多少気になったのが京商（キャラフェスとかぶった為かロボは、展示もありませんでした。）の小型飛行船
と他のサイトさんでもかなり取り上げられているドラえもんタケコプターです。
最近はお手軽電動空物RCが、結構流行っていてロボに技術転用できないかなーと思ったりしています。

来週以降の予定
新型相撲ロボ設計続行
脚部ガタ取
方位センサーの実験

2005.7.18.

結構、仕事に追いまくられ久々の更新となりました。
この前有った関東相撲ロボット愛好会の練習会では、十分な準備も出来ないままで参加させて貰った
のですが、コテンパンにやられて来ました。
ただ新型に採用予定の軽量型フレーム構成のテストは十分出来ましたのでこれを元に新型の製作に勤しむつもりです。

後、8/5のROBO-ONE Specialに申し込むか否か悩み中です。
取りあえずダッシュだけなら出れそうなところまで来ているんですけど、第8回大会前に大改修をしたいのを考えると
やめた方がよさそうな気がしますし、ん～後1日悩んで見ます。

来週以降の予定
モータードライバー作成続行（耐熱の為設計変更）
ROBO-ONE Specialに申し込み？
歩行モーションの洗練化
方位センサーの実験
東京おもちゃショー見学(^o^)丿
（業者向けのみのおもちゃショーなのでなにかロボット関係を見つけたらレポートします。）

2005.6.27.

(昨日の週記にupし忘れた画像を追加しました。)
今週は来月頭にある相撲ロボットの練習会の準備をしていました。
新型はルールー改正の煽りを受け設計半ばで立ち消えが、確定してしまいました。
そこで昨年までの機体のパワーアップと問題点の修正作業を中心に準備を進めています。
所で、モデラでためしにホイールの強化パーツを作ってみましたが思いの外使えそうでした。(^o^)丿
これならよほど真円度が、重要なパーツでなければ旋盤は使わなくてもよさそうな感じです。

050627up

(これ元々はモデラの精度確認用に作ったＤＡＴＡで、使えるほど精度が出るとは思っていなかったのでラッキーでした。(^.^))

前回からの作業
相撲ロボット新型機用モータードライバーを旧型機に換装のため設計変更。
昨年度機体の改修作業（主に補強と軽量化）

来週の予定
モータードライバー作成
昨年度機体の改修作業（主に補強と武装改修）

2005.6.19.

土曜日に行われたたROBO-ONE Beginner's in 武蔵工業大学に参加させて貰う予定だったのですが、仕事の都合も有り
参加できませんでした。(>_<)
関係者の皆様ごめんなさいm(__)m

気を取り直してロボットの製作は少しずつですがやっています。

ところでロボワン第8回大会の足裏規定50%,30%,最大長130mmの足裏を作成してみましたが、かなり小さいですね。
当然今のだめだめ歩行モーションでは、歩きませんし今出来ている数少ないモーションも全滅です。
お辞儀をすれば前に転び、パンチを打てば斜め前転び、屈伸ですら最大までいけば転んでしまいます。
まだ大したモーションは無いので良いのですが重心を下げる算段とジャイロを搭載しないと不味そうです。

後、久々に相撲ロボットの練習会が、開かれるようなので準備を開始しました

前回からの作業
モーション作成(結局全部だめになりましたが。・・・・・)
50-30％足裏作成
相撲ロボット新型機用モータードライバー資料集め、設計。

来週の予定
.相撲ロボット旧型機の整備。（間に合えば新型機用モータードライバーをテストの為投入。）
.竜鬼の重心修正用の為改造案作成。（出来れば軽量化設計も）

2005.6.6.

「戦え～戦うんだ～！！」（某蜘蛛アンデット調で）
上のは最近、仕事やら体調やらロボット作りが厳しくなって来た時に聞えてくる幻聴と言うか心の声と言うかだったりします。
なんで週記が、こんなので始まったかと言うと先週のカンファレンスに参加してきた為です。
色々と為に成る事を拝聴して周りにも刺激を受けたのは良いのですが我が身を省みて焦りが出てきていせいか何時も上記のが聞えてる感じです。(-_-;)
今度の武蔵工大さんのROBO-ONE Beginner's in 武蔵工業大学までには何とかもう少しましなモーションを仕込んで行くつもりです。

前回からの作業
モーション作成（今の所振幅のせいで連続5歩以上歩けません。）
50-30％足裏設計

2005.6.1.

先日ツクモロボット王国メルマガのプレゼントで頂いた「和のおもちゃ箱」に行ってきました。(^o^)丿
内容は、和の伝統芸能のエッセンスを少しづつわかり易い所から見てもらおうと言うのと新しい物への挑戦
と言う感じで非常に分かり易く面白かったです。
久々にびしっと踊れる方の踊りを見て感じたのですが、やはりダンスでも日本舞踊でも踊りをやってる人は
細いのに目茶目茶足腰が強いです。
型から型への動きが非常に滑らかでしかもびしっと決める事が出来るのはすばらしいです。
あの細く強い足腰、繊細な動きは家の機体の目指す方向性でもあります。
いや非常に良いものを見せて頂きました。

本日の作業センサー取り込み用に12F675の仕様書読みとテスト。

2005.5.30.

いきなりですが、予定変更です。
先日着手した肩の前後方向回転軸を胸部から出す改造を一時凍結する事にしました。
というのも6/18に武蔵工大さんであるROBO-ONE Beginner's in 武蔵工業大学にエントリーさせてもらう
事にしたので後19日しかないのを考えると（しかも間にカンファレンスもありますし）タイムスケジュール的
に不味そうだからです。
取りあえず今の状態でモーション作成とセンサーの追加を行って行くことにしました。
後、ツクモロボット王国メルマガのプレゼント「和のおもちゃ箱」のご招待当たりました。(^o^)丿
（先着順だから当たったとは言わないのかな？）
元々親が日本舞踊を教えていたりしたこともあり和物が好きだったりしますんで奥さんと見に行ってきます。

2005.5.27.

今日は、ようやくカンファレンスのお金振り込んできました。
振込み期限に余裕が、有ったものだから中々行かずに結局ぎりぎりになってしまいました。
今日から先日悩んでいた肩の前後方向回転軸を胸部から出す為の設計を開始しました。
一応歩ける様になったのでこのまま行こうかとも思ったのですが、電装系の追加を考えると
やはりもう少しペイロードが欲しいので早めに着手しました。

2005.5.23.

先日悲劇（喜劇？）が起こりました。
芝浦工大さんのロボフェスに参加すべく最後までがんばっりていた竜鬼ですがようやく前進歩行（かなり怪しい物ですが・・・・）
、方向転換、屈伸、パンチの5モーションだけ何とか出来たのでたので会場に向かいました。
寝過ごしの危機を何とか回避し無事会場に到着してZIPPONさんの手に持っている物を見て凍りつきました。
「しまったーコントローラ電車に置き忘れした～！！」
やってしまいました。こんなことなら寝過ごししてしまった方が何ぼかましと言う物です。
（幸いその日の内にJRの忘れ物センターで回収されたので助かりました。）
本当にやってしまったと言う気分で一杯です。
今日の教訓「荷物は1つにまとめよう。」、「試合前日の徹夜はやめよう。」以上でした。

2005.5.17.

今日ようやく全身分の原点だし終了しました。
結局肩の改修は行わなかったもののペイロードを増やす為上半身を作り変えてしまった
ので以外に時間が掛かってしまいました。
後2日間でモーションの準備ができるでしょうか？＞頼んだぞ明日の自分
最低でも歩ける様にしていきたいものです。

2005.5.15.

16：20

今日は、珍しくお昼から竜鬼の製作をはじめました。
昨日発見した肩部分干渉を改修するのと含めて本体ペイロードを増やしたいのも有って
肩前後回転軸を外に出してしまおうかと考えています。（要は、オムニヘッド系ですね。）
しかし21日のロボフェスに間に合わなくなってしまいそう。・・・・・(+_+)

19：25

ここで決断、肩前後回転軸を外に出してしまうと重心位置が大きく変わるのでモーショ
ンを造る前でないと後での変更が大変なのですが重心実験の一環として今のままで1回作
る事にしました。
予想では肩前後回転軸を外に出してしまうとマスの集中には反しますが重心を振り回し
て動く事になるので2足歩行型の場合かって大きなモーショーンを作るのに役立ちそうだと考えています。

2005.5.14.

今回は久々に定期更新です。
現在5/21の芝浦工大さんのロボフェスに間に合わせるべく竜鬼の製作を続けています。
現在、下半身は配線も含め完成したのですが、上半身配線変更中に肩部分に干渉を発見。
前回腕の干渉部分を直したら肩にしわ寄せがきてしまいました(>_<)
直すべきか暫定で進めてしまうべきか悩んでいます。
他は塗装ぐらいなのですが。・・・・・・
悩んでいる間に小人さんに少し働いてもらう準備をしておくとしましょう。
前回から今回更新までの進捗：
ロボワン：　　　下半身完成
相撲ロボット：　モータードライバー設計
5/20までの予定。
ジャイロ搭載、モーション作成、塗装

2005.5.5.

またまた更新に時間が開いてしまいました。
大型連休と言っても飛び石で祭日も2日間出ていたので余り作業も進んでいません。
前回に週記で書いた４／Ｅまでに動かしたいと言うのは間に合いませんでした。 (>_<)
所で先日のボトムズ展で行われたバトリング大会に観戦に行ってきました。
参加の皆様お疲れ様でした。色々な方とお話できて非常に為になりました。
特にあの森永さんから色々と教えて頂きモチベーション急上昇です。
なんとしても5/21の芝浦工大さんのロボフェスに間に合わせなくては。

後、ロボット相撲の方もそろそろ設計を始めたいのですけどレギュレーションが変わりそう
と言う話もあるので躊躇しています。

前回から今回更新までの進捗：
ロボワン：　　　頭部作成完了、外装作成完了。
相撲ロボット：　新型ホイール試作完成（タイヤの材質を変更）、モータードライバー用ＦＥＴ３０個発注
5/20までの予定。
腕部干渉部再製作、ジャイロ搭載、モーション作成。

2005.4.20.

また、ちょっと更新に時間が開いてしまいました。
仕事が忙しくて遅々として進まないロボット製作ですが、芝浦工大さんのロボフェスに参加させてもらおうと思い、
予定の立て直しをはじめました。
エントリーは４月３０日までと言う事ですので、それまでに取り合えず動ける状況にしたいと思っています。
休日が後４日程あるので、ギリギリで何とかなるといいなぁ。

前回から今回更新までの進捗：
頭部デザイン・フィックス、腕分再設計完了。

2005.4.4.

久々の定期更新です。
３月２４日に予定していた作業は、今の所きっちり何も出来ていません。
仕事がなかなか忙しく、思うように時間が取れない今日この頃です。
ただし良い事も少しありました。
最近ロボワン界で流行はじめている音声録音ＩＣを、仕事で使うためにいろいろ調査しているので（当然会社のお金で＾＾）
ロボットにも反映できそうです。

先週の作業：
頭部デザイン（未終了）ソレノイドの調査研究（磁気関係はやはり奥が深い）

今週の予定：
新型相撲ロボット用ホイール試作。竜鬼配線続行・頭部デザイン完成まで

　

　　　　　

　　　　　

　　　　

　　　　　

　　　　　

2005.3.24.

今日は仕事で秋葉原に行きました。
職場は秋葉原から自転車で８分ほどの所なので、よく材料等の買出しをしています。
その際、今やっている仕事関係に使えそうな材料を探していたら、ロボットにも使えそうな材料を見つけました。
これは結構新機軸な機能が入れられるかも知れません。

今日の作業：
足の動作確認をしていたら、大会前にやっつけで行った一部の配線が突っ張る所が見つかったので、
配線のやり直し。
次回大会で足裏サイズが小さくなるのに合わせて重心位置を見直すためにＣＰＵボード受信機等の位置見直し。

2005.3.21.

こんな最果ての（ほぼ個人のまんま日記）ＨＰをＯＮＯさんの電脳壁新聞で掲載して頂いたみたいですね。
ありがとうございます（ぺこり）
今日は久々に人間らしい休日を満喫しました。
奥さんと一緒に池袋で服を買ってみたり、カラオケしたり・・・うーん人間的。

今週の作業目標：
①ＨＰの他のページを奥さんに更新してもらう。
特にカッティングシートの検索でこのサイトに来てくれている人が多いようなので、カッティングシートに関する
情報を先ずは拡充の予定。
②今回完成していない機体（竜鬼）を、これ以上改修はせずに先ずは動くようにするための作業内容をピックアップ。
③ロボット相撲の新型設計もボチボチ始めなければならないので、先ずはモータードライバー用のＦＥＴの選定。

2005.3.20.

第七回ロボワン終わりましたね（＞＜）
今回参加資格のところまで辿り着かずに、結局棄権してしまいました。
この三連休は一応休めたのですが、体力的に限界になっていたらしく、金曜日の晩にビデオ撮りなどの観戦の
準備をしていたにも関わらず、土曜日の朝起き上がる事は出来ませんでした（ＴＴ）
それはそれで仕方無いので、これは『観戦に行かずにロボットを作れ』という天の声だと思って、作業する事に
しました。
まずは二十日ぶりに散らかしっぱなしの部屋を片付けました。
そうしないと作業もへったくれも無い状態だったからです。

１７日～２０日の作業：
脚部サーボ原点出し終了・屈伸動作成功・片足立ち成功

2005.3.16.

今日も今日とて午前様でした。
明日は多分会社にお泊りです。
１８日の中間納品で、「一からやり直せ」とでも言われなければロボットは完成していませんが、
ロボワン観戦に行くだけ行けるかも知れません。

今日の作業：
今まで起き上がりが出来なかったので他の方の機体を参考にして、腕を伸ばしました。
ただ伸ばすだけでは何ですので、腕先にもう一自由度足してみました。

取り合えず片腕だけ交換。

小人さんが削り出してくれたＡＢＳ製簡易サーボブラケット。
行く行くは脚部等のブラケットも全てこのタイプのパーツに交換していく予定です。

2005.3.15.

今日も午前様でした（＞＜）
連呼するのも何ですが・・・
仕事の方がいよいよヤバくなってきて、本当にロボワン当日の日に行けるかどうか判らなくなってきました。
去年転職したばかりで、初めてのまとまった仕事をやっているので、今は仕事優先で頑張っています。
それというのも、去年入社した会社と言うのが、長年希望していた玩具業界の会社だからです。
（ちなみにメーカーではなく、試作や企画を立てるブレーン会社というものです。
皆さんが日常目にしている、フィギュアの原型やオモチャの企画にも携わっています。
会社の名前は出ていなくても、関わった商品を見たことの無い人はいない位色々やっています。）
今やっている仕事も直接ロボットには関係ないのですが、上手にこなして行けばロボット関係の仕事にも
繋がりそうなので、とにかく頑張っています。

2005.3.14.

１８日納期の仕事で切羽詰ってきて、あまり作業が出来ませんでした。
１９日２０日も仕事で行けるか怪しくなってきました。
取り合えず、脚部改装の前のデータを元に屈伸のパターンを作って見ました。
明日は何とか実機で動作確認をしてみたいです。

2005.3.13.

今日も今日とて休日出勤でした（＞＜）
この２週間休みゼロで毎日平均帰宅時間が０時という日々。
でもそれなりに気分が大丈夫なのは会社の休み時間でロボットを作っているせいでしょうか？

本日の作業：
上腕部パーツ設計変更。モデラにて削り出し（小人さんありがとう）塗装完了。

取り合えずココまで復帰しました。

2005.3.12.

今日も先週に引き続き土日出勤確定（＞＜）
これで完全に間に合わないのが決定です（涙）
しかしそれでも、せめて参加資格の所まではやりたいと思い何とか頑張ることにしました。

本日の作業：
脚部装甲板（飾りとも言う）モデラでの切り出し・塗装完了。脚部組み立て・配線完了

2005.3.11.

ついに、あと一週間になりました。ロボワンまで･･･
だと言うのに、現在仕事が大ピンチ!!!!
なんと納期３月１８日の仕事に追いまくられています。
そんな中、ロボットの作成も何とか続けているのですが。形になるまで今一歩といった所です。
今日からロボワン当日まで毎日更新予定ですので、一日二日中には組み上がった写真をＵＰしたいものです。

本日の作業記録：
左脚部本組・配線完成。右脚部踵部・組み立て配線残すのみ。

2005.2.22.

またまた滅茶苦茶久しぶりの更新となってしまいました。
ここ暫くインフルエンザに罹ったり、仕事が忙しかったりで更新がまともに出来ませんでした。
ロボワンまで後一ヶ月を切りましたが、20日にようやっと申し込みをしました。
エントリーナンバーはなんと１３６番！
他のサイトでも皆さんおっしゃっているように、ワールドレコーズの影響ですかね？
現在の勤め先でも、放送のあった翌日にはその話をしに来る人がいたりします。

現在の進捗状況：
先日のワールドレコーズでグレートマジンガアの脅威のしゃがみこみを見てしまい、どうにも我慢が
出来なくなり現在の脚部の大改修をはじめてしまいました。
この時期に脚部の作り直しなんか始めて間に合うのか？＜自分
何はともあれキリキリ頑張っています。

2005.1.8.

明けましておめでとうございます。
（今更ですが＾＾；）
この冬休みは、風邪を引いて作業の方は全然出来ませんでした。
三連休初日の今日も半日以上寝てましたが、夜からようやっと70日後となったロボワンの準備を始めました。
まずは、現在の配線の処理が非常に悪いので、腰を回すと配線が千切れそうになるのを何とか解消しようと
思っております。
以前、森永さんが「二足歩行ロボット製作ガイド」で書かれていたように、他の方のロボットを見る時に、配線
を参考にするのは非常に重要です。
今年は仕事も変わって少しは時間に余裕が出来ましたので、週一更新を目標に頑張って行きます。

2004.12.19.

またまた久しぶりになってしまいました。
引越し転職と立て続けに起こり更新する時間が上手く作れませんでした。
ですが、ロボットはちょびちょび作っています。
先週はロボット相撲研究会の練習会に行きました。
いい練習になったのですが、そろそろ今の機体をベースに改造するのも限界が見えて来たので、
この機体で取ったデータを元に三年ぶりに三ｋｇ級の機体を新規作成するつもりです。
また、ロボワンが近づいてきて後三ヶ月ほどになりましたので、夏に完成しなかった機体を改良
しつつ、モーション等の仕込みにも入りました。

2004.10.20.

今回は珍しくマメに更新です。
今週の日曜日に関東相撲ロボット愛好会の練習会に参加してきました。
今年は１０ｋｇ級のみの参加なのですが、同じラジコン型で練習にもなりますし、しばらく練習会に参加して
いなかったので、参加させて頂きました。
三年前からチョビチョビ改良を続けている機体ですが、思ったよりも良い機体に仕<上がって来ました。
結果はそこそこ良い感じでした。

2004.10.13.

またまた久しぶりの更新です。
こんな地の果てまで見に来てくれる方がいらしゃるとは思わないのですが、
見に来ているかたいらしゃったらごめんなさいｍ（＿　＿）ｍ
来月はロボワンスペシャルとロボット相撲の１０ｋｇ級があるのですが・・・
今月末に引越しを控えている為、ロボワンスペシャルの方は残念ながら出場できそうにありません。
（いつになったらお披露目できるんだろう）
現在は去年の１０ｋｇ級未完成機体を仕上げている最中です
１０ｋｇ級ならではの装備を付けた超イロモノ機体ですので、当日見られた方は呆れてください
それから、今週末に関東ロボット相撲愛好会の練習があるので、参加させてもらう予定なので、
今日から去年の３ｋｇ級を整備中です。

2004.9.26.

随分、久しぶりの更新になってしまいました。
ようやっと単身赴任が終わったので、これからはある程度ロボットの作成に時間を取れるようになりました。
（＊＾-＾＊）
ただこの前やっと発表になったロボット相撲１０ｋｇ級の日程が、ロボワンスペシャルの２週間後という事でちょっと
困っています。
今のところ１０ｋｇ級を先に改造をはじめて、１０月８日の申し込みまでに完成のメドが立てば申し込むつもりです。

2004.8.30.

久々の更新です。ロボワン後のリフレッシュもそろそろ止めにして再スタートです。
ただ今年はロボット相撲の３ｋｇ級の申し込み手続きがバタバタしていたせいで、申し込みが出来なかったので、
今年はロボット相撲は１０ｋｇ級だけとなりました。
それから、秋のロボワンスペシャルの日程が変更になりました。
お陰で少し長く準備出来ます。（ホッ）

今週の作業：
ＫＯから発売されているサーボタブスペーサーがイト―レイネツのサーボブラケットにサーボを固定するのに使用
できるか調査したのですが、四ヶ所全部はめると駄目なのが判明。
軸側に近い二個だけをはめて反対側の二個はネジ屋で見つけたすこし緩いものを使用したらピッタリでした。
これだとネジ止めをしただけで、毎回サーボの位置が正確に出るようになりました。（＾＾）

2004.8.12.

夏のロボワン終了しましたね。
今回は、モーション作成が間に合わず参加資格で審査が通らずで終わってしまいました。
それにしても今回は、又一段とレベルUPしてましたね。
韓国勢の躍進も物凄かったです。
次は10/末のスペシャルですのでそれまでにモーション作成と未製作部分を作りこんで行きたいと思っています。
それにしてもフルｻｰﾎﾞ式の機体は初めてなのですが皆さん良く数日程度でこれをこなせるなと感心しています。（ほんとうにめんどくさいですよね。）

2004.8.7.

今これを書いているのは午前一時三十分ですが、未だ参加資格モーション作成中。
間に合うのかなぁ（＞＜）（＞＜）
ただ参加者のうちで、会場に最も近いうちの一人だとは思いますので、最後まで頑張ります。
家から会場までバイクで行けば十五分くらいの距離ですから。

2004.8.3.

ロボワンまでいよいよ、残り4日となりました。
機体の方は、設計上で最低限資格審査を受ける為に必要な部分以外はカットして何とか形になりました。
完成度はジオング以下の約60％での出撃です。

　ちなみに「頭なんて飾りです。」んでなくともどうってことは無いのですが、唯一の売りである手と変形機構が間に合わなかったのは辛いです。(>_<)

今からモーションの仕込みがどれくらい出来るでしょうか。．．．．．
今回のロボット作成で再認識した事。
よく「最後の敵は自分だ。」と言う台詞が有りますが正確には「最初と最後の敵は自分だ。」だと思ったりしています。　

2004.7.19.

　目茶目茶久しぶりの更新になります。
　第六回ロボワンのエントリー結構いってますね。大体、前回と同じ位でしょうか？
　近藤さんのサーボ裏蓋の発売が送れていたせいで作成が遅れていた機体の方が何とか形になってきました。

　でも残作業を考えると完成はやっぱり８月６日がいいところですかね（＾＾；）

2004.5.23.

　久々の更新になります。まずは哀しみの報告から・・・
（報告その①）
　２２日の芝浦工業大学ロボットフェスティバル参加が出来ませんでした。
　機体自体完成していなかったのですが、作りかけの状態でも行くつもりでした。
　でも先の台風で、単身赴任先の借りている部屋が浸水してしまい後片付けに追われていて参加できませんでした。
　関係者の皆さんゴメンなさい。
（その②）　
　
　１０年使っていたデジタルノギスが何気にイカレてしまった模様。買い直すと結構高いんです。確か１.５サーボ位？

　気を取り直して今後の予定など。
　５月３０日に行われる関東相撲ロボット研究会さんの練習会に参加させて頂ける事になったので、久方ぶりに相撲ロボットの準備なぞ始めました。
　そして翌週にはロボワンのカンファレンスがあります。
　なんか、ホント此処の所ロボット漬けの日々です。　

2004.5.9.

　メチャメチャ久しぶりの更新になってしまいました。
　相変わらず単身赴任が続いていて、なかなか作業が進まない今日この頃です。
　このままで行くと５月２２日の芝浦工大さんのイベントに間に合うかどうかも
危うくなって来ました（＾＾；）
　連休中少しは作業出来たのですが、あちこち設計変更してしまったため、やっ
と下半身のパーツが揃った段階です。

　今日の作業　　

　　　

　イトレイネツ製のサーボブラケットを使っている方は多いと思います。
　軸直交をしようと思うと大変なのですが、写真のような構成にすると案外簡単に
出来るのに気がつきました。
　ただ可動範囲が狭いので使い所が少ないと思うのですが・・・

2004.4.11.

　久しぶりの更新です。ちょっと体調悪くて更新出来ませんでした。
　最近春先なのもあり、鼻の調子が悪くて体調的に辛い日々です。

＜今週の作業＞
　私は二足歩行ロボットの作成の際にはＨＳＷ０２を使っているのですが、移動の際の荷物を少しでも小さく
するべく手持ちの使っていなかったリブレット（凄く古いモノ）でコントロールソフトが動作するか実験してみま
した。
　メーカー推奨よりスペックがかなり低いので動くのか心配だったのですが、データ等を入力するのではなく
データ転送程度に使うのなら大丈夫そうな事が実験の結果判りました。
　これで荷物が小さくなります（＾＾）
　

　

2004.3.28.

　単身赴任がまた伸びてしまいまして、何だか今年いっぱい帰って来れない気配の
する今日この頃皆さま如何お過ごしですか？
　今日は久しぶりに日曜日丸ごと一日ロボットの設計だが出来ました。
　今、設計中のロボットは２月のロボワンに間に合わなかったロボットを再設計し
５月の芝浦工大イベントに間に合わせる事と、夏のロボワン用の機体のデータ―
取り用に作成しています。
　今日からカウントして作業出来る休みの日数は後、17日ぐらいしかないので
以下の決まりを守って行こうかと思います。
（こうでもしないと直ぐ悩んじゃうんですよね。）

１　アルミブラケット以外のアルミは、全て板加工の物のみ曲げは一切行わない。
　　(今の自分の腕では、曲げル時の失敗率高すぎ）
２　基本的に部材はABSをメインにモデラで加工して行く。
（ホゾを上手く利用して強度を稼ぐ。）
３　例え壊れても間に合わないよりはまし。
４　ロボット作成用の資金上限を小遣いの80％まで上げる。
（もう見境なしかも(@_@)）

2004.3.21.
ビバ年度末！
先先週から探していたノートパソコン。年度末の秋葉原でお安くGetできました。
なんと、お値段はたったの１０サーボ。
（１サーボ≒１万円。大抵の家庭で通用する筈です。ロボットなご家庭の新通貨。）
単身赴任先で使うのが主な目的なのでＡ４フル装備の重層ノートにしました。
選択基準はシリアル・パラレルの両方ついている事。
最近なかなか無いんですよね、両方ついたノートパソコンは。
今週末は買出しと必要なソフトをインストールして終わってしまいました。
ぼちぼち５月２２日の芝浦工大のイベントに向けての準備でゼンマイを巻いていかないとマズイかも・・・

今週の学習：ロボットの関節の構造一部見直しのため、人体解剖図をとっくり眺める日々・・・

2004.3.14.

先週は忙しくＨＰの更新をしてもらえなかったので、まとめて更新です。
ここの所忙しく作業が少し滞っていたので、心を入れ替え再開の予定。
単身赴任先で使うのと、プログラム開発のために新しいノートを物色中です。
何がいいかなぁ・・・

2004.3.1.

昨日は棄権したロボワンスペシャルがありましたが、到底不可能と思われていたイーグルの成功者が結構いた様ですね。
これでまた次回とんでもないお題が出る事決定です。
今月号のロボコンマガジンのロボット相撲１０キロ級の記事にヤラレメカとして私のロボットが掲載されていて、ちょっとほろり（＞＜）
今週の作業：先週作った新しいサーボブラケットを使用出来るように設計を変更しました。
これで、太ももから足首を１８０°逆さまにしても取り付けられるようになりました。
それと、2346レッドバージョン（まだ使っていない2346が１０個あるけど）また買ってしまいそうな予感。
ロボワンは幾らお金があっても足りないですね。

2004.2.22.

イキナリの敗北宣言。(>_<)
２月２９日のロボワンスペシャルに申し込みをしていましたが、土曜日の時点で
資格審査通過のところまで辿り着けなかったので、今回は参加は諦めました。
（本当ならば後７日間あるのだけれど、単身赴任中なので実作業は後１日しか出
来ないので、断念です。）＞事務局の方々ゴメンなさい。m(_　_)m

次にロボット関係のイベントがあるのは、５月の芝浦工業大学さんのロボットフェ
スティバルなので、それに向けて製作を続けていこうと思っています。

昨日の夜スッパリ諦めたので、昨日の夜は久しぶりにお酒飲んじゃいました。
くー。美味しいー。
お酒を飲むと良いアイデアが浮かぶもので、早速今日パーツを削り出して見ました。

　

それにしてもモデラは素晴らしいですね～
写真では判りにくいかも知れませんが、３ミリネジのナット用にポケット加工がしてあります。
このパーツで（写真：下のパーツは二つ要りますが）サーボを囲むとＡＢＳ製サーボブラケット
の出来上がりです。
もっと早くにこれを思いついていればぁ～。

2004.2.11.

久かたぶりにＨＰを更新してもらいました。
明日はロボワンスペシャルの締め切り日です。
五回大会に間に合わなかった機体はまだ歩けないけれど・・・
自分を怠けさせないために、ここは一発また機体の無い状態で申し込んでしまおう。（決意！）
単身赴任中で時間も無いし、他の皆さんに比べて、まだまだ技術的に問題はあるけれど、
ロボットやってて文句を言われるどころかＨＰまで作ってくれる奥さんがいるので何とかなるだろう・・・
＜本日の作業＞

昨年末に導入したモデラ、今回の機体を作るのに大活躍してくれているが、音とゴミが凄かったです。
純正防音ボックスを買おうと思っていたのだが、設置予定場所に入りきらない事が判明しました。
仕方が無く大きさの調度いいたまたま家にあったオーディオ用のボックスを活用していたのです
が、夜中も作業できるように、防音対策をしてみました。

　

約三時間かかったが、なかなかの出来。
（一部ガムテープを使っているのはご愛嬌＾＾；）
体感でＡＢＳを切削した時、モデラを動かしているＰＣの作動音とトントン位の音しかし
なくなった様子。大成功です。
材料費は約１５００円(^o^)丿
専用ケースの一割の値段でこの出来に大満足しました。
さぁ・・バリバリ削るぞー。でも明日からまた単身赴任です。
週末までまたお預けです(>_<)

2004.2.2.

サイト開設。

コンテンツ内容が少ないですが、これからヨロシクお願いします。

2004.2.1.

風邪で体調不良。ロボワン観戦できず（ＴＴ）

何も出来ないのは寂しいので、サイト製作。

開設しようとした所、ＩＤを取ってから更に完了まで日数がかかる事判明Σ（＠＠）がーん

2004.1.31.

今回はロボワンにエントリーしたものの、機体が間に合わず残念ながら棄権してしまいましたが、
観戦に行って来ました。
今回も、非常にレベルが高く見ていてこれについて行くのは正直キツイなぁ～と思いました。
ですが、取り合えず二月末のロボワンスペシャルに向けて頑張って行こうと思っています。
予選終了後の懇親会で色々な方からお話を聞けためになりました。
特に、目標とするロボットの一つである、メタリックファイターの製作者：森永さんとお話が出来
今回間に合わず下がったモチベーションがメーターいっぱいまで上がりました。
どうもありがとうございました。
ここで、また一人でダラダラと作っていると、また間に合わなくなるといけないので、ホーム
ページを作って（自分で作ると製作時間が減るので奥さんに作ってもらってもらうことにします。
(＾＾；）進行状況を日記に書いて行きたいと思います。